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圆钢端面贴标五自由度混联机器人尺度综合方法，包含如下步骤：根据机构构型确定优化参数并建立优化向量；将混联机器人整体视做串联机构，采用微分变化法求解雅可比矩阵，并联机构视为一个串联关节，采用微分变换法求解其雅可比矩阵，并将其带入到混联机构雅可...
该专利属于河北科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北科技大学授权不得商用。

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