转向控制装置制造方法及图纸

基于摩擦转移状态判定部的判定结果，利用辅助指令值修正部对基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加，利用电流驱动部控制电动机电流，使得电动机的电流与利用辅助指令修正值对基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值一致。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】转向控制装置
本专利技术涉及转向控制装置，该转向控制装置产生与汽车等车辆的驾驶员施加于转向轴的转向转矩相对应的辅助转矩，对驾驶员的转向进行辅助。
技术介绍
众所周知，利用电动机的旋转力来辅助汽车等车辆的转向装置的转向控制装置构成为经由减速器，并利用齿轮或传送带等传送机构将电动机的驱动力传送到转向机构。以往，提出有一种转向控制装置，其为了在维持转向转矩的中心感不变的情况下抑制滞后幅度的变化，获得良好的转向感受，而利用转向轴反作用力转矩和路面反作用力转矩，至少判定是否处于转向的回正操作的状态，在判定为处于转向的回正操作的状态的情况下，利用辅助指令单元，基于转向轴反作用力转矩，将基本辅助指令值向增加的方向修正。(例如，参照专利文献1)。此外，以往，还提出有基于转向的旋转方向、转向速度来运算辅助指令修正值的转向控制装置。(例如，参照专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2009-227125号公报专利文献2：日本专利特开2003-19974号公报专利文献3：日本专利特开2003-312521号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题在上述那样的现有的转向控制装置中，为了判定转向状态，利用转向轴反作用力转矩和路面反作用力转矩，从而需要包括转向轴反作用力转矩检测单元和路面反作用力转矩检测单元这双方。然而，路面反作用力转矩检测单元由设置于轮胎的测压仪等检测器构成，因此，存在确保其安装空间、增加安装工时之类的问题。此外，由于将转向轴反作用力转矩和路面反作用力转矩进行比较来判定转向状态，因此，存在要求高精度地检测、或高精度地推测路面反作用力转矩的问题。此外，以往，也存在不具备测压仪等检测器而利用对路面反作用力转矩进行推测的路面反作用力转矩推测单元的转向控制装置(例如参照专利文献3)，但存在如下问题：路面反作用力转矩推测单元中使用的参数的设计工时增大，或路面反作用力转矩推测单元的运算负荷增加。本专利技术是为了解决现有的装置中的上述问题而完成的，其目的在于获得一种转向控制装置，对摩擦转移状态进行判定而不利用路面反作用力转矩，可获得良好的转向感受。解决技术问题的技术方案本专利技术的转向控制装置的特征在于，包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部对由车辆的驾驶员进行转向的转向机构的转向转矩进行检测；车速检测部，该车速检测部对所述车辆的车速进行检测；加速度检测部，该加速度检测部对所述车辆的加速度进行检测；电动机，该电动机对所述转向机构提供转向辅助力；转向轴反作用力转矩运算部，该转向轴反作用力转矩运算部对作用于所述转向机构的转向轴的转向轴反作用力转矩进行检测或运算；基本辅助指令值运算部，该基本辅助指令值运算部至少基于所述转向转矩检测部检测出的转向转矩及所述车速检测部检测出的车速，对成为针对提供给所述电动机的电动机电流的电流指令值的基本辅助指令值进行运算；摩擦转移状态判定部，该摩擦转移状态判定部基于所述转向轴反作用力转矩，对作用于所述转向机构的摩擦转矩的转移状态进行判定；辅助指令值修正部，该辅助指令值修正部基于所述摩擦转移状态判定部的判定结果，对辅助指令修正值进行运算，该辅助指令修正值用于对所述基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加；及电流驱动部，该电流驱动部输入利用所述辅助指令修正值对所述基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值，控制所述电动机电流，使得所述电动机的电流与所述电流指令值一致，构成为在所述车辆的加速度达到规定值的情况下，以减少所述电流指令值的方式对所述辅助指令修正值进行修正。此外，本专利技术的转向控制装置的特征在于，包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部对由车辆的驾驶员进行转向的转向机构的转向转矩进行检测；车速检测部，该车速检测部对所述车辆的车速进行检测；加速度检测部，该加速度检测部对所述车辆的加速度进行检测；电动机，该电动机对所述转向机构提供转向辅助力；基本辅助指令值运算部，该基本辅助指令值运算部至少基于所述转向转矩检测部检测出的转向转矩及所述车速检测部检测出的车速，对基本辅助指令值进行运算；辅助指令值修正部，该辅助指令值修正部对辅助指令修正值进行运算，该辅助指令修正值用于对所述基本辅助指令值进行修正，以使得所述驾驶员进行回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加；及电流驱动部，该电流驱动部输入利用所述辅助指令修正值对基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值，控制所述电动机电流，使得所述电动机的电流与所述电流指令值一致，构成为在所述车辆的加速度达到规定值的情况下，以减少所述电流指令值的方式进行修正。专利技术效果根据本专利技术的转向控制装置，包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部对由车辆的驾驶员进行转向的转向机构的转向转矩进行检测；车速检测部，该车速检测部对所述车辆的车速进行检测；加速度检测部，该加速度检测部对所述车辆的加速度进行检测；电动机，该电动机对所述转向机构提供转向辅助力；转向轴反作用力转矩运算部，该转向轴反作用力转矩运算部对作用于所述转向机构的转向轴的转向轴反作用力转矩进行检测或运算；基本辅助指令值运算部，该基本辅助指令值运算部至少基于所述转向转矩检测部检测出的转向转矩及所述车速检测部检测出的车速，对成为针对提供给所述电动机的电动机电流的电流指令值的基本辅助指令值进行运算；摩擦转移状态判定部，该摩擦转移状态判定部基于所述转向轴反作用力转矩，对作用于所述转向机构的摩擦转矩的转移状态进行判定；辅助指令值修正部，该辅助指令值修正部基于所述摩擦转移状态判定部的判定结果，对辅助指令修正值进行运算，该辅助指令修正值用于对所述基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加；及电流驱动部，该电流驱动部输入利用所述辅助指令修正值对所述基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值，控制所述电动机电流，使得所述电动机的电流与所述电流指令值一致，构成为在所述车辆的加速度达到规定值的情况下，以减少所述电流指令值的方式对所述辅助指令修正值进行修正，因此，无需利用路面反作用力转矩，可高精度地判定摩擦转移状态。其结果，无需具备路面反作用力转矩检测器，可节省空间、削减安装工时。此外，也无需具备路面反作用力转矩推测器，起到削减设计工时、减轻运算负荷等以往没有的显著效果。此外，由于可高精度地判定摩擦转移状态，因此，可稳定且自由地调整转向转矩的滞后幅度，且在驾驶员实施转弯中的急剧减速时，抑制电流指令值因辅助指令修正值而增加，从而可抑制转向转矩变轻，可提高转向感受。在蜿蜒道路那样的需要急剧减速和急剧回转转向的状况下，抑制在弯道的急剧减速中电流指令值因辅助指令修正值而增加，从而可抑制从回转转向到回正转向中的转向转矩的滞后幅度的增加，使方向盘易于回到中立点。此外，根据本专利技术的转向控制装置，包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部对由车辆的驾驶员进行转向的转向机构的转向转矩进行检测；车速检测部，该车速检测部对所述车辆的车速进行检测；加速度检测部，该加速度检测部对所述车辆的加速度进行检测；电动机，该电动机对所述转向机构提供转向辅助力；基本辅助指令值运算部，该基本辅助指令值运算部至少基于所述转向转矩检测部检测出的转向转矩及所述车速检测部检测出的车速，对基本辅助指令值进行运算；辅助指令值修正部，该辅助指令值修正部对辅助指令修本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部对由车辆的驾驶员进行转向的转向机构的转向转矩进行检测；车速检测部，该车速检测部对所述车辆的车速进行检测；加速度检测部，该加速度检测部对所述车辆的加速度进行检测；电动机，该电动机对所述转向机构提供转向辅助力；转向轴反作用力转矩运算部，该转向轴反作用力转矩运算部对作用于所述转向机构的转向轴的转向轴反作用力转矩进行检测或运算；基本辅助指令值运算部，该基本辅助指令值运算部至少基于所述转向转矩检测部检测出的转向转矩及所述车速检测部检测出的车速，对成为针对提供给所述电动机的电动机电流的电流指令值的基本辅助指令值进行运算；摩擦转移状态判定部，该摩擦转移状态判定部基于所述转向轴反作用力转矩，对作用于所述转向机构的摩擦转矩的转移状态进行判定；辅助指令值修正部，该辅助指令值修正部基于所述摩擦转移状态判定部的判定结果，对辅助指令修正值进行运算，该辅助指令修正值用于对所述基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加；及电流驱动部，该电流驱动部输入利用所述辅助指令修正值对所述基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值，控制所述电动机电流，使得所述电动机的电流与所述电流指令值一致，构成为在所述车辆的加速度达到规定值的情况下，以减少所述电流指令值的方式对所述辅助指令修正值进行修正。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：转向转矩检测部，该转向转矩检测部对由车辆的驾驶员进行转向的转向机构的转向转矩进行检测；车速检测部，该车速检测部对所述车辆的车速进行检测；加速度检测部，该加速度检测部对所述车辆的加速度进行检测；电动机，该电动机对所述转向机构提供转向辅助力；转向轴反作用力转矩运算部，该转向轴反作用力转矩运算部对作用于所述转向机构的转向轴的转向轴反作用力转矩进行检测或运算；基本辅助指令值运算部，该基本辅助指令值运算部至少基于所述转向转矩检测部检测出的转向转矩及所述车速检测部检测出的车速，对成为针对提供给所述电动机的电动机电流的电流指令值的基本辅助指令值进行运算；摩擦转移状态判定部，该摩擦转移状态判定部基于所述转向轴反作用力转矩，对作用于所述转向机构的摩擦转矩的转移状态进行判定；辅助指令值修正部，该辅助指令值修正部基于所述摩擦转移状态判定部的判定结果，对辅助指令修正值进行运算，该辅助指令修正值用于对所述基本辅助指令值进行修正，以使得回转转向时的转向转矩的滞后幅度增加；及电流驱动部，该电流驱动部输入利用所述辅助指令修正值对所述基本辅助指令值进行修正而得到的电流指令值，控制所述电动机电流，使得所述电动机的电流与所述电流指令值一致，构成为在所述车辆的加速度达到规定值的情况下，以减少所述电流指令值的方式对所述辅助指令修正值进行修正。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其特征在于，构成为在所述车辆的加速度达到规定值时，通过对所述摩擦转移状态判定部的判定结果进行修正，来减少所述电流指令值。3.如权利要求1或...

【专利技术属性】
技术研发人员：户田泰藏，远藤雅也，小河贤二，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP