一种双臂机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种双臂机械手，所述的双臂机械手包括手臂部和手指部；所述的手指部连接在手臂部的一端；所述的手臂部包括肩部动力机构、上臂部、肘部动力机构、下臂部、腕部动力机构；所述的上臂部一端连接肩部动力机构，另一端连接肘部动力机构；所述的下臂部一端连接肘部动力机构，另一端连接肘臂腕部动力机构；所述的手指部包括大拇指、手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ、手掌部；其优点表现在：本实用新型专利技术的一种双臂机械手，自由度好，力学性能好，精准控制，且能精准抓取物体的目的，不仅可以应用在三防应急侦查救援机器人上，还可用于其他机器人上，具有广阔的应用前景。

A Double Arm Manipulator

The utility model relates to a double-arm manipulator, which comprises an arm and a finger; the finger is connected at one end of the arm; the arm includes a shoulder power mechanism, an upper arm, an elbow power mechanism, a lower arm and a wrist power mechanism; the upper arm is connected with a shoulder power mechanism at one end, and the other end is connected with an elbow power mechanism. One end of the lower arm is connected with the elbow power mechanism, and the other end is connected with the elbow wrist power mechanism; the finger part includes thumb, finger II, finger III, finger IV, finger V and palm; its advantages are as follows: a double-arm manipulator of the utility model has good freedom, good mechanical properties, accurate control and can grasp objects accurately, so it can not only meet the requirements of the utility model. It can be used in three-defense emergency reconnaissance and rescue robots and other robots, and has broad application prospects.

【技术实现步骤摘要】
一种双臂机械手
本技术涉及机械手
，具体地说，是一种双臂机械手。
技术介绍
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。然而，现有技术中关于应用在三防应急侦查救援机器人上的双臂机械手存在以下缺陷和不足：首先，双臂机械手的手臂部自由度手局限，导致手臂部运动不灵活，远动范围狭窄，且手臂部不能满足所需要的力学性能。其次，双臂机械手的手指部不能精确控制，不能达到精准抓取物体的目的。中国专利文献CN201320129350.9，申请日20130320，专利名称为：双臂机械手，公开了一种双臂机械手，双臂机械手包括：分旋转座、主旋转座、升降伸缩腿、行走轮、主体平台、起吊臂，具体结构如下：主旋转座与主体平台通过轴连接，分旋转座与主旋转座通过轴连接，分旋转座上安装起吊臂；主体平台上安装通过油缸控制升降的升降伸缩腿，主体平台底部安装通过油缸控制升降的行走轮。上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂机械手，其特征在于，所述的双臂机械手包括手臂部和手指部；所述的手指部连接在手臂部的一端；所述的手臂部包括肩部动力机构、上臂部、肘部动力机构、下臂部、腕部动力机构；所述的上臂部一端连接肩部动力机构，另一端连接肘部动力机构；所述的下臂部一端连接肘部动力机构，另一端连接肘臂腕部动力机构；所述的手指部包括大拇指、手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ、手掌部；所述的大拇指上设置有两个关节，每个关节具有一个自由度，并在在关节内设有舵机；所述的手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ均设有三个指节和四个关节，具有三个自由度，其中，前叁指节运动相关，共有一个自由度，并在关节内设有舵机。

【技术特征摘要】
1.一种双臂机械手，其特征在于，所述的双臂机械手包括手臂部和手指部；所述的手指部连接在手臂部的一端；所述的手臂部包括肩部动力机构、上臂部、肘部动力机构、下臂部、腕部动力机构；所述的上臂部一端连接肩部动力机构，另一端连接肘部动力机构；所述的下臂部一端连接肘部动力机构，另一端连接肘臂腕部动力机构；所述的手指部包括大拇指、手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ、手掌部；所述的大拇指上设置有两个关节，每个关节具有一个自由度，并在在关节内设有舵机；所述的手指Ⅱ、手指Ⅲ、手指Ⅳ、手指Ⅴ均设有三个指节和四个关节，具有三个自由度，其中，前叁指节运动相关，共有一个自由度，并在关节内设有舵机。2.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：于旭东，徐惠忠，徐振华，刘文宝，陶峰，任东彦，朱宗成，
申请(专利权)人：中国人民解放军第二军医大学，
类型：新型
国别省市：上海,31