即使在识别对象的一部分出现在图像的外侧的情况下，也检测到识别对象。图像识别装置在拍摄图像(1)的周围追加利用规定的图像数据填补的留白区域(10)，而创建比拍摄图像(1)大的扩展图像(11)。若人物过于接近相机，则人物像(5)的一部分从拍摄图像(1)溢出，但图像识别装置通过设定也包含留白区域(10)的较大的检测窗(3e)，从而从扩展图像(11)取出也包含溢出的区域的窗图像(4e)。窗图像(4e)缺少人物像(5)溢出的部分，但成为映现人物像(5)的全身的图像。图像识别装置存储有设想人物(8)为各种状态(针对行走、行驶、跳跃、坐等各姿势，手或脚的位置、朝向等不同的状态)的多个基准图像(7)。图像识别装置从窗图像(4e)提取特征，并将该特征与基准图像(7)的特征进行比较，从而识别人物像(5)。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像识别装置以及图像识别程序
本专利技术涉及图像识别装置以及图像识别程序，例如涉及识别映现在图像的对象物的图像识别装置以及图像识别程序。
技术介绍
近年来，在机器人或车辆上搭载相机，从拍摄到的图像识别对象物，并用于控制，或者将相机设置于街道，对人进行图像识别，由此，观察人的往来等，在工业、社会的各方面利用图像识别技术。在这些图像识别技术中，通过使图像识别装置存储表示对象物或非对象物(识别为不是对象物时需要)的特征的基准图像，并对基准图像和相机图像的特征进行比较来进行。作为这样的图像识别技术，有专利文献1的“物体检测装置”。该技术使用HOG(HistogramofOrientedGradients：方向梯度直方图)特征量来检测映现在图像的物体。图7是用于说明以往例子的图像识别方法的图。如图7(a)所示，假设由相机拍摄到的图像1中映现作为识别对象的人物像5。图像识别装置如下那样检测该人物像5。首先，图像识别装置设定人物的图像1中的与站立位置对应的多个基准线(基线)。在图的例子中，在距相机1m、5m、10m、15m的位置设定基准线2a、2b、2c、2d。由于人物离相机越远则越在图像1的上侧映现，所以从图像1的下面依次设定基准线2(在不特别区分基准线2a～2d的情况下，仅记载为基准线2，对于其它要素，也同样)。接下来，图像识别装置按照每个基准线2设定将基准线2作为下端的检测窗3a～3d。检测窗3的大小被设定为在人物站在由基准线2规定的距离的情况下全身落入的程度的大小。这是因为由于使用映现人物的全身的基准图像，所以实现与基准图像的匹配性。接下来，图像识别装置一边使检测窗3沿着基准线2移动(位移)一边提取由检测窗3围起的窗图像4的特征，并将该特征与预先存储的基准图像的特征进行比较。然后根据两者的类似性(相关)来识别人物。在该例子中，如图7(b)所示，对映现人物像8的基准图像7的特征和由检测窗3c围起的区域的窗图像4c的特征进行比较来识别人物像5。然而，若人物过于接近相机，则如图7(c)所示，人物像5从图像1溢出，即使使用最大的检测窗3a，也获得缺少了人物像5的头部、下肢等的窗图像4a。由此，如图7(d)所示，图像识别装置对映现人物像8的整体的基准图像7的特征、和画面整体映现人物像5的一部分的窗图像4a的特征进行比较。该情况下，由于图像中人物的形状、大小、构图等完全不同，所以较难根据基准图像7的特征在窗图像4a识别人物像5。而且，在采用使用HOG等亮度梯度作为图像的特征的手法的情况下，在头部被寸断的边缘部分100中，由于是图像的端部，所以较难进行亮度梯度的计算，即特征的提取，所以需要设计一些用于计算的办法。针对这样的问题，也考虑创建人物的一部分出现在图像的外侧的状态的基准图像并存储至图像识别装置的方法，但执行该方法需要存储在各种形态下人物的一部分出现在图像的外侧的基准图像，应存储的数据量巨大，较难实现。具体而言，存在很多(数千张左右)针对一个对象物的基准图像(映现整体的图像)，并需要针对其每个准备缺少上下的各种状态的图像、缺少右侧的各种状态的图像、缺少左侧的各种状态的图像、缺少上下和左右的一方的各种状态的图像，并存储，变成巨大的量。这样，以往技术存在在识别对象的一部分出现在图像外的情况下不能够识别这个问题。特别是在将图像识别装置搭载在机器人、车辆等移动体的情况下，与识别远处的对象物的情况相比，例如也为了迅速地进行对象物的避开动作，准确地识别到接近的对象物(人或物)更重要的场景较多。这样，尽管在对近距离的识别要求较高的情况下，由于在识别对象的整体没有完全进入到相机的视角，所以不能够识别。专利文献1:日本特开2016－12311号公报。
技术实现思路
本专利技术的目的在于即使在识别对象的一部分出现在图像的外侧的情况下也检测到识别对象。(1)本专利技术为了实现上述目的，技术方案1所述的专利技术中，提供一种图像识别装置，其特征在于，具备：图像获取单元，获取图像；基准线设定单元，针对上述获取到的图像在水平方向上设定基准线，上述基准线与从上述图像获取单元到被拍摄体的远近对应，且至少一部分位于上述获取到的图像的外侧的区域；检测窗设定单元，沿着上述基准线来设定与上述基准线的位置对应的大小的检测窗；窗图像获取单元，获取上述设定的检测窗所包含的区域的窗图像；基准特征数据获取单元，获取表示上述图像内的识别对象的特征的基准特征数据；判定单元，使用上述获取到的基准特征数据来判定上述获取到的窗图像是否包含上述识别对象；以及输出单元，输出上述判定的判定结果。(2)在技术方案2所述的专利技术中，提供技术方案1所述的图像识别装置，其特征在于，具备窗图像特征数据提取单元，上述窗图像特征数据提取单元从上述获取到的窗图像提取表示该窗图像的特征的窗图像特征数据，上述判定单元通过对上述获取到的基准特征数据和上述提取出的窗图像特征数据进行比较来进行上述判定。(3)在技术方案3所述的专利技术中，提供技术方案1或者技术方案2所述的图像识别装置，其特征在于，上述基准线设定单元在上述获取到的图像的下侧的该图像的外侧的区域中设定上述基准线。(4)在技术方案4所述的专利技术中，提供技术方案1、技术方案2或者技术方案3所述的图像识别装置，其特征在于，上述基准线设定单元在上述获取到的图像的水平方向的外侧设定上述基准线。(5)在技术方案5所述的专利技术中，提供技术方案1～技术方案4中的任意一项技术方案所述的图像识别装置，其特征在于，具备补充单元，上述补充单元在上述获取到的窗图像包含上述获取到的图像的外侧的区域的情况下，利用规定的图像数据补充该外侧的区域。(6)在技术方案6所述的专利技术中，提供技术方案5所述的图像识别装置，其特征在于，上述补充单元通过在上述获取到的图像的周围设定由上述规定的图像数据构成的留白区域，从而利用上述规定的图像数据补充上述外侧的区域。(7)在技术方案7所述的专利技术中，提供技术方案5所述的图像识别装置，其特征在于，上述补充单元在上述获取到的窗图像包含上述外侧的区域的情况下，通过在该外侧的区域中追加上述规定的图像数据来进行补充。(8)在技术方案8所述的专利技术中，提供技术方案2所述的图像识别装置，其特征在于，上述判定单元在比较时，将上述窗图像所包含的上述图像的外侧的区域的部分的权重设定得比其它部分的权重小。(9)在技术方案9所述的专利技术中，提供图像识别程序，其特征在于，该图像识别程序通过计算机实现如下的功能：图像获取功能，获取图像；基准线设定功能，针对上述获取到的图像在水平方向上设定基准线，上述基准线与到被拍摄体的远近对应，且至少一部分位于上述获取到的图像的外侧的区域；检测窗设定功能，沿着上述基准线来设定与上述基准线的位置对应的大小的检测窗；窗图像获取功能，获取上述设定的检测窗所包含的区域的窗图像；基准特征数据获取功能，获取表示上述图像内的识别对象的特征的基准特征数据；判定功能，使用上述获取到的基准特征数据来判定上述获取到的窗图像是否包含上述识别对象；以及输出功能，输出上述判定的判定结果。根据本专利技术，通过将检测窗区域扩展至图像的外侧，即使在识别对象的一部分出现在图像的外侧的情况下也能够检测出识别对象。附图说明图1是用于说明图像识别装置进行的检测窗的设定方法的图。图2是用于说明人物从图像溢出的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种图像识别装置，其特征在于，具备：图像获取单元，获取图像；基准线设定单元，针对获取到的上述图像在水平方向上设定基准线，该基准线对应于从上述图像获取单元到被拍摄体的远近，且至少一部分位于获取到的上述图像的外侧的区域；检测窗设定单元，沿着上述基准线来设定与上述基准线的位置对应的大小的检测窗；窗图像获取单元，获取所设定的上述检测窗所包含的区域的窗图像；基准特征数据获取单元，获取表示上述图像内的识别对象的特征的基准特征数据；判定单元，使用获取到的上述基准特征数据来判定获取到的上述窗图像是否包含上述识别对象；以及输出单元，输出判定的上述判定结果。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.30 JP 2016-0684351.一种图像识别装置，其特征在于，具备：图像获取单元，获取图像；基准线设定单元，针对获取到的上述图像在水平方向上设定基准线，该基准线对应于从上述图像获取单元到被拍摄体的远近，且至少一部分位于获取到的上述图像的外侧的区域；检测窗设定单元，沿着上述基准线来设定与上述基准线的位置对应的大小的检测窗；窗图像获取单元，获取所设定的上述检测窗所包含的区域的窗图像；基准特征数据获取单元，获取表示上述图像内的识别对象的特征的基准特征数据；判定单元，使用获取到的上述基准特征数据来判定获取到的上述窗图像是否包含上述识别对象；以及输出单元，输出判定的上述判定结果。2.根据权利要求1所述的图像识别装置，其特征在于，具备窗图像特征数据提取单元，该窗图像特征数据提取单元从获取到的上述窗图像提取表示该窗图像的特征的窗图像特征数据，上述判定单元通过对获取到的上述基准特征数据和提取出的上述窗图像特征数据进行比较来进行上述判定。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的图像识别装置，其特征在于，上述基准线设定单元在获取到的上述图像的下侧的该图像的外侧的区域设定上述基准线。4.根据权利要求1、权利要求2或者权利要求3所述的图像识别装置，其特征在于，上述基准线设定单元在获取到的上述图像的水平方向的外侧设定上述基准线。5.根据权利要求1～权...
【专利技术属性】
技术研发人员：山田英夫，久野和宏，
申请(专利权)人：株式会社爱考斯研究，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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