一种管道修复机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种管道修复机器人，包括旋转喷浆盘，行走机构，复合脐带缆、高压泵、控制器、电子吊舱、摄像机和机器人车体等部分组成。管道修复机器人既可在对管道内壁进行检查工作也可以修复管道内的破损。当机器人在管道内进行检测时，通过气体检测传感器、摄像机对管道内的危险气体浓度，管道内的破损情况进行检测；当需要进行修复时，可以通过与机器人前部的旋转喷浆盘的高速旋转喷涂修复浆液。设在机器人下方的行走机构可以为机器人提供前进动力，机器人通过尾部的复合脐带缆与控制器和高压泵相连，可以获得控制和动力。

A Pipeline Repair Robot

The utility model discloses a pipeline repair robot, which comprises a rotating grouting plate, a walking mechanism, a composite umbilical cord cable, a high-pressure pump, a controller, an electronic pod, a camera and a robot body, etc. Pipeline repair robot can not only inspect the inner wall of the pipeline, but also repair the damages in the pipeline. When the robot detects in the pipeline, the concentration of dangerous gas in the pipeline and the damage in the pipeline are detected by gas detection sensors and cameras. When repairing is needed, the slurry can be repaired by high-speed rotating spraying with the rotating spraying disc in the front of the robot. The walking mechanism under the robot can provide forward power for the robot. The robot is connected with the controller and the high-pressure pump through the compound umbilical cord cable at the tail, and can obtain control and power.

【技术实现步骤摘要】
一种管道修复机器人
本技术涉及了一种管道修复机器人，属于管道内壁处理机器人领域。
技术介绍
近年来我国地下管道的问题越来越大，大量的生活垃圾、工厂废物、建筑工地泥浆等经常使排水管道不畅，易淤积、堵塞，当突遇大雨时将会导致内涝灾害。由于地下管道深埋地下，情况比较复杂，破损严重，所以对管道的检测和修复非常麻烦。目前主要采用人工检测和修复，工人在修复管道时，只能通过挖开管道进行修复，遇到一些大型管道时，修复速度非常慢。人工检测和修复危险也很大，据统计近几年国内每年检测和修复事故千余起，造成很多人员伤亡，经济损失达到百亿。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于提供一种管道修复机器人，解决地下管道的观测和修复目前主要采用人工方式检测效率低，通过挖开地下管道进行修复，施工周期长，有危险的问题。本技术是这样实现的，一种管道修复机器人，该机器人包括：机器人车体，用于支撑作用；行走机构，设置在机器人壳体下方通过电机带动壳体行走；轴体，固定在机器人车体的车头上；旋转喷浆盘，包括喷嘴支架，所述喷嘴支架与所述轴体转动连接，喷嘴支架上倾斜设置有旋转喷嘴，在喷嘴支架的四周设置有修磨器；高压泵，设置在地面上通过设置在复合脐带缆内的液压管与旋转喷嘴连通，用于通过液压管往旋转喷嘴内通入修复浆液。进一步地，所述喷嘴支架的横截面为正六边形。进一步地，所述机器人车体车头部设置有摄像头，摄像头在前面观测管道破损情况和修复效果，机器人车体的顶部设置有电子吊舱，在所述电子吊舱内设置甲烷传感器、硫化物传感器以及红外探测传感器，所述摄像头、甲烷传感器、硫化物传感器以及红外探测传感器通过复合脐带缆内的控制电缆与地面上的控制器连接。进一步地，所述高压泵与所述控制器连接，通过控制器控制运行。进一步地，所述复合脐带缆内还包括有供电电缆，通过供电电缆连接电源为机器人供电。进一步地，所述复合脐带缆具有外护套，所述外护套由橡胶加凯夫拉复合材料制作。本技术与现有技术相比，有益效果在于：1.本技术利用高压液体驱动旋转喷嘴旋转，液体喷出的速度和旋转速度成正比，非常方便的控制喷涂面积等，而且不会因为堵转而导致旋转头损坏，修复面均匀和修复效率高；2.本技术的管道修复机器人通过复合脐带缆与地面控制器和高压泵连接，复合脐带缆包括液压管，供电电缆，控制电缆。这种高度集成的结构，可以提高机器人的工作效率，减低机器人运行的阻力。3.本技术管道清修复器人带有电子吊舱，此吊舱作为标准的测量模块，可以连接大多数的测量设备，如甲烷传感器、硫化物传感器、红外探测传感器等。附图说明图1是管道修复机器人的结构示意图；图2是复合脐带缆的结构示意图；图3是旋转喷浆盘的结构示意图，（a）侧面的结构示意图，（b）为图（a）的侧面。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。参见图1结合图3（a）和图3（b）所示，包括旋转喷浆盘1、电子吊舱4、行走机构（驱动轮）6、复合脐带缆8、摄像头3、高压泵7、机器人车体5、控制器9、轴体2。旋转喷浆盘1安装在机器人车体5的最前面，这里的前面指的是正面对运行的方向，旋转喷浆盘1由喷嘴支架16，修磨器14，旋转喷嘴15组成。机器人车体，用于支撑作用；行走机构，设置在机器人壳体下方通过电机带动壳体行走；轴体2固定在机器人车体的车头上；旋转喷浆盘1包括喷嘴支架16，喷嘴支架16与所述轴体2转动连接，喷嘴支架16上倾斜设置有旋转喷嘴15，在喷嘴支架16的四周设置有修磨器14；高压泵7设置在地面上通过设置在复合脐带缆8内的液压管与旋转喷嘴连通，用于通过液压管往旋转喷嘴内通入修复浆液。喷嘴支架的横截面为正六边形。参见图2所示，复合脐带缆8由四部分组成分别是外护套12，液压管10，供电电缆11和控制电缆13。机器人车体车头部设置有摄像头3，摄像头3在前面观测管道破损情况和修复效果，机器人车体的顶部设置有电子吊舱4，在所述电子吊舱4内设置甲烷传感器、硫化物传感器以及红外探测传感器，所述摄像头3、甲烷传感器、硫化物传感器以及红外探测传感器通过复合脐带缆8内的控制电缆与地面上的控制器连接。当机器人清淤时，修复浆液由旋转喷嘴15高速喷出在切向力作用下带动喷嘴支架16高速旋转，喷嘴支架16带动修磨器14高速旋转，将待修复的管道内壁打磨干净，修磨浆液均匀的喷涂在内壁表面，然后固化形成新的内壁保护层。在机器人上部安装有摄像头3和电子吊舱4，摄像头3在前面可以观测管道破损情况和修复效果，电子吊舱4在摄像头3的后边，可以安装多种探测传感器，如甲烷传感器、硫化物传感器、红外探测传感器等，通过电子吊舱来对管道内的气体进行检测，及时发现危险情况。在机器人的尾部安装复合脐带缆8，复合脐带缆的另一端连接地面控制器9和高压泵7。机器人车体下部安装有4个驱动轮，驱动轮由直流电动机驱动，组成了行走机构6，安装在机器人壳体5的两侧，一边各2个，外护套由橡胶加凯夫拉复合材料制作具有耐磨性和抗拉性。综上所述，本技术提供了一种管道修复机器人，此机器人可以进行地下管道的检测和修复，因为旋转喷浆盘具有很强的抗过载能力，喷涂效果容易控制，不用挖开管道，修复效果远高于传统修复方式。以上显示和描述了本技术管道修复机器人的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本技术受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道修复机器人，其特征在于，该机器人包括：机器人车体，用于支撑作用；行走机构，设置在机器人壳体下方通过电机带动壳体行走；轴体，固定在机器人车体的车头上；旋转喷浆盘，包括喷嘴支架，所述喷嘴支架与所述轴体转动连接，喷嘴支架上倾斜设置有旋转喷嘴，在喷嘴支架的四周设置有修磨器；高压泵，设置在地面上通过设置在复合脐带缆内的液压管与旋转喷嘴连通，用于通过液压管往旋转喷嘴内通入修复浆液。

【技术特征摘要】
1.一种管道修复机器人，其特征在于，该机器人包括：机器人车体，用于支撑作用；行走机构，设置在机器人壳体下方通过电机带动壳体行走；轴体，固定在机器人车体的车头上；旋转喷浆盘，包括喷嘴支架，所述喷嘴支架与所述轴体转动连接，喷嘴支架上倾斜设置有旋转喷嘴，在喷嘴支架的四周设置有修磨器；高压泵，设置在地面上通过设置在复合脐带缆内的液压管与旋转喷嘴连通，用于通过液压管往旋转喷嘴内通入修复浆液。2.按照权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述喷嘴支架的横截面为正六边形。3.按照权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述机器人车体车头部设置有摄像头，摄像头在前...

【专利技术属性】
技术研发人员：裴嘉阳，
申请(专利权)人：裴嘉阳，
类型：新型
国别省市：辽宁,21