用于AGV的目标定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了用于AGV的目标定位方法及系统，该方法包括以下步骤：首先基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据坐标移动至目标点，然后基于TOF测距定位获取AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从目标点退入载货舱的过程中与载货舱的舱门保持距离，最后实时采集AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到AGV与载货舱之间的相对坐标，以使AGV基于相对坐标退出载货舱。该方法及系统使得AGV能够准确定位目标点的所在，并顺利移动到目标点处，进而在目标点处完成送货/取货或其他任务。

【技术实现步骤摘要】
用于AGV的目标定位方法及系统
本专利技术涉及AGV运送
，特别涉及用于AGV的目标定位方法及系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)，即自动导引运输车，也称为无人搬运车或搬运机器人，具有移载功能，能够将物品运输至指定地点，因此在物流运输业以及其他行业有着一定的应用。AGV的移动方式主要有两种，一种是使AGV沿设置于地面的磁条等轨迹路线被引导行进，但此种方式需要预先在地面敷设磁条，并且在需要改变行进路线时需要重新敷设磁条，时间成本及人力成本等消耗较大。还一种是AGV自动化行进，无需在地面预先敷设轨迹线路，但AGV在自动向目标方向行进的过程中，其目标定位往往不准确，因此安全成本较大。
技术实现思路
(一)专利技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，使得AGV能够准确定位到目标，并顺利完成移动到目标点进而完成送货/取货或其他任务，本专利技术提供了以下技术方案。(二)技术方案作为本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种用于AGV的目标定位方法，包括：基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据所述坐标移动至目标点；基于TOF测距定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV的目标定位方法，其特征在于，包括：基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据所述坐标移动至目标点；基于TOF测距定位获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从所述目标点退入载货舱的过程中与所述载货舱的舱门保持距离；实时采集所述AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标，以使所述AGV基于所述相对坐标退出所述载货舱。

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV的目标定位方法，其特征在于，包括：基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据所述坐标移动至目标点；基于TOF测距定位获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从所述目标点退入载货舱的过程中与所述载货舱的舱门保持距离；实时采集所述AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标，以使所述AGV基于所述相对坐标退出所述载货舱。2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述AGV通过自身配备的激光雷达生成的点云，通过处理所述点云来获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标。3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述通过处理所述点云来获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标包括：通过聚类算法对所述点云进行分割，得到符合要求的点云；通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算，得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，所述通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算，得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标包括：(1)在所述符合要求的点云中随机选取多个点；(2)运算得到与所述多个点匹配的数学模型；(3)将所述符合要求的点云中未被选取的点代入所述数学模型中，并从中选取符合所述数学模型的点；(4)迭代执行第(3)步直至第一设定次数，得到并记录符合所述数学模型的点；(5)迭代执行上述第(1)-(4)步直至第二设定次数，得到多次符合所述数学模型的点，从中选取符合所述数学模型的点的数量最多一次的点，进而得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。5.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述载货舱后方预设有视觉标记物，所述基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标包括：识别出所述图像中所述视觉标记物；基于所述视觉标记物确定所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标。6.一种用于AGV的目标定位系统，其特征在于，包括：第一定位模块，其包括设置于所述AGV前侧的激光雷达，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何秀文，高世帆，梁星浩，郭镇雅，伊利亚·瓦西列夫，阿迪·瓦蒂，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44