多杆式伸缩水果采摘抓取机构制造技术

多杆式伸缩水果采摘抓取机构，包括：多杆式伸缩机构，包括具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，所述内筒插入外筒的轴向通孔内，并且二者通过衔接板滑动连接，使得内筒沿外筒轴向通孔滑动；内筒的底端配装用于抓握的施力部，内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的剪切机构，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制剪切机构的开合；抓取机构，包括若干内弧形夹爪和用于固定弧形夹爪的内压环，内压环固定在内筒顶端，弧形夹爪周向铰接在内压环上，用于抓紧待采摘的橘子。本发明专利技术的有益效果是：能够有效的避免，人工爬梯所带来的安全隐患，操作更加方便灵活，多杆环绕式排列可让果实从中间通过，保障了果实的完整程度，降低了果实的摔伤。

Multi-bar telescopic fruit picking and grabbing mechanism

The multi-bar telescopic fruit picking and grabbing mechanism includes: a multi-bar telescopic mechanism, including an inner cylinder and an outer cylinder with mutual sockets and relative sliding along the axis, the inner cylinder is inserted into the axial through-hole of the outer cylinder, and the inner cylinder slides along the axial through-hole of the outer cylinder through the connecting plate, so that the inner cylinder slides along the axial through-hole of the outer cylinder; the bottom of the inner cylinder is equipped with the application force for grasping, the top of the inner cylinder and the outer cylinder. The shearing mechanism for picking oranges is equipped between the top of the inner cylinder and the outer cylinder, and the opening and closing of the shearing mechanism are controlled by relative sliding between the inner cylinder and the outer cylinder. The grabbing mechanism includes several inner arc claws and internal pressure rings for fixing the arc claws. The inner pressure ring is fixed on the top of the inner cylinder, and the arc claws are circumferentially articulated on the inner pressure ring for grasping the oranges to be picked. The invention has the advantages of effectively avoiding the hidden safety hazards caused by manual climbing, more convenient and flexible operation, multi-bar encircling arrangement allowing the fruit to pass through the middle, guaranteeing the integrity of the fruit and reducing the injury of the fruit.

【技术实现步骤摘要】
多杆式伸缩水果采摘抓取机构
本专利技术涉及一种多杆式伸缩水果采摘抓取机构。
技术介绍
目前，随着生活水平的不断提高，人们对各类水果的需求也日益增加。水果已成为人们健康成长所必须的维生素之主要来源，同时也是众多家庭的休闲食品。随着水果需求量的增加，势必要求果树种植面积加大。然而，农村青壮年大比例的向城市迁移，以及人口的老年化，成为我国种植业发展的瓶颈。所以，我们设计制造出多杆式水果采摘伸缩机构帮助农民采摘中高处水果，克服了现阶段主要依靠阶梯活动高台等中大型工具采摘的现状，减轻负担，降低成本，提高采摘效率。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出了一种能够辅助人工对一些特殊的机械结构进行适当的伸长，以及顶端的抓取机构能够实现一些特定的功能，可运用于辅助人工采摘高处果实，起到机械手的延伸作用的多杆式伸缩水果采摘抓取机构。本专利技术所述的多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于，包括：多杆式伸缩机构，包括具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，所述内筒插入外筒的轴向通孔内，并且二者通过衔接板滑动连接，使得内筒沿外筒轴向通孔滑动；内筒的底端配装用于抓握的施力部，内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的剪切机构，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制剪切机构的开合；抓取机构，包括若干内弧形夹爪和用于固定弧形夹爪的内压环，内压环固定在内筒顶端，弧形夹爪周向铰接在内压环上，用于抓紧待采摘的橘子。所述外筒包括多根平行布置的外连杆、用于与内筒相连的衔接板和顶环，所述外连杆周向围成一筒状结构，并且其末端通过衔接板固定，其顶端通过顶环固定；衔接板中心设有一可供橘子掉落的橘子入口，衔接板周向设有多个可供内筒贯穿的通孔。所述内筒包括多根平行布置的内连杆、用于抓握的握把以及防止握把滑出的支撑环以及防止橘子漏出的围挡，所述内连杆从衔接板的通孔内穿过围成一筒状结构，末端固装一带有中心通孔的握把，用于控制衔接板沿内连杆轴向滑动；支撑环一端面上周向固装多根与支撑环同轴的限位连杆，并且限位连杆的上端从握把上的通孔穿出后与衔接板固接，用于控制握把与衔接板的相对滑动；内连杆顶端设置抓取机构；围挡围在内连杆内围成的筒状机构外部，形成防止橘子从内连杆之间的缝隙掉落的通道。所述抓取机构包括多个用于抓握待采摘橘子的内弧形夹爪以及用于安装弧形夹爪的内压环；所述内压环安装在内连杆顶端，所述内弧形爪的安装端铰接在内压环上端，并沿内压环周向排布；所述内弧形爪的弧形尖端均向中心收拢形成弧形抓取腔。使用时，只需拉动把手即可控制内筒与外筒的相对滑动，当内筒的内压环超出外筒的顶环之后，铰接在内压环上的抓取机构就会张开，然后将抓取机构对准橘子，然后反向拉动把手，此时内筒在握把的拉动下向内收缩，直至内压环收入外筒内，此时抓取机构会在顶环的压迫下收拢，从而实现对橘子的抓取。本专利技术的有益效果是：该机构通过多杆间的相对滑动实现了相对伸长的目的，能够有效的避免，人工爬梯所带来的安全隐患，同时多杆式的机构，能很大程度上减轻了整个机构的重量，使其操作更加方便灵活，便于人工日常操作使用。多杆环绕式排列可让果实从中间通过，保障了果实的完整程度，降低了果实的摔伤。附图说明图1是本专利技术的结构图。图2是本专利技术的结构图之二。图3是本专利技术的握把与衔接板位置示意图之一。图4是本专利技术的握把与衔接板位置示意图之二。图5是本专利技术的支撑环与衔接板连接示意图。图6是本专利技术的顶环与衔接板连接示意图。具体实施方式下面结合附图进一步说明本专利技术。参照附图：实施例1本专利技术所述的多杆式伸缩水果采摘抓取机构，包括：多杆式伸缩机构1，包括具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒11和外筒12，所述内筒插入外筒的轴向通孔内，并且二者通过衔接板滑动连接，使得内筒沿外筒轴向通孔滑动；内筒的底端配装用于抓握的施力部，内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的剪切机构，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制剪切机构的开合；抓取机构2，包括若干内弧形夹爪和用于固定弧形夹爪的内压环，内压环固定在内筒顶端，弧形夹爪周向铰接在内压环上，用于抓紧待采摘的橘子。所述外筒12包括多根平行布置的外连杆121、用于与内筒相连的衔接板122以及顶环123，所述外连杆121周向围成一筒状结构，并且其末端通过衔接板122固定，其顶端通过顶环123固定；衔接板122中心设有一可供橘子掉落的橘子入口，衔接板122周向设有多个可供内筒贯穿的通孔。所述内筒11包括多根平行布置的内连杆111、用于抓握的握把112、防止握把滑出的支撑环113以及防止橘子漏出的围挡115，所述内连杆111从衔接板122的通孔内穿过围成一筒状结构，末端固装一带有中心通孔的握把112，用于控制衔接板沿内连杆轴向滑动；支撑环113一端面上周向固装多根与支撑环同轴的限位连杆114，并且限位连杆114的上端从握把112上的通孔穿出后与衔接板122固接，用于控制握把与衔接板的相对滑动；内连杆顶端铰接抓取机构；围挡114围在内连杆内围成的筒状机构外部，形成防止橘子从内连杆之间的缝隙掉落的通道。所述抓取机构2包括多个用于抓握待采摘橘子的内弧形夹爪21以及用于安装弧形夹爪的内压环22；所述内压环22安装在内连杆顶端，所述内弧形爪21的安装端铰接在内压环22上端，并沿内压环22周向排布；所述内弧形爪21的弧形尖端均向中心收拢形成弧形抓取腔。实施例2如图6所示，本实施例中，所述外筒12包括4根平行布置的外连杆121、防止橘子漏出的围挡115以及两块用于与内筒相连的衔接板122，所述外连杆121周向围成一筒状结构，其末端通过两块平行设置的衔接板122固定；衔接板122中心设有一可供橘子掉落的橘子入口，并与外连杆围成的筒状结构同轴；衔接板122周向设有多个可供内筒贯穿的通孔；围挡115围在外连杆围成的筒状机构外部，形成防止橘子从外连杆之间的缝隙掉落的通道。其余均与实施例1中的方案相同。实施例3如图3、4所示，本实施例中，所述内筒11包括3根平行布置的内连杆111、用于抓握的握把112以及防止握把滑出的支撑环113，所述内连杆111从衔接板122的通孔内穿过围成一筒状结构，末端固装一带有中心通孔的握把112，用于控制衔接板沿内连杆轴向滑动。其余均与实施例1中的方案相同。实施例4如图5所示，本实施例中，支撑环113一端面上周向固装3根与支撑环同轴的限位连杆114，并且限位连杆114的上端从握把112上的通孔穿出后与衔接板122固接，用于控制握把与衔接板的相对滑动；内连杆顶端铰接抓取机构。人工可手持把手将整这内筒在衔接板上滑动。限位连杆顶部固定在两块衔接板上，尾部由支撑环固定，尾部支撑环同时起到握把在三根杆上滑动时的限位作用。其余均与实施例1中的方案相同。实施例5，如图2所示，本实施例中，所述抓取机构2包括4个用于抓握待采摘橘子的内弧形夹爪21以及用于安装弧形夹爪的内压环22；所述内压环22安装在内连杆顶端，所述内弧形爪21的安装端铰接在内压环22上端，并沿内压环22周向排布；所述内弧形爪21的弧形尖端均向中心收拢形成弧形抓取腔。依靠人工推动握把相对衔接板相对滑动，做到内部爪子相对外部圆环的伸缩效果。其余均与实施例1中的方案相同。本说明书实施例所述的内容仅仅是对专利技术构思的实现形式的列举，本专利技术的保护范围不应当被视为仅限于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于，包括：多杆式伸缩机构，包括具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，所述内筒插入外筒的轴向通孔内，并且二者通过衔接板滑动连接，使得内筒沿外筒轴向通孔滑动；内筒的底端配装用于抓握的施力部，内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的剪切机构，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制剪切机构的开合；抓取机构，包括若干内弧形夹爪和用于固定弧形夹爪的内压环，内压环固定在内筒顶端，弧形夹爪周向铰接在内压环上，用于抓紧待采摘的橘子。

【技术特征摘要】
1.多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于，包括：多杆式伸缩机构，包括具有相互套接并可沿轴向相对滑动的内筒和外筒，所述内筒插入外筒的轴向通孔内，并且二者通过衔接板滑动连接，使得内筒沿外筒轴向通孔滑动；内筒的底端配装用于抓握的施力部，内筒的顶端与外筒的顶端之间配装用于采摘橘子的剪切机构，通过内筒和外筒之间的相对滑动控制剪切机构的开合；抓取机构，包括若干内弧形夹爪和用于固定弧形夹爪的内压环，内压环固定在内筒顶端，弧形夹爪周向铰接在内压环上，用于抓紧待采摘的橘子。2.如权利要求1所述的多杆式伸缩水果采摘抓取机构，其特征在于：所述外筒包括多根平行布置的外连杆以及用于与内筒相连的衔接板和顶环，所述外连杆周向围成一筒状结构，并且其末端通过衔接板固定，其顶端通过顶环固定；衔接板中心设有一可供橘子掉落的橘子入口，衔接板周向设有多个可供内筒贯穿的通孔。3.如权利要求2所述的多杆式伸缩水果...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐圣钦，陈宏鑫，郑棋超，温帆帆，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33