修正机器人的轨道的机器人的示教装置制造方法及图纸

本发明专利技术的示教装置具备：轨道生成部，其基于起点以及终点生成机器人的轨道；判定部，其判定作业工具相对于工件的行进方向；以及修正部，其修正机器人的轨道。判定部相对于工具旋转的方向，判定作业工具的行进方向是否为预先确定了的方向。在作业工具的行进方向与预先确定了的方向不同的情况下，修正部通过替换起点与终点而修正机器人的轨道。

【技术实现步骤摘要】
修正机器人的轨道的机器人的示教装置
本专利技术涉及修正机器人的轨道的机器人的示教装置。
技术介绍
一般而言，当制作使机器人进行动作的动作程序时，由操作员使用示教操作盘，驱动实际的机器人。操作员在确定了作业工具相对于工件的位置以及姿势之后，作为示教点存储在示教装置中。示教点的信息中包含机器人的位置以及姿势。操作员按照机器人的作业而设定多个示教点。然后，示教装置例如以使工具中心点经过示教点或示教点的附近的方式生成动作程序。或者，还已知如下方法：在计算机中输入工件以及机器人的模型，并在画面上设定机器人的轨道(例如，参照日本特开平6－250721号公报、日本特开2011－48621号公报、以及日本特开平5－165509号公报)。在这种基于离线的轨道的设定方法中，不移动实际的机器人也能设定机器人的示教点。而且，计算机能够在设定了示教点之后，基于示教点制作机器人的动作程序。
技术实现思路
关于安装在机器人的作业工具，有时预先确定了作业工具相对于工件的行进方向。例如，有时使用具有旋转的工具的作业工具，去除工件的毛刺。沿着产生有毛刺的工件的角部所延伸的方向移动作业工具，能够去除毛刺。此时，依赖于作业工具的行进方向，去除毛刺的效果有时产生差异。操作员为了能够有效地去除毛刺，需要考虑作业工具相对于工件的行进方向。或者，关于作业工具，有时预先确定了作业工具相对于工件的行进方向。在基于离线的机器人的轨道的设定方法中，操作员能够设定任意的机器人的轨道。但是，操作员不得不设定机器人的很多轨道，有时会将作业工具的行进方向设定为与所需的方向不同的方向。而且，示教装置有时基于工件的三维模型等自动地生成轨道。在该情况下，操作员也输入轨道的起点以及终点，但有时会将作业工具的行进方向设定为与所需的方向不同的方向。在作业工具的行进方向与所需的方向不同的情况下，存在无法有效地进行作业的问题。而且存在如下问题：操作员在发现作业工具的行进方向有误的情况下，不得不重新设定机器人的轨道。本专利技术的一个方式是生成机器人的轨道的离线的机器人的示教装置，机器人安装有包括绕中心轴旋转的旋转部件的作业工具。示教装置具备显示工件的显示部。示教装置具备：起点设定部，其针对显示于显示部的工件，设定机器人的轨道的起点；以及终点设定部，其针对显示于显示部的工件，设定机器人的轨道的终点。示教装置具备：轨道生成部，其基于起点以及终点生成机器人的轨道；判定部，其判定作业工具相对于工件的行进方向；以及修正部，其修正机器人的轨道。判定部相对于旋转部件旋转的方向，判定行进方向是否为预先确定了的方向。在行进方向与预先确定了的方向不同的情况下，修正部通过替换起点与终点而修正机器人的轨道。附图说明图1是实施方式中的第一机器人装置的概略立体图。图2是实施方式中的机器人系统的框图。图3是显示于示教装置的显示部的第一图像。图4是作业工具的工具以及工件的角部的放大立体图。图5是实施方式中的生成轨道的控制流程图。图6是设定了轨道时的显示部所显示的第二图像。图7是修正了轨道时的显示部所显示的第二图像。图8是设定了轨道时的显示部所显示的第三图像。图9是实施方式中的第二机器人装置的概略侧视图。图10是显示于示教装置的显示部的第四图像。具体实施方式参照图1至图10，对实施方式中的机器人的示教装置进行说明。本实施方式的机器人的示教装置以离线方式生成机器人的轨道。本实施方式的机器人系统实施去除毛刺的作业，该毛刺是通过工件的加工而产生的。图1表示本实施方式中的第一机器人装置的立体图。图2表示本实施方式中的机器人系统的框图。参照图1以及图2，本实施方式的机器人系统包括第一机器人装置71和示教装置10。第一机器人装置71具备：对工件41进行作业的作业工具2；以及变更作业工具2的位置以及姿势的机器人1。工件41固定在台架61。机器人1是具有多个关节部的多关节机器人。作业工具2安装在机器人1的手腕部。机器人1包括具有马达的机器人驱动装置1a，该马达驱动臂以及手腕部。作为机器人1，不限于该形式，能够采用能够移动作业工具2的任意的机器人。作业工具2通过工具7与工件41的角部接触而去除毛刺。工具7作为绕工具7的中心轴旋转的旋转部件发挥功能。作业工具2包括驱动工具7的作业工具驱动装置2a。作业工具驱动装置2a包括使工具7旋转的马达。第一机器人装置71具备机器人控制装置3。机器人控制装置3包括运算处理装置(计算机)，该运算处理装置具有：作为处理器的CPU(CentralProcessingUnit)；经由总线与CPU连接的RAM(RandomAccessMemory)；以及经由总线与CPU连接的ROM(ReadOnlyMemory)。设定有机器人1的动作的动作程序被输入到机器人控制装置3中。机器人控制装置3具有存储动作程序等的存储部3b。机器人控制装置3具有发送动作指令的动作控制部3a，该动作指令用于基于动作程序驱动机器人1以及作业工具2。动作控制部3a发送驱动机器人驱动装置1a以及作业工具驱动装置2a的动作指令。机器人驱动装置1a以及作业工具驱动装置2a按照动作指令进行驱动。本实施方式的机器人系统具备生成机器人1的轨道的示教装置10。本实施方式的示教装置10具有生成机器人1的示教点的功能、以及基于所制作的示教点生成机器人1的动作程序的功能。示教装置10包括具有CPU、RAM以及ROM等的运算处理装置(计算机)。示教装置10具备对有关示教点的信息以及有关动作程序的信息进行存储的存储部17。示教装置10具备供操作员输入任意的信息的输入部15。输入部15可以包括键盘以及鼠标等。另外，输入部15也可以构成为能够从外部的装置经由通信装置获取信息。示教装置10包括显示有关示教点的信息或者有关动作程序的信息等的显示部16。显示部16可以包括例如液晶显示面板等的任意的显示面板。本实施方式的示教装置10具备：在显示部16所显示的工件41中，设定机器人1的轨道的起点的起点设定部12；以及在显示部16所显示的工件41中，设定机器人1的轨道的终点的终点设定部13。示教装置10具备生成机器人1的轨道的轨道生成部11。轨道生成部11基于轨道的起点以及轨道的终点而生成机器人1的轨道。示教装置10具备关于由轨道生成部11生成的机器人1的轨道，判定作业工具2相对于工件41的行进方向的判定部18。另外，示教装置10具备修正机器人1的轨道的修正部19。而且，示教装置10具备基于所制作的机器人1的轨道而生成机器人1以及作业工具2的动作程序的动作程序生成部14。图3表示示教装置的显示部所显示的第一图像。参照图1至图3，操作员预先在示教装置10中输入工件41的三维模型21。而且，操作员预先输入机器人1以及作业工具2的三维模型21。作为三维模型21，例如可以使用由CAD(ComputerAidedDesign)装置生成的形状的三维数据。或者，示教装置10也可以用三维摄像机拍摄实际的工件41等，从而获取立体的三维模型。或者，示教装置10也可以使用由CAD装置等形成的多个二维图数据，在示教装置10的内部生成三维模型。存储部17存储所输入的三维模型21。显示部16能够基于三维模型21，显示工件41、机器人1以及作业工具2的图像。此外，本实施方式的显示部虽然显示三维图像，但不限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的示教装置，是生成机器人的轨道的离线的机器人的示教装置，上述机器人安装有包括绕中心轴旋转的旋转部件的作业工具，其特征在于，具备：显示部，其显示工件；起点设定部，其针对显示于上述显示部的工件设定机器人的轨道的起点；终点设定部，其针对显示于上述显示部的工件设定机器人的轨道的终点；轨道生成部，其基于上述起点以及上述终点生成机器人的轨道；判定部，其判定作业工具相对于工件的行进方向；以及修正部，其修正机器人的轨道，上述判定部相对于上述旋转部件旋转的方向，判定上述行进方向是否为预先确定了的方向，在上述行进方向与预先确定了的方向不同的情况下，上述修正部通过替换起点与终点而修正机器人的轨道。

【技术特征摘要】
2017.06.14 JP 2017-1169421.一种机器人的示教装置，是生成机器人的轨道的离线的机器人的示教装置，上述机器人安装有包括绕中心轴旋转的旋转部件的作业工具，其特征在于，具备：显示部，其显示工件；起点设定部，其针对显示于上述显示部的工件设定机器人的轨道的起点；终点设定部，其针对显示于上述显示部的工件设定机器人的轨道的终点；轨道生成部，其基于上述起点以及上述终点生成机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP