【技术实现步骤摘要】
圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法
本专利技术涉及一种圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法，属于混联机器人
技术介绍
混联机构兼具串联机构和并联机构的优点，在航空航天、医疗设备、工业生产等领域有着广阔的应用空间。尺度综合是混联机器人设计的重要内容，混联机器人的机构性能在不同的尺度下差异巨大，良好的尺度参数可以发挥出混联机构的性能优势，故对混联机构进行尺度综合意义重大。尺度综合常用的方法有性能图谱法和目标函数法：性能图谱法原理是减少参数的数目，表达出性能指标和参数间的关系，将性能指标用图形表示，简单直观但难以兼顾机构的可操作性等其他指标；目标函数法是根据机构自身及工作要求建立目标函数，利用优化算法寻找最优结果。目前对于串联机构或并联机构均有大量尺度综合相关研究，而对于混联机构尺度综合研究极其有限，且是将混联机构分解为串联机构与并联机构，分别进行尺度综合，如专利CN201710616947.9是围绕混联机构中的并联机构进行的尺度综合，混联机构在兼具串联机构和并联机构优势的同时，不可避免地包含两者的研究难点，主要在于采用目标函数法进行尺度综合要涉...
【技术保护点】
1.圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法，方法针对的五自由度混联机器人机构由三平移并联机构串接二自由度旋转串联机构构成，并联机构是由静平台、动平台以及连接静平台和动平台的3条RRP4RR支链构成的一个封闭机构，3条RRP4RR支链均由转动副R、转动副R、平行四边形机构P4R和转动副R串接而成，三条支链沿静平台周向均布，串联机构的两个转动关节依次串接在并联机构动平台上，且两关节轴线空间垂直，其特征在于采用如下方法进行尺度综合，具体步骤如下：第1步，确立需要优化的几何参数即优化目标，包括并联机构主动臂l1，并联机构从动臂l2，并联机构动静平台半径差e，串联机械臂l3，串联...
【技术特征摘要】
1.圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法，方法针对的五自由度混联机器人机构由三平移并联机构串接二自由度旋转串联机构构成，并联机构是由静平台、动平台以及连接静平台和动平台的3条RRP4RR支链构成的一个封闭机构，3条RRP4RR支链均由转动副R、转动副R、平行四边形机构P4R和转动副R串接而成，三条支链沿静平台周向均布，串联机构的两个转动关节依次串接在并联机构动平台上，且两关节轴线空间垂直，其特征在于采用如下方法进行尺度综合，具体步骤如下：第1步，确立需要优化的几何参数即优化目标，包括并联机构主动臂l1，并联机构从动臂l2，并联机构动静平台半径差e，串联机械臂l3，串联机械臂l4，即优化问题为寻找一个向量P：P=[l1l2el3l4]T；第2步，建立混联机构雅可比矩阵J，将混联机器人整体视做串联机构，其中并联机构视为一个串联关节，采用微分变换法求解并联机构的雅可比矩阵并将并联机构的雅可比矩阵作为混联机构雅可比矩阵相应的一列，串联机构的雅可比矩阵同样采用微分变换法求得，进而得到混联机构整体的雅可比矩阵；第3步，建立机构全域运动学性...
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