自动转向控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的自动转向控制装置(1)包括转向指示装置(10)和转向控制装置(20)。转向指示装置(10)具备：计算与车辆的近前方的道路的形状对应的转向的指示值的指示值运算部(11)；以及计算与车辆将来行驶的道路的形状对应的转向的推定指示值的推定指示值运算部(12)。转向控制装置(20)具备：存储在过去的预定的期间内从推定指示值运算部接收到的推定指示值的存储部(21)；以及将当前的指示值和过去算出的对应的推定指示值进行比较来诊断转向指示装置(10)是否正常动作的指示值诊断部(22)。根据本发明专利技术，可靠地检测出自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向。

【技术实现步骤摘要】
自动转向控制装置
本专利技术涉及车辆的自动转向控制装置。
技术介绍
已知有例如日本特开2002-175597号公报记载的那样，具备识别车辆前方的道路的形状等的车辆的周围环境的外部环境识别装置，并基于该装置的识别结果自动进行车辆的转向的自动转向控制装置。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2002-175597号公报
技术实现思路
技术问题在自动转向控制装置中，例如由于电缆的断线等而导致向外部环境识别装置的电力供给断开等无法由外部环境识别装置进行识别的情况下，使自动转向停止，根据警告音等向车辆的驾驶员报知自动转向的终止，转移到由驾驶员进行的手动转向。然而，即使由外部环境识别装置进行的识别是正常的，当在基于外部环境的识别结果来运算转向控制的指示值的运算单元发生异常时，有基于异常的指示值的自动转向处理被执行的隐患。因此，到车辆的驾驶员识别出自动转向的异常而转移到手动转向为止产生延迟，在该期间，有车辆的动作紊乱的可能性。技术方案本专利技术是鉴于上述情况作出的，其目的在于提供能够可靠地检测自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向的自动转向控制装置。根据本专利技术的一形态的自动转向控制装置是对车辆的转向装置的动作进行控制的自动转向控制装置，上述自动转向控制装置包括转向指示装置和转向控制装置，上述转向指示装置具备：指示值运算部，其基于上述车辆的外部环境信息和上述车辆正在行驶的道路的地图信息中至少一方的最新的信息，计算与上述车辆的近前方的道路的形状对应的最新前行路径，并计算为了使上述车辆沿着该最新前行路径行驶而输出到上述转向装置的指示值；以及推定指示值运算部，其基于上述外部环境信息和上述地图信息中至少一方的信息，计算与上述车辆将来行驶的道路的形状对应的将来前行路径，并计算在使上述车辆沿着该将来前行路径行驶的情况下推定应输出到上述转向装置的推定指示值，上述转向控制装置具备：存储部，其存储在过去的预定的期间内从上述推定指示值运算部接收到的上述推定指示值；指示值诊断部，其将上述车辆行驶中的当前的地点处的上述指示值和与上述车辆行驶中的当前的地点对应而存储在上述存储部的上述推定指示值进行比较，诊断上述转向指示装置有无异常；以及转向控制部，其基于上述指示值对上述转向装置的动作进行控制。技术效果根据本专利技术，能够可靠地检测出自动转向处理的异常，迅速地切换到手动转向。附图说明图1是车辆的自动转向系统的构成图。图2是示出推定指示值的存储状态的说明图。图3是示出自动转向控制装置的动作的流程图。符号说明1自动转向控制装置2转向装置3外部环境识别装置4地图信息识别装置4a定位装置4b地图信息存储部5异常诊断装置6报知装置10转向指示装置11指示值运算部12推定指示值运算部20转向控制装置21存储部22指示值诊断部23异常时处理部24转向控制部100自动转向系统具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。图1所示的自动转向控制装置1搭载于具备自动转向系统100的车辆，对该车辆所具备的转向装置2的动作进行控制。自动转向系统100具备自动转向控制装置1、外部环境识别装置3、地图信息识别装置4，此外，还具备异常诊断装置5、报知装置6。自动转向控制装置1通过对转向装置2进行控制，从而实现基于自动转向系统100的车辆的自动行驶功能和行驶辅助功能。转向装置2例如具备电动执行器，是通过电动执行器的输出来使车辆的转向角变化的电动动力转向装置。外部环境识别装置3基于来自识别车辆的外部环境的传感器的信息，识别车辆前方的行驶路径的形状、和/或存在于行驶路径上以及行驶路径周围的物体的存在。外部环境识别装置3例如具有将车辆前方收于视野内的立体相机来作为识别外部环境的传感器，通过对由立体相机拍摄到的图像实施已知的图像处理等，从而识别车辆前方的环境。具体地，外部环境识别装置3识别沿着车辆的行驶路径设置于路面上的线状标识。线状标识是指为了示出车辆通行带而沿车辆通行带的左右边界形成于路面上的线状、虚线状的道路标识。利用立体相机识别车辆前方的环境的装置是已知的，因此省略详细的构成的说明。另外，地图信息识别装置4具备定位装置4a和存储地图信息的地图信息存储部4b，定位装置4a利用卫星定位系统、惯性导航装置以及路车间通信中的至少一个来检测车辆的当前位置(纬度、经度)。地图信息包括表示道路的曲率、纵断面坡度、与其他道路的交叉状态等道路的形状的信息。地图信息识别装置4基于由定位装置4a检测出的车辆的当前位置和地图信息存储部4b存储的地图信息来识别车辆前方的行驶路径的形状。异常诊断装置5诊断构成自动转向系统100的各装置的动作是否正常，并检测异常的发生。例如，在不能通过外部环境识别装置3或地图信息识别装置4识别道路形状的情况，和/或自动转向控制装置1与外部环境识别装置3或地图信息识别装置4之间的通信路径断开的情况下等，难以进行基于自动转向控制装置1的转向装置2的正常的控制。因此，异常诊断装置5在检测出异常产生的情况下，向自动转向控制装置1通知异常的产生而转移到异常时处理。报知装置6通知在车辆的各种装置产生了异常的情况时和/或用于唤起驾驶员注意的警报、以及将自动转向系统100的各种信息报知给驾驶员。该报知装置6例如包括显示图像和/或文字的显示装置、发光的发光装置、发出声音的扬声器、发出振动的振动器、或者这些装置的组合，从自动转向系统100针对驾驶员输出信息。自动转向系统100基于由外部环境识别装置3和地图信息识别装置4识别的车辆的行驶路径的形状的信息，利用自动转向控制装置1控制转向装置2的动作，以使车辆沿着行驶路径的形状行驶。自动转向控制装置1具备转向指示装置10和转向控制装置20。概略地说，转向指示装置10基于由外部环境识别装置3和地图信息识别装置4中的一方或两方识别的车辆的行驶路径的形状的信息、以及车辆当前的速度和/或横摆率等车辆的动作的信息，计算并输出指示值。这里，指示值是指，成为为了使车辆沿着行驶路径的形状行驶而转向装置2应执行的转向的目标值的信息。指示值可以是例如转向装置2应产生的转向扭矩的值，或者也可以是例如转向装置2应改变的目标转向角的值。另外，概略地说，转向控制装置20基于转向指示装置10算出的指示值，控制转向装置2的动作。例如，在指示值为转向扭矩的值的情况下，转向控制装置20通过转向装置2产生基于指示值的转向扭矩。另外，例如，在指示值为目标转向角的情况下，以使转向角成为目标转向角的方式使转向装置2动作。接着，详细说明转向指示装置10。转向指示装置10由CPU、ROM、RAM、输入输出装置等连接到总线的计算机构成。转向指示装置10具备指示值运算部11和推定指示值运算部12。转向指示装置10具备的这些构成可以作为执行各个功能的单独的硬件而安装，也可以以软件方式进行安装从而通过CPU执行预定的程序来实现各个功能。指示值运算部11基于由外部环境识别装置3和地图信息识别装置4中的一方或者两方识别的车辆的行驶路径的形状的最新的信息，计算作为在当前时间点车辆应行驶的前行路径的最新前行路径，并计算用于使车辆沿着该最新前行路径行驶而应赋予转向装置2的指示值。即，指示值运算部11利用立体相机等外部环境识别装置3和/或地图信息识别装置4识别最新的车辆前方的道路形状计算指示值，该指示值成为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动转向控制装置，其特征在于，对车辆的转向装置的动作进行控制，所述自动转向控制装置包括转向指示装置和转向控制装置，所述转向指示装置具备：指示值运算部，其基于所述车辆的外部环境信息和所述车辆正在行驶的道路的地图信息中至少一方的最新的信息，计算与所述车辆的近前方的道路的形状对应的最新前行路径，并计算为了使所述车辆沿着该最新前行路径行驶而输出到所述转向装置的指示值；以及推定指示值运算部，其基于所述外部环境信息和所述地图信息中至少一方的信息，计算与所述车辆将来行驶的道路的形状对应的将来前行路径，并计算在使所述车辆沿着该将来前行路径行驶的情况下推定应输出到所述转向装置的推定指示值，所述转向控制装置具备：存储部，其存储在过去的预定的期间内从所述推定指示值运算部接收到的所述推定指示值；指示值诊断部，其将所述车辆行驶中的当前的地点处的所述指示值和与所述车辆行驶中的当前的地点对应而存储在所述存储部的所述推定指示值进行比较，诊断所述转向指示装置有无异常；以及转向控制部，其基于所述指示值对所述转向装置的动作进行控制。

【技术特征摘要】
2017.06.15 JP 2017-1179631.一种自动转向控制装置，其特征在于，对车辆的转向装置的动作进行控制，所述自动转向控制装置包括转向指示装置和转向控制装置，所述转向指示装置具备：指示值运算部，其基于所述车辆的外部环境信息和所述车辆正在行驶的道路的地图信息中至少一方的最新的信息，计算与所述车辆的近前方的道路的形状对应的最新前行路径，并计算为了使所述车辆沿着该最新前行路径行驶而输出到所述转向装置的指示值；以及推定指示值运算部，其基于所述外部环境信息和所述地图信息中至少一方的信息，计算与所述车辆将来行驶的道路的形状对应的将来前行路径，并计算在使所述车辆沿着该将来前行路径行驶的情况下推定应输出到...

【专利技术属性】
技术研发人员：相羽智在，村越政之，
申请(专利权)人：株式会社斯巴鲁，
类型：发明
国别省市：日本,JP