The utility model discloses an automatic rope-threading device for flexible assembly system of pressure-resistant skeleton, which solves the technical problems of low operation efficiency and high labor intensity for the existing pressure-resistant skeleton mentioned in the background technology. The technical scheme adopted includes an automatic rope-threading device for flexible assembly system of pressure skeleton, including a series-parallel transport mechanism for assembling pressure skeleton, two guide columns for penetration of pressure skeleton, a combined clamping mechanism for cooperative clamping of guide columns and a series-type second transport mechanism for translating pressure skeleton. The utility model has the beneficial effect that the automatic rope-threading device used in the flexible assembly system of the pressure-resisting skeleton can improve the rope-threading efficiency of the pressure-resisting skeleton.
【技术实现步骤摘要】
一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置
本技术涉及一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，属于非标设备
技术介绍
耐压骨架是海洋监船上的一种声纳用品，其用量巨大。装备海洋监船时，目前主要通过大量的人工将耐压骨架穿上软绳后使用。因此，人工穿绳的低效率严重抑制了耐压骨架的组装效率，迫需设计一种耐压骨架自动穿绳设备。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是，针对
技术介绍
中提及的现有耐压骨架采用人工穿绳存在作业效率低、劳动强度大的技术问题。为解决上述问题，本技术提出一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，采取的技术方案是：一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，包括用以套装耐压骨架的串并联搬运机构、供耐压骨架穿入的两根引导柱、用以协同夹持引导柱的组合夹持机构和用以平移耐压骨架的串联型第二搬运机构，串并联搬运机构包括一个三自由度的并联型搬运机构和一个三自由度的串联型第一搬运机构，串联型第一搬运机构与并联型搬运机构相连且位于并联型搬运机构的下方；并联型搬运机构包括上平台、下平台、三根上连杆和三根下连杆，上平台呈长方形，在上平台的四角处均设有第一支撑柱，下平...
【技术保护点】
1.一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，其特征在于：包括用以套装耐压骨架(4001)的串并联搬运机构(1000)、供耐压骨架(4001)穿入的两根引导柱(2400)、用以协同夹持引导柱(2400)的组合夹持机构(2000)和用以平移耐压骨架(4001)的串联型第二搬运机构(3000)，串并联搬运机构(1000)包括一个三自由度的并联型搬运机构(1100)和一个三自由度的串联型第一搬运机构(1200)，串联型第一搬运机构(1200)与并联型搬运机构(1100)相连且位于并联型搬运机构(1100)的下方；并联型搬运机构(1100)包括上平台(1101)、下平台(1102...
【技术特征摘要】
1.一种用于耐压骨架柔性装配系统的自动穿绳装置，其特征在于：包括用以套装耐压骨架(4001)的串并联搬运机构(1000)、供耐压骨架(4001)穿入的两根引导柱(2400)、用以协同夹持引导柱(2400)的组合夹持机构(2000)和用以平移耐压骨架(4001)的串联型第二搬运机构(3000)，串并联搬运机构(1000)包括一个三自由度的并联型搬运机构(1100)和一个三自由度的串联型第一搬运机构(1200)，串联型第一搬运机构(1200)与并联型搬运机构(1100)相连且位于并联型搬运机构(1100)的下方；并联型搬运机构(1100)包括上平台(1101)、下平台(1102)、三根上连杆(1103)和三根下连杆(1104)，上平台(1101)呈长方形，在上平台(1101)的四角处均设有第一支撑柱(1105)，下平台(1102)呈圆柱形，下平台(1102)位于上平台(1101)的下方；三根上连杆(1103)分别与三根下连杆(1104)均设置在上平台(1101)和下平台(1102)之间，三根上连杆(1103)分别与三根下连杆(1104)通过螺纹副相连，三根上连杆(1103)的自由端分别通过三个球铰与上平台(1101)相连，且三个球铰分别位于上平台(1101)上一个圆的三等分处；三根下连杆(1104)分别通过三个球铰与下平台(1102)相连，且三个球铰分别位于下平台(1102)上一个圆的三等分处；串联型第一搬运机构(1200)包括U型支架(1201)、T型转轴(1203)、第一旋转气缸(1204)和第一夹紧气缸(1205)，U型支架(1201)固定在下平台(1102)下端面上，T型转轴(1203)两端转动地安装在U型支架(1201)上，T型转轴(1203)中间输出端连接第一旋转气缸(1204)，第一旋转气缸(1204)输出端连接第一夹紧气缸(1205)，第一夹紧气缸(1205)输出端连接三个可同时夹紧或松开用于抓取耐压骨架(4001)的夹指(1206)；组合夹持机构(2000)包括至少一组组合夹头，组合夹头并排悬挂在上...
【专利技术属性】
技术研发人员：甘艳平，
申请(专利权)人：南京信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏,32
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