【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于图像处理，具体涉及钢捆标牌的自动焊接方法及装置。
技术介绍
1、钢厂在对钢材进行打捆包装之后，通常要在每个钢捆的端面上焊接一定数量的标牌，这些标牌用于显示钢捆的基本信息，例如型号、规格及生产日期等。传统的标牌焊接方式是通过人工焊接，效率较低，无法适用于产量较大的生产。为了提高效率，目前许多钢厂已普遍采用机器控制的方式，实现标牌的自动焊接。
2、自动焊接标牌的流程大致包括：当钢捆被输送至待焊接位置时，系统控制双目相机采集钢捆的端面图像，通过图像处理，选取第一个标牌焊接点，然后根据第一个标牌焊接点的三维坐标，控制伸缩焊枪进行焊接，焊接完成后，系统再次控制双目相机采集钢捆端面图像，判断第一个标牌是否成功焊接。如果未成功焊接，则控制双目相机再次进行图像采集，通过图像处理，重新获取第一个标牌焊接点再次焊接；如果成功焊接，则重复执行上述操作，进行第二个标牌的焊接点选取及焊接工作，以此类推，直至焊接完所有标牌。
3、自动焊接过程中，花费时间最长的就是图像处理。而上述流程中，在焊接每一个标牌之前，都需进行图像采集及...
【技术保护点】
1.一种基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，采集钢捆端面的三维点云图，包括：当钢捆到达待焊接区域工位时，触发三维视觉传感器拍照，采集钢捆端面的三维点云图。
3.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，机器人进行标牌焊接完成后，还包括：
4.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，对聚类分割得到的每一类点云进行平面提取，去除点云拖尾，包括：采用RANSAC算法拟合平面。
5.如权利要求1所述的基于三...
【技术特征摘要】
1.一种基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，采集钢捆端面的三维点云图，包括：当钢捆到达待焊接区域工位时，触发三维视觉传感器拍照，采集钢捆端面的三维点云图。
3.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，机器人进行标牌焊接完成后，还包括：
4.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，对聚类分割得到的每一类点云进行平面提取，去除点云拖尾，包括：采用ransac算法拟合平面。
5.如权利要求1所述的基于三维点云的自动焊接标牌方法，其特征在于，进行钢筋粘连判断，筛除存在粘连的一类点云的质心坐标点，包括：根据聚类的个数计算点云个数的中位数，计算剩余质心坐标点对应的每一类点云的个数与中位数的比值，筛除比值不在正常范围内的一类点云的质心坐标点。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：林启森，杨文，徐宗立，王昆，
申请(专利权)人：江苏金恒信息科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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