多功能模组化的机器人头颅制造技术

本发明专利技术涉及一种多功能模组化的机器人头颅，包括面罩、眼球、唇片和眼皮，眼球、唇片和眼皮设置在面罩一侧且分别与面罩另一侧的驱动结构连接，该驱动结构包含眼球驱动机构、唇片驱动机构和眼皮驱动机构，眼球驱动机构包括：眼球固定架、第一舵机、第一摆臂和第一连杆；唇片驱动机构包括：第二舵机、第二摆臂和第二连杆；眼皮驱动机构包括：第三舵机、第三摆臂、钢丝绳和约束钢丝绳滑动轨迹的硬质胶管。本方案采用联动连杆设计，使左右眼球转动同步，使唇片上下摆动的幅度刚好符合真人张合的幅度，并通过钢丝绳外部套装硬质胶管的结构解决眼皮眨动，通过钢丝绳的柔韧性和硬质胶管的约束，恰当好处的解决了即要推拉动作，又有微变形量的需求。

Multifunctional modular robot head

The invention relates to a multi-functional modular robot head, which includes a mask, eyeball, lip sheet and eyelid. The eyeball, lip sheet and eyelid are arranged on one side of the mask and connected with the driving structure on the other side of the mask respectively. The driving structure comprises an eyeball driving mechanism, a lip sheet driving mechanism and an eyelid driving mechanism. The eyeball driving mechanism includes an eyeball fixing frame, a first steering gear, and a first eyelid driving mechanism. The swing arm and the first connecting rod; the lip drive mechanism includes the second steering gear, the second swing arm and the second connecting rod; the eyelid drive mechanism includes the third steering gear, the third swing arm, the wire rope and the rigid rubber hose which restrains the sliding trajectory of the wire rope. This scheme adopts linkage connecting rod design to synchronize the rotation of left and right eyeballs so that the amplitude of the upper and lower swings of the lip piece coincides with the magnitude of the real person's opening. Eyelid blinking is solved by the structure of rigid rubber hose outside the wire rope. Through the flexibility of the wire rope and the restraint of the rigid rubber hose, the need for push-pull action and micro-deformation is properly solved.

【技术实现步骤摘要】
多功能模组化的机器人头颅
本专利技术涉及机械头颅结构，具体涉及一种多功能模组化的机器人头颅。
技术介绍
目前已有机器人头颅，主要采用一体化设计的结构，然而对于躯干与头颅的接口，每家公司都各有不同，每一个机械头颅必须配备特定的面罩、特定的接口和驱动方式等；目前的机械头颅主要应用于以下几种机器人：1、服务、陪护机器人，这种机械头颅结构设计，一般采用固定模式的卡通外形，只能进行摇头等简单动作，无法实现高仿真模拟动作；2、迎宾机器人，该种头颅结构虽然可以实现部分模拟人的动作功能；但是，其内部采用一体化结构设计，在眼睛的间距与头颅前后配合等方面无法做到按照需要调整。除此之外，对于躯干与头颅的接口，如果采用高仿真躯干，一般采用预埋线或外部走线的方式将头颅与躯干进行对接。现有技术中机械头颅通常具有以下问题：1、结构简单：无法模拟逼真的形体动作，例如无法协同完成张嘴说话、睁开眼睛摄像、点头或摇头、眼珠左右转等一系列人机交流动作；2、内部结构互换性差、无法通用，例如同一个头颅结构，没有办法做到与其它面罩通用，只能以头颅结构来配置面罩，这样无法满足不同长相、神态面貌的外观设计需要，难以达到满足客户定制化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能模组化的机器人头颅，包括面罩、眼球、唇片和眼皮，所述眼球、唇片和眼皮设置在面罩一侧且分别与面罩另一侧的驱动结构连接，其特征在于，该驱动结构包含：眼球驱动机构，所述眼球驱动机构包括：眼球固定架、第一舵机、第一摆臂和第一连杆；所述第一连杆数量为2并由彼此连接的横连杆和纵连杆构成，所述眼球安装在该眼球固定架上，所述眼球固定架通过滚花转轴与面罩和纵连杆连接，所述第一舵机通过转轴与第一摆臂一端转动连接，所述第一摆臂另一端两侧与横连杆转动连接形成联动连杆；唇片驱动机构，所述唇片驱动机构包括：第二舵机、第二摆臂和第二连杆，所述唇片尾端与面罩横向转动链接，所述唇片中部通过滚花转轴与第二连杆纵向转...

【技术特征摘要】
1.一种多功能模组化的机器人头颅，包括面罩、眼球、唇片和眼皮，所述眼球、唇片和眼皮设置在面罩一侧且分别与面罩另一侧的驱动结构连接，其特征在于，该驱动结构包含：眼球驱动机构，所述眼球驱动机构包括：眼球固定架、第一舵机、第一摆臂和第一连杆；所述第一连杆数量为2并由彼此连接的横连杆和纵连杆构成，所述眼球安装在该眼球固定架上，所述眼球固定架通过滚花转轴与面罩和纵连杆连接，所述第一舵机通过转轴与第一摆臂一端转动连接，所述第一摆臂另一端两侧与横连杆转动连接形成联动连杆；唇片驱动机构，所述唇片驱动机构包括：第二舵机、第二摆臂和第二连杆，所述唇片尾端与面罩横向转动链接，所述唇片中部通过滚花转轴与第二连杆纵向转动链接，所述第二舵机通过转轴与第二摆臂一端转动连接，所述第二摆臂的另一端与第二连杆转动连接；眼皮驱动机构，所述眼皮驱动机构包括：第三舵机、第三摆臂、钢丝绳和约束钢丝绳滑动轨迹的硬质胶管，所述眼皮为弧形且两侧与面罩横向转动连接，所述面罩上留有放置硬质胶管的安装孔，所述钢丝绳穿过该硬质胶管且能沿硬质胶管的内径来回滑动，所述第三舵机数量为2且分别通过转轴与钢丝绳竖向转动连接，所述钢丝绳数量为2且分别与眼皮中部连...

【专利技术属性】
技术研发人员：王绍芳，
申请(专利权)人：深圳全智能机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44