并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种并联机器人，包括安装底板、安装面板和多个传动机构，每个传动机构分别包括安装在安装底板上的驱动装置，和设置于驱动装置和安装面板之间的传动臂和运动支链。每个传动机构中：传动臂的内端与驱动装置传动连接；运动支链包括有两个平行布置的从动臂，从动臂的两端分别与传动臂的外端、安装面板的外侧边球型铰接；运动支链中的两个从动臂之间设置有弹性件。该并联机器人中，通过弹性件能够增加运动支链的动作柔性，减少执行部件因精度或磨损而动作不到位的情况。将该并联机器人应用于玻璃片拾取和表面工艺处理的生产过程中，能够代替人工操作，对玻璃片进行拾取，并且，其拾取动作精度高、力道适中，能够避免玻璃片破碎损坏。

Parallel Robot

The utility model discloses a parallel robot, which comprises a mounting bottom plate, a mounting panel and a plurality of transmission mechanisms. Each transmission mechanism comprises a driving device mounted on the mounting bottom plate, a transmission arm and a motion bracket arranged between the driving device and the mounting panel, respectively. In each transmission mechanism, the inner end of the driving arm is connected with the driving device; the moving branch chain consists of two parallel driven arms, which are hinged with the outer end of the driving arm and the outer side of the mounting panel respectively; and elastic parts are arranged between the two driven arms in the moving branch chain. In the parallel robot, the flexibility of the motion branch chain can be increased by elastic parts, and the inadequate action of the actuating parts due to accuracy or wear can be reduced. The parallel robot can replace manual operation to pick up glass sheets in the process of glass sheet picking and surface processing. Moreover, the parallel robot has high pickup accuracy and moderate force, and can avoid glass sheet breakage and damage.

【技术实现步骤摘要】
并联机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种并联机器人。
技术介绍
视窗防护屏又名视窗保护屏，一般为玻璃材质，主要用于对手机、平板电脑、MP3、MP4等产品的平板显示器进行装饰和保护，具有表面抗划伤、超薄防震、屏幕保护等功能。用于制作视窗防护屏的玻璃片，在生产过程中，需要经过如清洁、减薄、镀膜、热转印等多道工序。并且，在该生产过程中，玻璃片需要不断进行定位和转移。现有技术中，通过人工对玻璃片进行拾取和表面工艺处理，不仅耗费时间，工作效率较低，而且人工成本较高。此外，由于玻璃片具有易碎性，要求拾取力度柔和适中。因此，在对玻璃片进行拾取和表面工艺处理的生产过程中，如何提高生产效率、降低生产成本，并避免玻璃片破碎损坏，是目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种并联机器人，应用于玻璃片拾取工序，提高工作效率、降低生产成本，并且，通过弹性件能够增加运动支链的动作柔性和精度，避免玻璃片破碎损坏。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种并联机器人，包括安装底板、安装面板和多个传动机构，每个所述传动机构分别包括安装在所述安装底板上的驱动装置，以及设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联机器人，其特征在于，包括安装底板(100)、安装面板(200)和多个传动机构，每个所述传动机构分别包括安装在所述安装底板(100)上的驱动装置(101)，以及设置于所述驱动装置(101)和所述安装面板(200)之间的传动臂(102)和运动支链，其中，每个所述传动机构中：所述传动臂(102)的内端与所述驱动装置(101)传动连接；所述运动支链包括有两个平行布置的从动臂(108)，所述从动臂(108)的两端，分别与所述传动臂(102)的外端、所述安装面板(200)的外侧边球型铰接；并且，所述运动支链中的两个所述从动臂(108)之间设置有弹性件(107)。

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人，其特征在于，包括安装底板(100)、安装面板(200)和多个传动机构，每个所述传动机构分别包括安装在所述安装底板(100)上的驱动装置(101)，以及设置于所述驱动装置(101)和所述安装面板(200)之间的传动臂(102)和运动支链，其中，每个所述传动机构中：所述传动臂(102)的内端与所述驱动装置(101)传动连接；所述运动支链包括有两个平行布置的从动臂(108)，所述从动臂(108)的两端，分别与所述传动臂(102)的外端、所述安装面板(200)的外侧边球型铰接；并且，所述运动支链中的两个所述从动臂(108)之间设置有弹性件(107)。2.根据权利要求1所述的并联机器人，其特征在于，每个所述运动支链的两端分别设置有一个所述弹性件(107)。3.根据权利要求2所述的并联机器人，其特征在于，所述弹性件(107)为拉簧，所述拉簧的两端分别通过拉勾(106)与所述从动臂(108)挂接。4.根据权利要求3所述的并联机器人，其特征在于，每个所述从动臂(108)的两端分别套设有一个关节轴承座(104)，并通过固定销(109)固定；每个所述传动臂(102)的外端，分别设置有与所述从动臂(108)上端的所述关节轴承座(104)球型铰接的球头(103)；所述安装面板(200)上与所述运动支链对应的外侧边，设置有与所述从动臂(108)下端的所述关节轴承座(104)球型铰接的球头(...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱会生，黄伟健，方文，
申请(专利权)人：蓝思智能机器人长沙有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43