一种用于水下机器人的模块化爬行装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种用于水下机器人的模块化爬行装置，包括主体框架、数组滚轮和数个驱动装置，主体框架包括左、右侧板和横向连接装置，横向连接装置包括数组固定轴套和数根连接轴，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，连接轴的两端分别与固定轴套相连，每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。本实用新型专利技术结构紧凑、拆装方便、操作简单。

A Modular Crawling Device for Underwater Vehicles

The utility model relates to a modular crawling device for an underwater vehicle, which comprises a main frame, an array of rollers and several driving devices. The main frame comprises a left and right side plate and a transverse connecting device. The transverse connecting device comprises an array of fixed axle sleeves and several connecting axes, each of which has two fixed axle sleeves. The left and right sides are symmetrically arranged on the inner end surfaces of the left and right side plates, and the two ends of the connecting axle are arranged symmetrically. Each group of rollers consists of several rollers of the same size. The dimensions of the array rollers are different. The two pairs of rollers of the same group are symmetrically arranged on the outer end surfaces of the left and right side plates. Several driving devices are arranged on the inner end surfaces of the left and right side plates and correspond to several rollers. The utility model has compact structure, convenient disassembly and assembly, and simple operation.

【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的模块化爬行装置
本技术属于水下机器人的
，具体涉及一种用于水下机器人的模块化爬行装置。
技术介绍
当前水下机器人(ROV)的水下运动主要依靠螺旋桨推进器完成，一般具备前进/后退、上浮/下潜以及转向等几个自由度的运动能力，可在水下空间上完成多种运动，实现灵活的检测任务。但是面对水库大坝消力池池底结构、护坦以及输水管道等需要贴底、平稳检测的场合，由于水下机器人的整体零浮力以及使用螺旋桨推进的特性，较难实现贴底的稳定运动方式，经常出现贴底不稳而导致的上下漂浮、方向难以稳定，对操作人员要求高等多种不利情况，对消力池、护坦以及输水管道的检测造成了极大地不便。必须采用一种水下的辅助运动装置，实现水下机器人水下平稳、灵活的贴底运动需求，提高水下机器人贴底检测的效率和灵活性。
技术实现思路
本技术的目的在于针对上述技术需求而提供一种用于水下机器人的模块化爬行装置，能够在较大范围内适应不同水下机器人结构尺寸，为水下机器人进行水下工程贴底检测时提供稳定、灵活的辅助爬行工具。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：一种用于水下机器人的模块化爬行装置，其特征在于：包括主体框架、数组滚轮和数个驱动装置，所述主体框架包括左、右侧板和横向连接装置，所述横向连接装置包括数组固定轴套和数根连接轴，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，所述连接轴的两端分别与固定轴套相连，所述每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，所述数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。按上述方案，所述固定轴套为中空的方形柱体结构，内孔为弧形，顶部均匀间隔设有数个固定孔，所述连接轴为底部为弧形顶部为平面的杆状结构，顶部均匀间隔设有数个连接孔，固定孔与连接孔通过螺钉连接。按上述方案，所述驱动装置为步进电机，所述步进电机的驱动端通过法兰固定于所述左、右侧板的内端面上，旋转轴通过左、右侧板上设有的通孔与所述滚轮相连。按上述方案，位于同侧的所述固定轴套上设有数个矩形配重块，所述配重块底面设有矩形和弧形的卡口，与对应的固定轴套及步进电机卡合相连。本技术的有益效果是：1、提供一种用于水下机器人的模块化爬行装置，在其辅助下机器人可实现水下稳定、灵活的爬行运动能力，极大地提高水下工程贴底检测的效率和灵活性；2、具备多种灵活的变化功能，可变的滚轮大小可适应不同的贴底高度需求，可变的连接轴长度可适应不同的机器人横向尺寸需求，可在较大范围内实现现有水下机器人的适配性搭载，具备广泛的适应性。附图说明图1为本技术第一个实施例的拆分示意图。图2为本技术第一个实施例的轴测图。图3为本技术第一个实施例的水下机器人装配后的示意图。其中：1-左侧板，2-右侧板，3-滚轮，4-固定轴套，5-连接轴，6-固定孔，7-连接孔，8-步进电机，9-通孔，10-配重块，11-卡口，12-水下机器人。具体实施方式现结合附图对本技术实施方式进行说明，本技术并不局限于下述实施例。如图1、图2所示，一种用于水下机器人的模块化爬行装置，包括主体框架、数组滚轮3和数个驱动装置，主体框架包括左侧板1、右侧板2和横向连接装置，横向连接装置包括数组固定轴套4和数根连接轴5，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，连接轴的两端分别与固定轴套相连，每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。固定轴套为中空的方形柱体结构，内孔为弧形，顶部均匀间隔设有数个固定孔6，连接轴为底部为弧形顶部为平面的杆状结构，顶部均匀间隔设有数个连接孔7，固定孔与连接孔通过螺钉连接，通过调整连接孔的连接位置进而调节左、右侧板的间距。驱动装置为步进电机8，步进电机的驱动端通过法兰固定于左、右侧板的内端面上，旋转轴通过左、右侧板上设有的通孔9与滚轮相连。位于同侧的所述固定轴套上设有数个矩形配重块10，配重块底面设有矩形和弧形的卡口11，与对应的固定轴套及步进电机卡合相连，可根据实际需要改变配重块的数量。如图3所示，水下机器人12和爬行装置结合后，爬行装置作为底盘，搭载水下机器人在水底爬行。不同的水下机器人平台可通过改装的方式与爬行装置实现对接。具体实施方式步骤为：第一步：找到水下机器人的重心的水平面位置，根据爬行装置的安装要求在水下机器人侧板上开孔，做好安装准备。第二步：根据水下机器人的横向宽度要求，调节好爬行装置横向的宽度并实现固定；第三步：根据水下机器人水下贴底检测的离地高度要求，选定所需要的滚轮尺寸，将滚轮与爬行装置的步进电机一端连接好；第四步：将爬行装置上的接插件与水下机器人上的预留接插件接口连接，调整通信协议参数，实现爬行装置的控制，开展水下检测任务。以上所述为本技术的较佳实施例而已，但本技术不局限于上述实施例和附图所公开的内容。所以凡是不脱离本技术所公开的内容下完成的等效或修改，都落入本技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于水下机器人的模块化爬行装置，其特征在于：包括主体框架、数组滚轮和数个驱动装置，所述主体框架包括左、右侧板和横向连接装置，所述横向连接装置包括数组固定轴套和数根连接轴，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，所述连接轴的两端分别与固定轴套相连，所述每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，所述数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。

【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的模块化爬行装置，其特征在于：包括主体框架、数组滚轮和数个驱动装置，所述主体框架包括左、右侧板和横向连接装置，所述横向连接装置包括数组固定轴套和数根连接轴，每组固定轴套为两个，左右对称设于左、右侧板内端面上，所述连接轴的两端分别与固定轴套相连，所述每组滚轮包括数个同一尺寸的滚轮，数组滚轮的尺寸不同，同组的数个滚轮两两对称设于左、右侧板的外端面上，所述数个驱动装置设于左、右侧板的内端面上与数个滚轮相对应。2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的模块化爬行装置，其特征在于所述固定轴套为中空的方形柱体结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈小龙，王淼，赵蕊，王威，
申请(专利权)人：中国舰船研究设计中心，
类型：新型
国别省市：湖北,42