一种仿生柔性机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供了一种仿生柔性机械臂，属于机械臂技术领域，包括底座、舵机、线轴和拉绳，所述的底座中舵机的输出端与线轴相连接，底座中心处充气泵的出气孔与母连接头相连通，母连接头与公连接头相连接，关节之间通过万向节相连接，关节端面之间通过波纹管封闭连接，内部中心轴处设有弹簧，关节端面的上表面上设有压力传感器和排气阀，所述的排气阀为电磁控制阀，并于控制器相连接。本实用新型专利技术的有益效果为：基于人体脊椎的结构，利用弹簧作为中间支撑骨骼，充气式的气囊为柔性肌肉，不仅能够自由弯曲，还能根据需要进行伸缩，可以方便用于抓取、环抱及递送一些容易损坏的物品，并且采用绳驱动原理，有效的减小了体积和重量，使用更加方便。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生柔性机械臂
本技术涉及机械臂
，尤其涉及一种仿生柔性机械臂。
技术介绍
传统的机械臂均为刚性连杆组成，通常有串联、并联或混合结构，这类机械臂的特点是具有离散关节和刚性连接；此外还有一些柔性的连续体机械臂，可以在任意部位产生变形，从而具有较强的避障能力，能够更好的适应非结构环境，具有良好的柔顺性和适应性。但是目前这类机械臂在机构类型上大多为并联的形式，在理论分析和研制上难度较大，而现有的串联柔性机械臂，主要是以刚性构件为主，因此我们在一些应用场合，需要一种质量轻又足够柔软的串联仿生柔性机械臂。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供了一种结构简单，组装方便，适应能力强的仿生柔性机械臂。本技术的技术方案为：一种仿生柔性机械臂，包括关节臂和驱动所述关节臂运动的驱动系统；所述关节臂为多组并且首尾相连，所述关节臂均包括可伸缩的波纹管，所述波纹管的上下两端均设有关节端面，所述上下关节端面上分别设置相互连接的母连接头和公连接头，所述关节端面之间还设有多组万向节，所述关节端面上均匀设置多个穿线孔，所述万向节与穿线孔成圆周均匀分布，且均相间排列；所述驱动系统包括底座，所述的底座内部设有多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生柔性机械臂，其特征在于，包括关节臂和驱动所述关节臂运动的驱动系统；所述关节臂为多组并且首尾相连，所述关节臂均包括可伸缩的波纹管，所述波纹管的上下两端均设有关节端面（7），所述上下关节端面（7）上分别设置相互连接的母连接头（10）和公连接头（11），所述关节端面（7）之间还设有多组万向节（6），所述关节端面（7）上均匀设置多个穿线孔（14），所述万向节（6）与穿线孔（14）成圆周均匀分布，且均相间排列；所述驱动系统包括底座（1），所述的底座（1）内部设有多个舵机（2），所述舵机（2）的数量与穿线孔（14）的数量相同，舵机（2）的输出端设有线轴（3），所述线轴（3）上设有拉绳（5），拉...

【技术特征摘要】
1.一种仿生柔性机械臂，其特征在于，包括关节臂和驱动所述关节臂运动的驱动系统；所述关节臂为多组并且首尾相连，所述关节臂均包括可伸缩的波纹管，所述波纹管的上下两端均设有关节端面（7），所述上下关节端面（7）上分别设置相互连接的母连接头（10）和公连接头（11），所述关节端面（7）之间还设有多组万向节（6），所述关节端面（7）上均匀设置多个穿线孔（14），所述万向节（6）与穿线孔（14）成圆周均匀分布，且均相间排列；所述驱动系统包括底座（1），所述的底座（1）内部设有多个舵机（2），所述舵机（2）的数量与穿线孔（14）的数量相同，舵机（2）的输出端设有线轴（3），所述线轴（3）上设有拉绳（5），拉绳（5）的一端缠绕在线轴（3）上，另一端通过关节端面（7）上的穿线孔（14）与顶端关节相连接；所述底座（1）的上端面设有母连接头（10），所述的母连接头（10）与相邻关节臂下端的关节端面（7）上的公连接头（11）相连接，关节臂与底座（1）之间设有万向节（6）。2.根据权利要求1所述的一种仿生柔性机械臂，其特征在于，所述底座（1）内部的中心处还设有充气泵...

【专利技术属性】
技术研发人员：张姗，
申请(专利权)人：枣庄学院，
类型：新型
国别省市：山东,37