【技术实现步骤摘要】
一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法
本专利技术涉及机器人技术等领域，具体的说，是一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法。
技术介绍
铁路变电站二维激光雷达智能巡检机器人（简称巡检机器人），被部署在铁路变电站，按照指定的巡检任务列表（即任务点列表），规划出最优巡检路径，巡检机器人按照该路径前进，对铁路变电站仪表及零部件实施高精度成像检测，在检测数据的自动识别与分析的基础上，形成维修建议，指导铁路变电站故障隐患的消缺。自动巡检模式下，巡检机器人需要在特定位置（简称任务点）拍摄变压器、油位表、绝缘子等装置的清晰图像，前提条件是巡检机器人能够安全自主地到达该位置。在现场部署巡检机器人时，工程人员在除所有的任务点以外的位置添加其他的点（简称路径点），再将这些点用线段连接起来，形成一张平面网络结构图（简称图），为了安全起见，巡检机器人只能沿着图中的路径运动。在手动模式下，工程人员可操作机器人任意移动，移动的位置不限定在网络结构图中的路径上。对于巡检机器人，铁路变电站有大量的障碍物和凹槽。在自动巡检模式下，通过工程人员部署，限定了巡检机器人的移动轨迹，巡检机器人能够自动躲避...
【技术保护点】
1.一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：在自动模式下，巡检机器人在进行路径规划之前将凹槽电子地图合并到巡检机器人通过SLAM算法扫描所得的电子地图内，而后进行路径规划。
【技术特征摘要】
1.一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：在自动模式下，巡检机器人在进行路径规划之前将凹槽电子地图合并到巡检机器人通过SLAM算法扫描所得的电子地图内，而后进行路径规划。2.根据权利要求1所述的一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：所述凹槽电子地图增加在路径规划模块的输入侧。3.根据权利要求1或2所述的一种二维激光雷达巡检机器人躲避凹槽方法，其特征在于：所述方法包括以下具体步骤：1）巡检机器人通过SLAM算法扫描电子地图；2）在步骤1）所得电子地图中加载凹槽电子地图；3）工程人员在步骤2）所形成的电子地图的基础上进行网络结构图布...
【专利技术属性】
技术研发人员：张春阳，刘军，陈奇志，王倩，
申请(专利权)人：成都交大光芒科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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