一种加渣机器人以及加渣系统技术方案

本发明专利技术提供的一种加渣机器人以及加渣系统，包括第一动臂、第二动臂和第三动臂；其中，所述第一动臂用于与主轨道连接；所述第一动臂与所述第二动臂铰接，所述第二动臂与所述第三动臂铰接；所述第一动臂上设置有一轴驱动机构，用于驱动所述第一动臂相对于所述主轨道转动；所述第二动臂上设置有二轴驱动机构，用于驱动所述第二动臂相对于所述第一动臂转动；所述第三动臂上设置有旋转机构，所述第三动臂通过所述旋转机构相对于所述第二动臂转动。在上述技术方案中，加渣机器人包括第一动臂、第二动臂和第三动臂，整体结构简单，整个加渣机器人可以在狭小的空间内工作，不受场地的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种加渣机器人以及加渣系统
本专利技术涉及炼钢设备
，尤其是涉及一种加渣机器人以及加渣系统。
技术介绍
结晶器保护渣是保障连铸机生产顺利进行和保证连铸坯质量的重要冶金材料。连铸机浇筑时，结晶器加保护渣是连铸生产中最重要的工作，保护渣在连铸生产中起着极为重要的作用，如防止二次氧化、润滑及吸附杂质等。在实际生产中，保护渣的理化性能能否有效发挥与加渣操作有着密切的关系。结晶器保护渣自动加渣技术的发展可以实现均匀加渣，这是人工加渣难以实现的，因此自动加渣技术可以有效的减少铸坯表面缺陷，提高铸坯合格率。但是，现有的加渣机器人一般需要固定在地面，占用了空间狭小的加渣现场的空间，导致现场原有操作无法顺利进行。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种加渣机器人以及加渣系统，以解决现有技术中存在的在狭小空间安装自动加渣机器人后影响原有生产工艺、设备检修、维护操作、紧急情况逃生的技术问题。本专利技术提供的一种加渣机器人，包括第一动臂、第二动臂和第三动臂；其中，所述第一动臂用于与主轨道连接；所述第一动臂与所述第二动臂铰接，所述第二动臂与所述第三动臂铰接；所述第一动臂上设置有一轴驱动机构，用于驱动所述第一动臂相对于所述主轨道转动；所述第二动臂上设置有二轴驱动机构，用于驱动所述第二动臂相对于所述第一动臂转动；所述第三动臂上设置有旋转机构，所述第三动臂通过所述旋转机构相对于所述第二动臂转动。在上述技术方案中，加渣机器人包括第一动臂、第二动臂和第三动臂，整体结构简单。工作时，第二动臂相对于第一动臂转动，第三动臂相对于第二动臂转动可以实现二维的位置调整，使其可以灵活的调整加渣管道的位置进行加渣操作，并且第一动臂与主轨道连接，可以吊挂设置，具有不占地的优点，所以，上述加渣机器人可以在狭小的空间内工作，不受场地的限制。进一步的，在本专利技术的实施例中，还包括第一滚轮机构，所述第一动臂与所述第一滚轮机构铰接，且所述一轴驱动机构连接在所述第一动臂和所述第一滚轮机构之间；所述第一滚轮机构包括第一滑动件和至少一个第一滚轮；所述第一滑动件通过所述第一滚轮与主轨道滑动连接。在上述技术方案中，通过增加了第一滚轮机构，所以可以使第一动臂相对于主轨道滑动设置，沿着主轨道滑动，调整加渣机器人的位置。进一步的，在本专利技术的实施例中，还包括第四动臂，所述第四动臂与所述第三动臂滑动连接。在上述技术方案中，通过在第三动臂上增加了可相对滑动的第四动臂，就可以通过第四动臂调整加渣管道的伸长距离。进一步的，优选的，还包括第二滚轮机构，所述第二滚轮机构与所述第三动臂连接；所述第二滚轮机构包括第二滑动件和至少一个第二滚轮；所述第二滑动件通过所述第二滚轮与所述第四动臂滑动连接。进一步的，优选的，所述一轴驱动机构包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。进一步的，优选的，所述二轴驱动机构包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。进一步的，优选的，所述旋转机构包括旋转电缸、旋转气缸和电机中的任意一种。进一步的，在本专利技术的实施例中，所述第四动臂上设置有用于固定加渣管道的固定件。在上述技术方案中，通过设置了固定件，就可以更方便对加渣管道的拆装。本申请还提供了一种加渣系统，包括所述加渣机器人。进一步的，在本专利技术的实施例中，还包括料斗；所述料斗的出口与设置在加渣机器人上的加渣管道连通。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一个实施例提供的加渣机器人的结构示意图；图2为图1所示的加渣机器人的第一局部示意图；图3为图1所示的加渣机器人的第二局部示意图；图4为本专利技术一个实施例提供的加渣系统的结构示意图。附图标记：0-主轨道；1-第一动臂；2-第二动臂；3-第三动臂；4-第四动臂；5-第一滚轮机构；6-第二滚轮机构；7-加渣管道；8-支撑架；9-料斗；11-一轴驱动机构；21-二轴驱动机构；31-旋转机构；51-第一滑动件；52-第一滚轮；61-第二滑动件；62-第二滚轮；71-固定件。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1为本专利技术一个实施例提供的加渣机器人的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的一种加渣机器人，包括第一动臂1、第二动臂2和第三动臂3；其中，如图1所示，在加渣机器人装配使用的结构中，所述第一动臂1是用于与主轨道0连接的，所以，如图1中的结构所示，加渣机器人就能够被吊装起来，而不是如现有技术中的加渣机器人一样固定在地面，进而避免占用一些场地。基于上述所述的使用方式，继续参考图1，所述第一动臂1与所述第二动臂2铰接，所述第二动臂2与所述第三动臂3铰接。并且，所述第一动臂1上设置有一轴驱动机构11，该一轴驱动机构11用于驱动所述第一动臂1相对于所述主轨道0转动，这样就能够使第一动臂1相对于主轨道0转动，在一个维度内调整加渣管道7的位置。同时，所述第二动臂2上设置有二轴驱动机构21，所述二轴驱动机构21用于驱动所述第二动臂2相对于所述第一动臂1转动，进而与第一动臂1的转动方式相配合，在另一个维度内调整加渣管到的位置。另外，所述第三动臂3上设置有旋转机构31，所述第三动臂3通过所述旋转机构31相对于所述第二动臂2转动，进而又在第三个维度内调整加渣管道7的位置。其中优选的，所述一轴驱动机构11包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。其中优选的，所述二轴驱动机构21包括电动推杆、气缸、电机和丝杠组件中的任意一种。其中优选的，所述旋转机构31包括旋转电缸、旋转气缸和电机中的任意一种。下面通过图1中的结构具体的对第一动臂1、第二动臂2和第三动臂3的工作过程进行详细的阐述：在一个具体的实施例中，一轴驱动机构11选取电动推杆，二轴驱动机构21选取电机，而旋转机构31选取旋转电缸。所以，所述第一动臂1是通过电动推杆驱动转动的，当电动推杆伸长时，所述电动推杆会推动所述第一动臂1向下转动，即如图1所示的结构中，第一动臂1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种加渣机器人，其特征在于，包括第一动臂(1)、第二动臂(2)和第三动臂(3)；其中，所述第一动臂(1)用于与主轨道(0)连接；所述第一动臂(1)与所述第二动臂(2)铰接，所述第二动臂(2)与所述第三动臂(3)铰接；所述第一动臂(1)上设置有一轴驱动机构(11)，用于驱动所述第一动臂(1)相对于所述主轨道(0)转动；所述第二动臂(2)上设置有二轴驱动机构(21)，用于驱动所述第二动臂(2)相对于所述第一动臂(1)转动；所述第三动臂(3)上设置有旋转机构(31)，所述第三动臂(3)通过所述旋转机构(31)相对于所述第二动臂(2)转动。

【技术特征摘要】
1.一种加渣机器人，其特征在于，包括第一动臂(1)、第二动臂(2)和第三动臂(3)；其中，所述第一动臂(1)用于与主轨道(0)连接；所述第一动臂(1)与所述第二动臂(2)铰接，所述第二动臂(2)与所述第三动臂(3)铰接；所述第一动臂(1)上设置有一轴驱动机构(11)，用于驱动所述第一动臂(1)相对于所述主轨道(0)转动；所述第二动臂(2)上设置有二轴驱动机构(21)，用于驱动所述第二动臂(2)相对于所述第一动臂(1)转动；所述第三动臂(3)上设置有旋转机构(31)，所述第三动臂(3)通过所述旋转机构(31)相对于所述第二动臂(2)转动。2.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，还包括第一滚轮机构(5)，所述第一动臂(1)与所述第一滚轮机构(5)铰接，且所述一轴驱动机构(11)连接在所述第一动臂(1)和所述第一滚轮机构(5)之间；所述第一滚轮机构(5)包括第一滑动件(51)和至少一个第一滚轮(52)；所述第一滑动件(51)通过所述第一滚轮(52)与主轨道(0)滑动连接。3.根据权利要求1所述的加渣机器人，其特征在于，还包括第四动臂(4)，所述第四动臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐海宁，张银，周俊，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32