车辆制造技术

车辆具备：车身；能够向左右转动的1个以上转动轮；倾斜驱动装置，构成为使倾斜转矩作用于车身；转动轮支承部；以及控制装置。转动轮支承部具备：支承部件，将1个以上转动轮支承为能够旋转；和转动驱动装置，构成为对支承部件施加转动转矩。控制装置构成为决定目标倾斜角并使用目标倾斜角来决定目标倾斜转矩和目标转动转矩。

vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆
本说明书涉及使车身倾斜来进行转弯的车辆。
技术介绍
公知有一种在转弯时使车身倾斜的车辆。另外，提出了用于使车身向转弯方向内侧顺畅地倾斜的各种技术。例如，提出了一种在乘员开始操作方向杆时使转向操纵轮的转向操纵角向与转动方向杆的方向相反的方向变化的技术。根据该技术，由于开始向与乘员所希望的转弯方向相反的转弯方向转弯，所以因转弯产生的离心力使车身向与乘员所希望的转弯方向内侧倾斜。因此，能够使车身向转弯方向内侧顺畅地倾斜。专利文献1：日本特开2013－23166号公报另外，车辆可具备输出用于控制车身的倾斜角的倾斜转矩的装置和输出使能够相对于车辆的前进方向向左右转动的转动轮转动的转动转矩的装置。关于提高这样的车辆的行驶稳定性，未进行足够的研究。
技术实现思路
本说明书公开一种能够使具备输出倾斜转矩的装置和输出转动转矩的装置的车辆的行驶稳定性提高的技术。本说明书中公开的技术能够作为以下的应用例来实现。[应用例1]一种车辆，其中，具备：车身；N个(N为2以上的整数)车轮，包括能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆，其特征在于，具备：/n车身；/nN个车轮，包括能够相对于所述车辆的前进方向向左右转动的1个以上转动轮并包括1个以上前轮与1个以上后轮，其中，N为2以上的整数；/n倾斜角传感器，构成为测定所述车身的宽度方向的倾斜角；/n倾斜驱动装置，构成为使用于控制所述车身的所述倾斜角的倾斜转矩作用于所述车身；/n操作输入部，构成为为了输入表示转弯方向与转弯的程度的操作量而被操作；/n转动轮支承部，支承所述1个以上转动轮；以及/n控制装置，/n所述转动轮支承部具备：/n支承部件，将所述1个以上转动轮支承为能够旋转；/n转动装置，将所述支承部件支承为能够相对于所述车身向左右转动；以及/n转动驱动装置...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180622 JP 2018-1188751.一种车辆，其特征在于，具备：
车身；
N个车轮，包括能够相对于所述车辆的前进方向向左右转动的1个以上转动轮并包括1个以上前轮与1个以上后轮，其中，N为2以上的整数；
倾斜角传感器，构成为测定所述车身的宽度方向的倾斜角；
倾斜驱动装置，构成为使用于控制所述车身的所述倾斜角的倾斜转矩作用于所述车身；
操作输入部，构成为为了输入表示转弯方向与转弯的程度的操作量而被操作；
转动轮支承部，支承所述1个以上转动轮；以及
控制装置，
所述转动轮支承部具备：
支承部件，将所述1个以上转动轮支承为能够旋转；
转动装置，将所述支承部件支承为能够相对于所述车身向左右转动；以及
转动驱动装置，构成为将使所述支承部件转动的转动转矩施加于所述支承部件，
所述控制装置构成为：
使用包括所述操作量的1个以上参数来决定所述车身的目标的倾斜角亦即目标倾斜角，
使用所述目标倾斜角来决定所述倾斜驱动装置的目标转矩亦即目标倾斜转矩和所述转动驱动装置的目标转矩亦即目标转动转矩，
根据所述目标倾斜转矩来控制所述倾斜驱动装置，
根据所述目标转动转矩来控制所述转动驱动装置。


2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，
在将以所述倾斜角接近所述目标倾斜角的方式使所述车身在宽度方向转动的情况下的转动方向中的、右方向与左方向的任一个方向作为目标方向的情况下，
所述控制装置具有倒转矩模式作为所述转动驱动装置的控制模式，该倒转矩模式是将所述目标转动转矩决定为使所述支承部件向与所述目标方向相反的方向转动的转矩亦即倒转矩的控制模式。


3.根据权利要求2所述的车辆，其特征在于，
所述控制装置构成为：在所述倒转矩模式中，使用所述目标倾斜角与所述车身的所述倾斜角之间的差亦即倾斜角差来决定所述目标倾斜转矩和所述目标转动转矩，将所述目标转动转矩决定成所述倾斜角差的大小大于第一阈值的情况下的所述目标转动转矩的大小比所述倾斜角差的所述大小小于所述第一阈值的情况下的所述目标转动转矩的所述大小大。...

【专利技术属性】
技术研发人员：荒木敬造，水野晃，久保昇太，
申请(专利权)人：株式会社爱考斯研究，
类型：发明
国别省市：日本;JP