全向舵轮制造技术

本发明专利技术提供了一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，固定板与舵轮固定部连接，第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于固定版的两侧。本发明专利技术的有益效果在于：提供了一种结构紧凑、体积小巧、控制简单的舵轮，该舵轮设有可独立驱动的两组驱动轮，当需要转向时，控制器控制两组驱动轮的速度差实现AGV的转弯，配合驱动轮的悬挂系统，可有效滤除震动，同时也可以保证轮子与地面的贴合度，不易发生打滑失控，通过内置的舵轮转角检测模块，可获取舵轮转向角度，实现精准控制，配合舵轮转动限制模块，可锁定舵轮的转动，增加舵轮行驶的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
全向舵轮
本专利技术涉及AGV舵轮结构
，尤其是指一种全向舵轮。
技术介绍
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。舵轮驱动作为AGV常见驱动方式的一种，具有在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性较好，然而现有的AGV转向机构复杂，同时也没有减震功能，遇到起伏不平的路段时容易对转向机构造成损伤，导致AGV故障。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种采用差动方式转向带避震功能的全向舵轮。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，所述AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，所述固定板与所述舵轮固定部连接，所述第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于所述固定版的两侧。进一步的，所述第一驱动轮组的一端铰接于所述固定板的一端，所述第一驱动轮组的另一端与所述第一弹簧的一端固接，所述第一弹簧的另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全向舵轮，其特征在于：包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，所述AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，所述固定板与所述舵轮固定部连接，所述第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于所述固定版的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种全向舵轮，其特征在于：包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，所述AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，所述固定板与所述舵轮固定部连接，所述第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于所述固定版的两侧。2.如权利要求1所述的全向舵轮，其特征在于：所述第一驱动轮组的一端铰接于所述固定板的一端，所述第一驱动轮组的另一端与所述第一弹簧的一端固接，所述第一弹簧的另一端与所述固定板的另一端铰接；所述第二驱动轮组的一端铰接于所述固定板的另一端，所述第二驱动轮组的另一端与所述第二弹簧的一端固接，所述第二弹簧的另一端与所述固定板的一端铰接。3.如权利要求2所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转动角度检测模块，所述舵轮转动角度检测模块固接于所述固定板，所述转向轴承的AGV固定部的外侧设有外齿，所述舵轮转动角度检测模块通过齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。4.如权利要求3所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转动限制模块，所述舵轮转动限制模块包括刹车齿轮、刹车齿轴和刹车块，所述刹车齿轮套接于所述刹车齿轴，所述刹车齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合，所述刹车齿轮和刹车块之间设有适配的卡合结构，所述刹车块通过电磁作用控制接近或远离刹车...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵健锋，王焜，缪欣呈，
申请(专利权)人：深圳市今天国际智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44