一种智轨列车进出库自动辅助导引系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，结合平行的若干停车线和位于一条直线上的出入库线设置，其特征在于，包括设置在智轨列车(3)上的用于发出出入库信号的信号发射接收源(1)和用于接收控制中心信息的信号接收器(2)，每条所述停车线上靠近与所述出入库线连接的转弯处均设有用于感应所述停车线上是否停有车辆的光学传感器，每条所述出入库线的入口处同样设有用于感应所述出入库线上是否停有车辆的光学传感器，所述光学传感器均与所述控制中心连接。本发明专利技术还公开了一种智轨列车进出库自动辅助导引方法。本发明专利技术能够解决列车出入库识别精度不高的问题并实现自动辅助导引。

【技术实现步骤摘要】
一种智轨列车进出库自动辅助导引系统和方法
本专利技术属于智轨列车导引
，更具体地，涉及一种智轨列车进出库自动辅助导引系统和方法。
技术介绍
智轨列车是一种双向行驶的多编组胶轮车辆。它采用全轴转向控制技术，并通过主动安全控制、车载信号控制、机器视觉等对行驶进行电子约束，实现在虚拟轨道下的类轨道行驶。智轨系统具备噪音小、振动低、加减速快、爬坡能力强、维修费低、转弯半径小(最小为15m)等特点，是一种先进、经济、环保的交通方式。智轨列车无需铺设物理轨道，采用虚拟轨道的方式，引导车辆行驶。采用此种方式，不仅可以减少铺轨量，还可以减少车辆基地内道岔数量。由于智轨列车停车场内由于虚拟股道线过多，从而导致列车识别精度不高，列车出入库会出现由于识别错误导致的失误，给列车出入库增加了困难。目前，城市轨道交通进出库房大多数采用的是利用钢轨导向，人工驾驶为辅的方式。利用这种方法，不仅加大了建设周期，还增加了建设成本。同时在列车进出库房时，需要司机辅助列车进出库房，不但增加了运营成本，还不便于管理。因此，目前亟待设计一种列车进出库自动导引系统，来解决当前的列车进出库房时人工驾驶所带来的不便。
技术实现思路
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术提供一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，设置在车体上的信号发射接收源和信号接收器，停车线和出入库线上设有用于感知停车线和出入库线上是否有车辆的光学传感器，光学传感器、控制中心和信号接收器三者的协调配合，来辅助完成智轨列车的进出库作业，解决由于虚拟股道线过多，从而导致列车识别精度不高的问题，以节约资源，提高效率。为了实现上述目的，作为本专利技术的一个方面，本专利技术提供一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，结合平行的若干停车线和位于一条直线上的出入库线设置，包括设置在智轨列车上的用于发出出入库信号的信号发射接收源和用于接收控制中心信息的信号接收器；每条所述停车线上靠近与所述出入库线连接的转弯处均设有用于感应所述停车线上是否停有车辆的光学传感器，每条所述出入库线的入口处同样设有用于感应所述出入库线上是否停有车辆的光学传感器，所述光学传感器均与所述控制中心连接，用于将停车与否的信息反馈给所述控制中心以引导列车的出入库。进一步地，所述光学传感器上均设有摄像头，所述停车线上的光学传感器的摄像头对准所述停车线入库的方向设置。进一步地，所述出入库线上的光学传感器的摄像头对准入库的方向设置。进一步地，所述光学传感器包括若干个，其中设于所述停车线上的所述光学传感器平行设置。进一步地，设于所述出入库线上的传感器间隔设于一条直线上。作为本专利技术的另一个方面，提供一种智轨列车进出库自动辅助导引方法，包括如下步骤：S1列车通过信号发射接收源将信息发送给控制中心；S2列车进库停车时，停车线上的光学传感器感应停车线上是否已停有车辆并将信息反馈给控制中心；列车出库时，出入库线上的光学传感器感应出入库线上是否已停有车辆并将信息反馈给控制中心；S3控制中心将停车信息发送给信号接收器，信号接收器根据接收到的信息控制列车出入库。进一步地，步骤S2中，所述光学传感器感应到停有车辆，所述控制中心不会将光学传感器打开；所述光学传感器感应到未停有车辆，所述控制中心会将光学传感器打开。进一步地，步骤S2中，多个所述光学传感器均感应到其上停有车辆时，多个光学传感器均不会打开。进一步地，步骤S2中，光学传感器不打开即关闭后，便停止与控制中心的沟通反馈。进一步地，步骤S2中，光学传感器关闭直到该停车线或出入库线上的车辆请求出库时，控制中心会再将其上的光学传感器打开，从而连通光学传感器和控制中心的沟通反馈，以示意其上有空位。总体而言，通过本专利技术所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：(1)本专利技术的智轨列车进出库辅助导引系统，设置在车体上的信号发射接收源和信号接收器，停车线和出入库线上设有用于感知停车线和出入库线上是否有车辆的光学传感器，光学传感器、控制中心和信号接收器三者的协调配合，来辅助完成智轨列车的进出库作业，解决由于虚拟股道线过多，从而导致列车识别精度不高的问题，以节约资源，提高效率。(2)本专利技术的智轨列车进出库辅助导引系统，停车线和出入库线上的光学传感器均设有摄像头，且停车线上的光学传感器的摄像头对准停车线入口方向，出入库线上的光学传感器的摄像头对准入库的方向，以便于准确的感应停车线和出入库线上是否停有车辆。(3)本专利技术的智轨列车进出库辅助导引方法，通过信号发射接收源发出出入库请求，在通过对应设置的若干光学传感器对是否停有车辆进行感知，反馈给控制中心后指导车辆的出入库，通过协调配合辅助引导智轨列车的进出库作业，解决由于虚拟股道线过多，从而导致列车识别精度不高的问题，方法易操作且效率高。(4)本专利技术的智轨列车进出库辅助导引方法，光学传感器不打开即关闭后，便停止与控制中心的沟通反馈，从而减少控制中心处理的停车线和出入库线的数量，以提高导引效率；且直到该停车线或出入库线上的车辆请求出库时，控制中心会再将其上的光学传感器打开，从而连通光学传感器和控制中心的沟通反馈，以示意其上有空位，使得控制过程更加的科学且效率更高。附图说明图1为本专利技术实施例中智轨列车系统结构示意图；图2为本专利技术实施例停车线和光学传感器的结合示意图；图3为本专利技术实施例中智轨列车进出库辅助导引系统线程图。所有附图中，相同的标记表示同一结构或零件，其中：1-信号发射接收源、2-信号接收器、3-智轨列车、4-第一出入库线、5-第一停车线、41-第一光学传感器、51-第二光学传感器、6-第二出入库线、7-第二停车线、61-第三光学传感器、71-第四光学传感器。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。本专利技术的进出库自动辅助导引系统包括设置在列车上的收发结构和设置在轨道上的传感结构，通过传感结构和收发结构的相互作用实现对列车进出库的自动辅助导引。图1为本专利技术实施例中智轨列车系统结构示意图。如图1所示，收发结构包括信号发射接收源1和信号接收器2，信号发射接收源1和信号接收器2均与控制中心信号连接，当列车需要入库或出库时将停车信息发送给控制中心，等待控制中心给出库内外的停车信息，并将库内外的停车信息发送给信号接收器2，列车根据信号接收器2接收的信息出入库或停车等待，发射接收源1、信号接收器2和控制中心的协同工作，完成列车的自动导向进出库作业。其中，信号发射接收源1、控制中心和信号接收器2之间的信号联系传输控制的内容是本领域已经成熟的广泛应用的技术手段，不是本专利技术关注的重点。图2为本专利技术实施例停车线和光学传感器的结合示意图。如图2所示，传感结构结合停车线进行设置，传感器结构包括若干光学传感器，且每个光学传感器上均设有摄像头，停车线为平行设置的若干条，每条停车线入口段对应设置出入库线，若干出入库线均在一条直线上，本实施例列举两条停车线和出入库线上传感器的设置，其他停车线和出入库线的设置方式与其完全相同。第一出入库线4和第一停车线5垂直设置，且在连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，结合平行的若干停车线和位于一条直线上的出入库线设置，其特征在于，包括设置在智轨列车(3)上的用于发出出入库信号的信号发射接收源(1)和用于接收控制中心信息的信号接收器(2)；每条所述停车线上靠近与所述出入库线连接的转弯处均设有用于感应所述停车线上是否停有车辆的光学传感器，每条所述出入库线的入口处同样设有用于感应所述出入库线上是否停有车辆的光学传感器，所述光学传感器均与所述控制中心连接，用于将停车与否的信息反馈给所述控制中心以引导列车的出入库。

【技术特征摘要】
1.一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，结合平行的若干停车线和位于一条直线上的出入库线设置，其特征在于，包括设置在智轨列车(3)上的用于发出出入库信号的信号发射接收源(1)和用于接收控制中心信息的信号接收器(2)；每条所述停车线上靠近与所述出入库线连接的转弯处均设有用于感应所述停车线上是否停有车辆的光学传感器，每条所述出入库线的入口处同样设有用于感应所述出入库线上是否停有车辆的光学传感器，所述光学传感器均与所述控制中心连接，用于将停车与否的信息反馈给所述控制中心以引导列车的出入库。2.根据权利要求1所述的一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，其特征在于，所述光学传感器上均设有摄像头，所述停车线上的光学传感器的摄像头对准所述停车线入库的方向设置。3.根据权利要求2所述的一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，其特征在于，所述出入库线上的光学传感器的摄像头对准入库的方向设置。4.根据权利要求1所述的一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，其特征在于，所述光学传感器包括若干个，其中设于所述停车线上的所述光学传感器平行设置。5.根据权利要求1所述的一种智轨列车进出库自动辅助导引系统，其特征在于，设于所述出入库线上的传感器间隔设于一条直线上。6.如权利要求1～5中任一项所述的一种智轨列车进出库自动辅助导...

【专利技术属性】
技术研发人员：石宏，周宇冠，袁浩，孙春光，杨晓宇，江智鹏，贺捷，邓文杰，赵春光，吴琼，王金，
申请(专利权)人：中铁第四勘察设计院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42