一种滑块式伸缩爪爬楼机及其爬楼方法技术

本发明专利技术公开了一种滑块式伸缩爪爬楼机及其爬楼方法。所述滑块式伸缩爪爬楼机包括：内导轨、外导轨、滑块式伸缩爪机构，滑块式伸缩爪机构包括：滑块式伸缩爪、以及保持滑块式伸缩爪的一端伸出外导轨或内导轨的复位部件。本发明专利技术通过爬楼机械人中安装滑块式伸缩爪机构，其中，滑块式伸缩爪机构的复位部件，可以保持滑块式伸缩爪伸出外导轨或内导轨的状态，方便爬楼机的内、外轨道借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该滑块式伸缩爪机构在爬楼机爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座接触牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，便于制备，制备成本低廉。

【技术实现步骤摘要】
一种滑块式伸缩爪爬楼机及其爬楼方法
本专利技术涉及爬楼机器人领域，特别涉及一种滑块式伸缩爪爬楼机及其爬楼方法。
技术介绍
在高层建筑施工中，其高空作业面内有大量各种施工机具、周围材料及设施等物件需要通过爬楼机器人，进行机械自动化运输。现有的爬楼机器人一般配备机械爪，通过机械爪夹紧建筑物攀爬支点，来实现爬楼机器人在建筑物上的垂直运动。但是，现有爬楼机器人的机械爪与建筑物攀爬支点之间的夹持稳定性难以保障，而且机械爪结构复杂，制备成本高。
技术实现思路
为了解决现有技术的问题，本专利技术实施例提供了一种滑块式伸缩爪爬楼机及其爬楼方法。所述技术方案如下：一方面，本专利技术实施例提供了一种滑块式伸缩爪爬楼机，包括：内导轨、与所述内导轨滑套配合设置的外导轨、设置在所述内导轨和所述外导轨上的滑块式伸缩爪机构、以及驱动内导轨与外导轨相对滑动的爬升动力装置，内导轨或外导轨与附墙座滑套配合，所述滑块式伸缩爪机构包括：滑块式伸缩爪、以及保持所述滑块式伸缩爪的一端伸出外导轨或内导轨的复位部件。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述滑块式伸缩爪机构还包括：在特定工作时段将所述滑块式伸缩爪的一端收缩回伸出外导轨或内导轨的动力装置。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述滑块式伸缩爪机构还包括：插装在滑块式伸缩爪中的摆杆，所述摆杆分别与所述复位部件和所述动力装置连接，所述复位部件用于为所述摆杆提供第一摆动力，使得所述摆杆向第一方向摆动，进而通过所述摆杆与所述滑块式伸缩爪的作用，使所述滑块式伸缩爪的一端保持伸出外导轨或内导轨的状态；所述动力装置用于在爬楼机下降时，为所述摆杆提供第二摆动力，使得所述摆杆向第二方向摆动，进而通过所述摆杆与所述滑块式伸缩爪的作用，使滑块式伸缩爪伸出外导轨或内导轨的一端缩回，所述第二摆动力大于所述第一摆动力，所述第二方向与所述第一方向相反。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述内导轨上开设有至少一个供所述滑块式伸缩爪做伸缩运动的第一安装孔，所述外导轨上开设有至少一个供滑块式伸缩爪做伸缩运动的第二安装孔，所述滑块式伸缩爪上开设有摆动运动孔且至少一个所述滑块式伸缩爪通过摆动运动孔套装在所述摆杆上，所述摆杆包括：绕轴端和与绕轴端固定连接的摆动端。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述摆动端一端与所述复位部件连接，所述复位部件用于为摆动端提供第一摆动力，使得摆动端围绕所述绕轴端向第一方向摆动，进而作用于与滑块式伸缩爪，使滑块式伸缩爪的一端保持伸出外导轨或内导轨的状态；所述摆动端的一端还与动力装置连接，所述动力装置用于在外导轨或内导轨下降时，为摆动端提供第二摆动力，使得摆动端围绕所述绕轴端向第二方向摆动，进而作用于与滑块式伸缩爪，使滑块式伸缩爪伸出外导轨或内导轨的一端缩回。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述绕轴端一端与所述复位部件连接，所述复位部件用于为绕轴端提供第一摆动力，使得绕轴端带动摆动端向第一方向摆动，进而通过摆动端与滑块式伸缩爪的作用，使滑块式伸缩爪的一端保持伸出外导轨或内导轨的状态；所述绕轴端的一端还与动力装置连接，所述动力装置用于在外导轨或内导轨下降时，为绕轴端提供第二摆动力，使得绕轴端带动摆动端向第二方向摆动，进而通过摆动端与滑块式伸缩爪的作用，使滑块式伸缩爪伸出外导轨或内导轨的一端缩回。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述内导轨上设置有用于安装所述绕轴端并限制所述绕轴端绕动角度的第一安装限位槽，所述外导轨上设置有用于安装所述绕轴端并限制所述绕轴端绕动角度的第二安装限位槽。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述滑块式伸缩爪伸出外导轨或内导轨的一端，设置有用于与安装在建筑物上的附墙座相互作用的导向斜面，所述导向斜面与所述滑块式伸缩爪上升方向之间的夹角为锐角。在本专利技术实施例上述的滑块式伸缩爪爬楼机中，所述内导轨与所述外导轨组装在一起时，围成用于安装所述爬升动力装置的密闭空间。另一方面，本专利技术实施例提供了一种滑块式伸缩爪爬楼机的爬楼方法，采用了如上所述的滑块式伸缩爪爬楼机，所述爬楼方法包括：当滑块式伸缩爪爬楼机的内导轨爬升时，其外导轨通过安装在外导轨上的滑块式伸缩爪停靠在附墙座上，同时，内导轨上的滑块式伸缩爪在上升过程中受附墙座作用缩回内导轨中，进而使得内导轨通过附墙座继续上升，所述附墙座设置在滑块式伸缩爪爬楼机所攀爬的建筑物上；当滑块式伸缩爪爬楼机的外导轨爬升时，其内导轨通过安装在内导轨上的滑块式伸缩爪停靠在附墙座上，同时，外导轨上的滑块式伸缩爪在上升过程中受附墙座作用缩回外导轨中，进而使得外导轨通过附墙座继续上升。本专利技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过爬楼机械人中安装滑块式伸缩爪机构，其中，滑块式伸缩爪机构的复位部件，可以保持滑块式伸缩爪伸出外导轨或内导轨的状态，方便爬楼机的内、外轨道借助安装在建筑物上的附墙座交替在建筑物上的爬行。该滑块式伸缩爪机构在爬楼机爬楼上升过程中与建筑物上的附墙座接触牢靠，无需如现有机械爪一样需要精确对准，工作方式简单有效，工作稳定性高，而且其结构简单易行，便于制备制，备成本低廉。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种滑块式伸缩爪爬楼机的剖面结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种滑块式伸缩爪爬楼机的正面结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种滑块式伸缩爪爬楼机的俯视结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种滑块式伸缩爪的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种与图4所示的滑块式伸缩爪配合使用的摆杆的结构示意图；图6是本专利技术实施例提供的又一种滑块式伸缩爪的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的一种与图6所示的滑块式伸缩爪配合使用的摆杆的结构示意图；图8是本专利技术实施例提供的一种内导轨的结构示意图；图9是本专利技术实施例提供的一种外导轨的结构示意图；图10是本专利技术实施例提供的一种外导轨的俯视图；图11是本专利技术实施例提供的又一种滑块式伸缩爪爬楼机的结构示意图；图12是本专利技术实施例提供的又一种滑块式伸缩爪的结构示意图；图13是本专利技术实施例提供的一种安装有图12所示滑块式伸缩爪的爬楼机的侧视图；图14是本专利技术实施例提供的一种滑块式伸缩爪爬楼机的爬楼方法示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地详细描述。实施例本专利技术实施例提供了一种滑块式伸缩爪爬楼机，适用于在建筑物上自动攀爬运输物资，参见图1，该爬楼机可以包括：内导轨2、与内导轨2滑套配合设置的外导轨1、设置在内导轨2和外导轨1上的滑块式伸缩爪机构、以及驱动内导轨2与外导轨1相对滑动的爬升动力装置(附图中未标示)，内导轨2或外导轨1与附墙座滑10套配合，该滑块式伸缩爪机构可以包括：滑块式伸缩爪3、以及保持滑块式伸缩爪3的一端伸出外导轨1或内导轨2的复位部件9。其中，内导轨2或外导轨1与附墙座10滑套配合设置，爬升动力装置所提供的爬升动力的一端连接内导轨2，其另一端连接外导轨1，这样可以驱动内本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种滑块式伸缩爪爬楼机，其特征在于，包括：内导轨(2)、与所述内导轨(2)滑套配合设置的外导轨(1)、设置在所述内导轨(2)和所述外导轨(1)上的滑块式伸缩爪机构、以及驱动内导轨(2)与外导轨(1)相对滑动的爬升动力装置，内导轨(2)或外导轨(1)与附墙座(10)滑套配合，所述滑块式伸缩爪机构包括：滑块式伸缩爪(3)、以及保持所述滑块式伸缩爪(3)的一端伸出外导轨(1)或内导轨(2)的复位部件(9)。

【技术特征摘要】
1.一种滑块式伸缩爪爬楼机，其特征在于，包括：内导轨(2)、与所述内导轨(2)滑套配合设置的外导轨(1)、设置在所述内导轨(2)和所述外导轨(1)上的滑块式伸缩爪机构、以及驱动内导轨(2)与外导轨(1)相对滑动的爬升动力装置，内导轨(2)或外导轨(1)与附墙座(10)滑套配合，所述滑块式伸缩爪机构包括：滑块式伸缩爪(3)、以及保持所述滑块式伸缩爪(3)的一端伸出外导轨(1)或内导轨(2)的复位部件(9)。2.根据权利要求1所述的滑块式伸缩爪爬楼机，其特征在于，所述滑块式伸缩爪机构还包括：在特定工作时段将所述滑块式伸缩爪(3)的一端收缩回伸出外导轨(1)或内导轨(2)的动力装置(7)。3.根据权利要求2所述的滑块式伸缩爪爬楼机，其特征在于，所述滑块式伸缩爪机构还包括：插装在滑块式伸缩爪(3)中的摆杆(4)，所述摆杆(4)分别与所述复位部件(9)和所述动力装置(7)连接，所述复位部件(9)用于为所述摆杆(4)提供第一摆动力，使得所述摆杆(4)向第一方向摆动，进而通过所述摆杆(4)与所述滑块式伸缩爪(3)的作用，使所述滑块式伸缩爪(3)的一端保持伸出外导轨(1)或内导轨(2)的状态；所述动力装置(7)用于在爬楼机下降时，为所述摆杆(4)提供第二摆动力，使得所述摆杆(4)向第二方向摆动，进而通过所述摆杆(4)与所述滑块式伸缩爪(3)的作用，使滑块式伸缩爪(3)伸出外导轨(1)或内导轨(2)的一端缩回，所述第二摆动力大于所述第一摆动力，所述第二方向与所述第一方向相反。4.根据权利要求3所述的滑块式伸缩爪爬楼机，其特征在于，所述内导轨(2)上开设有至少一个供所述滑块式伸缩爪(3)做伸缩运动的第一安装孔(21)，所述外导轨(1)上开设有至少一个供滑块式伸缩爪(3)做伸缩运动的第二安装孔(11)，所述滑块式伸缩爪(3)上开设有摆动运动孔(31)且至少一个所述滑块式伸缩爪(3)通过摆动运动孔(31)套装在所述摆杆(4)上，所述摆杆(4)包括：绕轴端(41)和与绕轴端(41)固定连接的摆动端(42)。5.根据权利要求4所述的滑块式伸缩爪爬楼机，其特征在于，所述摆动端(42)一端与所述复位部件(9)连接，所述复位部件(9)用于为摆动端(42)提供第一摆动力，使得摆动端(42)围绕所述绕轴端(41)向第一方向摆动，进而作用于与滑块式伸缩爪(3)，使滑块式伸缩爪(3)的一端保持伸出外导轨(1)或内导轨(2)的状态；所述摆动端(42)的一端还与动力装置(7)连接，所述动力装置(...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈海晏，吕光利，张维贵，
申请(专利权)人：深圳市特辰科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44