【技术实现步骤摘要】
基于图像识别的空间定位方法、装置及系统
本专利技术涉及空间定位
，具体涉及一种基于图像识别的空间定位方法、装置及系统。
技术介绍
在科学技术快速发展的过程中，与人们生活密切相关的一项技术是定位技术，这包括室内的定位技术以及室外的定位技术。在室外定位技术中，最为普遍的就是基于GPS定位，而在室内定位技术中，种类繁多，其中较为广泛的有基于Wi-Fi、蓝牙、UWB的无线传输技术的定位技术；以及基于图像识别的空间定位技术，这包括二维码识别定位、空间纹理识别定位以及其他特定标志物的识别定位等。当前已经全面进入汽车时代，然而，随之而来的停车难成为困扰城市发展的重要问题。为了缓解这一难题，停车空间开始往立体发展，立体停车库应运而生，尤其基于自动导引车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)和空间定位技术实现的全智能化立体停车方式给用户带来了全新的体验。在一些实现方式中，自动导引车通过识别布置在停车空间内的标签来完成定位，从而按照设定的路径行驶，以将待停放车辆搬运至目的车位和将待取车辆搬运至取车区域。用于获取标签图像的摄像头安装在自动导引车上，在实际应用时，...
【技术保护点】
1.一种基于图像识别的空间定位方法，其特征在于，包括：在成像器件拍摄设置在预设位置的参考标识的图像时，获取所述成像器件的倾角，其中所述倾角为所述成像器件的焦平面与水平面所成的夹角；根据所述图像获取所述参考标识的位置坐标信息；获取所述成像器件与所述参考标识的相对高度；根据所述图像中参考标识的位置与所述图像的中心位置的相对位置关系、所述成像器件在拍摄所述图像时的物距以及所述参考标识的位置坐标信息，获得所述成像器件的第一位置坐标信息；根据所述倾角和所述相对高度修正所述第一位置坐标信息，得到所述成像器件的第二位置坐标信息。
【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的空间定位方法，其特征在于，包括：在成像器件拍摄设置在预设位置的参考标识的图像时，获取所述成像器件的倾角，其中所述倾角为所述成像器件的焦平面与水平面所成的夹角；根据所述图像获取所述参考标识的位置坐标信息；获取所述成像器件与所述参考标识的相对高度；根据所述图像中参考标识的位置与所述图像的中心位置的相对位置关系、所述成像器件在拍摄所述图像时的物距以及所述参考标识的位置坐标信息，获得所述成像器件的第一位置坐标信息；根据所述倾角和所述相对高度修正所述第一位置坐标信息，得到所述成像器件的第二位置坐标信息。2.如权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，所述在成像器件拍摄设置在预设位置的参考标识的图像时，获取所述成像器件的倾角的过程，包括：向所述成像器件发送外触发的图像采集指令；在延迟预设时间后，触发与所述成像器件配套的闪光器件闪光，并同时获取所述成像器件的曝光图像和倾角。3.如权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，所述根据所述图像中参考标识的位置与所述图像的中心位置的相对位置关系、所述成像器件在拍摄所述图像时的物距以及所述参考标识的位置坐标信息，获得所述成像器件的第一位置坐标信息的过程，包括：根据所述成像器件在拍摄所述图像时的物距，获取放大系数；根据所述相对位置关系与所述放大系数的乘积，获得所述图像的中心位置与参考标识的实际相对位置关系；根据所述参考标识的位置坐标信息与所述实际相对位置关系获取所述成像器件的第一位置坐标信息。4.如权利要求1所述的空间定位方法，其特征在于，所述根据所述倾角和所述相对高度修正所述第一位置坐标信息，得到所述成像器件的第二位置坐标信息的过程，包括：根据所述第一位置坐标信息和所述相对高度，获得第一修正量；根据所述第一位置坐标信息、所述第一修正量和所述倾角，获取第二修正量；根据所述第一位置坐标信息与所述第二修正量之和，得到所述成像器件的第二位置坐标信息。5.如权利要求4所述的空间定位方法，其特征在于，在所述根据所述第一位置坐标信息与所述第二修正量之和，得到所述成像器件的第二位置坐标信息的步骤之后，还包括：根据所述第二位置坐标信息与所述第一位置坐标信息确定坐标偏差值；若所述坐标偏差值大于预设值，根据所述第一修正量与所述第二修正量修正所述倾角，得到修正后的倾角；根据所述第一位置坐标信息、所述第一修正量和所述修正后的倾角，获取修正后的第二修正量；根据所述第一位置坐标信息与所述修正后的...
【专利技术属性】
技术研发人员：符建，刘建权，胡展雄，
申请(专利权)人：广州维绅科技有限公司，浙江大学华南工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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