用于AGV的目标定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了用于AGV的目标定位方法及系统，该方法包括以下步骤：首先基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据坐标移动至目标点，然后基于TOF测距定位获取AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从目标点退入载货舱的过程中与载货舱的舱门保持距离，最后实时采集AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到AGV与载货舱之间的相对坐标，以使AGV基于相对坐标退出载货舱。该方法及系统使得AGV能够准确定位目标点的所在，并顺利移动到目标点处，进而在目标点处完成送货/取货或其他任务。

【技术实现步骤摘要】
用于AGV的目标定位方法及系统
本专利技术涉及AGV运送
，特别涉及用于AGV的目标定位方法及系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)，即自动导引运输车，也称为无人搬运车或搬运机器人，具有移载功能，能够将物品运输至指定地点，因此在物流运输业以及其他行业有着一定的应用。AGV的移动方式主要有两种，一种是使AGV沿设置于地面的磁条等轨迹路线被引导行进，但此种方式需要预先在地面敷设磁条，并且在需要改变行进路线时需要重新敷设磁条，时间成本及人力成本等消耗较大。还一种是AGV自动化行进，无需在地面预先敷设轨迹线路，但AGV在自动向目标方向行进的过程中，其目标定位往往不准确，因此安全成本较大。
技术实现思路
(一)专利技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，使得AGV能够准确定位到目标，并顺利完成移动到目标点进而完成送货/取货或其他任务，本专利技术提供了以下技术方案。(二)技术方案作为本专利技术的第一方面，本专利技术提供了一种用于AGV的目标定位方法，包括：基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据所述坐标移动至目标点；基于TOF测距定位获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从所述目标点退入载货舱的过程中与所述载货舱的舱门保持距离；实时采集所述AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标，以使所述AGV基于所述相对坐标退出所述载货舱。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述AGV通过自身配备的激光雷达生成的点云，通过处理所述点云来获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述通过处理所述点云来获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标包括：通过变化阈值聚类算法对所述点云进行分割，得到符合要求的点云；通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算，得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算包括：(1)在所述符合要求的点云中随机选取多个点；(2)运算得到与所述多个点匹配的数学模型；(3)将所述符合要求的点云中未被选取的点代入所述数学模型中，并从中选取符合所述数学模型的点；(4)迭代执行第(3)步直至第一设定次数，得到并记录符合所述数学模型的点；(5)迭代执行上述第(1)-(4)步直至第二设定次数，得到多次符合所述数学模型的点，从中选取符合所述数学模型的点的数量最多一次的点，进而得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述根据所述坐标移动至目标点具体为：通过PID控制算法控制所述AGV移动至目标点。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述AGV通过TOF传感器获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述载货舱后方预设有视觉标记物，所述基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标包括：识别出所述图像中所述视觉标记物；基于所述视觉标记物确定所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标。作为本专利技术的第二方面，本专利技术提供了一种用于AGV的目标定位系统，包括：第一定位模块，其包括设置于所述AGV前侧的激光雷达，所述第一定位模块通过所述激光雷达获取目标点在所述AGV自身坐标系下的坐标，以使所述AGV根据所述坐标移动至目标点；第二定位模块，其包括设置于所述AGV侧面的TOF传感器，所述第二定位模块通过所述TOF传感器获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从所述目标点退入载货舱的过程中与所述载货舱的舱门保持距离；第三定位模块，其包括设置于所述AGV后侧的摄像头，所述第三定位模块通过所述摄像头实时采集所述AGV后方的图像；第一坐标获取模块，用于基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标，以使所述AGV基于所述相对坐标退出所述载货舱。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述第一定位模块还包括：点云处理子模块，用于处理所述激光雷达获取的点云，进而得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述点云处理子模块包括：点云分割单元，用于通过聚类算法对所述点云进行分割，得到符合要求的点云；第二坐标获取单元，用于通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算，得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述第二坐标获取单元包括：第一选取子单元，用于在所述符合要求的点云中随机选取多个点；运算子单元，用于运算得到与所述多个点匹配的数学模型；第二选取子单元，用于将所述符合要求的点云中未被选取的点代入所述数学模型中，并从中选取符合所述数学模型的点；记录子单元，用于使所述第二选取子单元迭代选取设定次数，得到并记录符合所述数学模型的点；坐标获取子单元，用于使上述四个子单元重复执行第二设定次数，得到多次符合所述数学模型的点，从中选取符合所述数学模型的点的数量最多一次的点，进而得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。作为上述技术方案的一个具体实施方式，所述载货舱后方预设有视觉标记物，所述第一坐标获取模块识别出所述图像中所述视觉标记物，基于所述视觉标记物确定所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标。(三)有益效果本专利技术提供的用于AGV的目标定位方法及系统，使得AGV能够准确定位目标点的所在，并顺利移动到目标点处，进而在目标点处完成送货/取货或其他任务。附图说明以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本专利技术，而不能理解为对本专利技术的保护范围的限制。图1是本专利技术的提供的用于AGV的目标定位方法的一种实施例的流程示意图。图2是本专利技术的提供的用于AGV的目标定位系统的一种实施例的结构框图。具体实施方式为使本专利技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示它们的重要程度及顺序等。本文中的模块、单元或组件的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，在实际实现时可以有其他的划分方式，例如多个模块和/或单元可以结合或集成于另一个系统中。作为分离部件说明的模块、单元、组件在物理上可以是分开的，也可以是不分开的。作为单元显示的部件可以是物理单元，也可以不是物理单元，即可以位于一个具体地方，也可以分布到网格单元中。因此可以根据实际需要选择其中的部分或全部的单元来实现实施例的方案。下面参考图1详细描述本专利技术的提供的用于AGV的目标定位方法的第一实施例。本实施例主要应用于AGV，使得AGV能够准确定位目标点的所在，并顺利移动到目标点处，进而在目标点处完成送货/取货或其他任务。本实施例提供的目标定位方法包括如下步骤：步骤100，AGV基于激光点云定位获取目标点在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV的目标定位方法，其特征在于，包括：基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据所述坐标移动至目标点；基于TOF测距定位获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从所述目标点退入载货舱的过程中与所述载货舱的舱门保持距离；实时采集所述AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标，以使所述AGV基于所述相对坐标退出所述载货舱。

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV的目标定位方法，其特征在于，包括：基于激光点云定位获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标，并根据所述坐标移动至目标点；基于TOF测距定位获取所述AGV在世界坐标系下的Y轴向坐标，以使AGV在从所述目标点退入载货舱的过程中与所述载货舱的舱门保持距离；实时采集所述AGV后方的图像，并基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标，以使所述AGV基于所述相对坐标退出所述载货舱。2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述AGV通过自身配备的激光雷达生成的点云，通过处理所述点云来获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标。3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述通过处理所述点云来获取目标点在AGV自身坐标系下的坐标包括：通过聚类算法对所述点云进行分割，得到符合要求的点云；通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算，得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。4.根据权利要求3所述的目标定位方法，其特征在于，所述通过RANSAC算法对所述符合要求的点云进行运算，得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标包括：(1)在所述符合要求的点云中随机选取多个点；(2)运算得到与所述多个点匹配的数学模型；(3)将所述符合要求的点云中未被选取的点代入所述数学模型中，并从中选取符合所述数学模型的点；(4)迭代执行第(3)步直至第一设定次数，得到并记录符合所述数学模型的点；(5)迭代执行上述第(1)-(4)步直至第二设定次数，得到多次符合所述数学模型的点，从中选取符合所述数学模型的点的数量最多一次的点，进而得到所述目标点在AGV自身坐标系下的坐标。5.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述载货舱后方预设有视觉标记物，所述基于图像识别定位得到所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标包括：识别出所述图像中所述视觉标记物；基于所述视觉标记物确定所述AGV与所述载货舱之间的相对坐标。6.一种用于AGV的目标定位系统，其特征在于，包括：第一定位模块，其包括设置于所述AGV前侧的激光雷达，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何秀文，高世帆，梁星浩，郭镇雅，伊利亚·瓦西列夫，阿迪·瓦蒂，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44