【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】播撒装置及其控制方法、以及植保无人机
本专利技术涉及对植保无人机播撒物料的控制，尤其涉及一种播撒装置及其控制方法、以及植保无人机。
技术介绍
植保无人机，是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，通过这种类型的无人机可以实现远距离遥控操作，而且还能够避免人工作业劳动强度大、效率低、播撒密度不均匀等问题，越来越受到农业生产者的喜爱。现有的植保无人机包括有飞行平台(固定翼、直升机、多轴飞行器)、以及挂载在飞行平台下方的播撒装置，通过地面遥控或飞行平台内的导航飞控，来实现对种子、药剂、化肥等固体颗粒的播撒作业。这种能够播撒固体颗粒的播撒装置一般包括：物料箱、设置在物料箱内的搅拌机构、设置在物料箱内的出料调节机构、以及设置在漏口下方的播撒机构。其中，搅拌机构包括与物料箱同轴的涵道风扇和涵道外壳，涵道外壳的出风口朝向物料箱的底板的上方，从而可以通过涵道风扇实现对物料箱内物料的搅拌作用。出料调节机构包括：设在漏口上的开关挡板、舵机、以及连接舵机的舵机臂与开关挡板的连接杆，从而可以通过舵机和连接杆推动开关挡板在漏口上移动以调节开口大小。播撒机构包括：连接在物料箱底部的侧板、轮盘电机...
【技术保护点】
1.一种播撒装置的控制方法，其特征在于，包括：获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种播撒装置的控制方法，其特征在于，包括：获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标转速以及安全转速控制所述转盘的转速以及出料口的开度，包括：获取所述转盘当前时刻的转速；根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘下一时刻的转速以及出料口的开度。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘下一时刻的转速以及出料口的开度，包括：当所述转盘当前时刻的转速小于所述目标转速时，保持所述出料口关闭、并控制与所述转盘传动连接的第一驱动件来驱动所述转盘加速。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述控制与所述转盘传动连接的第一驱动件来驱动所述转盘加速，包括：调整所述第一驱动件中的电机的油门大小以驱动所述转盘加速。5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘的转速以及出料口的开度，还包括：当所述转盘当前时刻的转速等于目标转速时，保持所述转盘的转速不变，并根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者继续保持所述出料口关闭。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者继续保持所述出料口关闭，包括：当所述转盘当前时刻的转速大于或者等于所述安全转速时，控制与设置在所述出料口处的挡板传动连接的第二驱动件来驱动所述挡板移动，以将所述出料口打开到所述目标开度。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制与设置在所述出料口处的挡板传动连接的第二驱动件来驱动所述挡板移动，包括：调整所述第二驱动件中的舵机的PWM波占空比来驱动所述挡板移动。8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者保持所述出料口关闭，还包括：当所述转盘当前时刻的转速小于所述安全转速时，发送报警信号并保持所述出料口关闭。9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据目标转速以及安全转速控制所述转盘的转速以及出料口的开度，包括：当所述目标转速小于所述安全转速时，发送报警信号并保持所述出料口关闭。10.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速，包括：接收用户输入的指令，在所述指令中读取所述目标开度和目标速度。11.根据权利要求1-9任一项所述的控制方法，其特征在于，根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速，包括；通过预设公式计算得到所述安全转速，或者在预设列表中查找与所述目标开度的数值对应的值作为所述安全转速。12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于，当所述目标开度大于一半最大开度时，所述安全转速为一个恒定值；当所述目标开度小于或等于一半最大开度时，所述安全转速与所述目标开度线性相关。13.一种播撒装置，其特征在于，包括：物料箱、开度调节机构、播撒机构、以及处理器；所述物料箱的底部开设有出料口；所述开度调节机构包括：设置在出料口处的挡板，以及用于驱动所述挡板运动以调节所述出料口的开度的挡板电机；所述播撒机构包括：设置在所述挡板下方的转盘，以及用于驱动所述转盘转动的转盘电机；所述处理器，用于获取出料口的目标开度以及转盘的目标转速；并根据所述目标开度得到所述转盘的安全转速；以及根据所述目标转速以及安全转速控制所述转盘下一时刻的转速以及所述出料口的开度。14.根据权利要求13所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器还用于：获取所述转盘当前时刻的转速；以及，根据所述转盘当前时刻的转速与目标转速的比较结果控制所述转盘下一时刻的转速以及出料口的开度。15.根据权利要求14所述的播撒装置，其特征在于，当所述转盘当前时刻的转速小于所述目标转速时，所述处理器还用于保持所述出料口关闭、并控制与所述转盘传动连接的第一驱动件来驱动所述转盘加速。16.根据权利要求15所述的播撒装置，其特征在于，所述处理器通过调整所述第一驱动件中的电机的油门大小以驱动所述转盘加速。17.根据权利要求15所述的播撒装置，其特征在于，当所述转盘当前时刻的转速等于目标转速时，所述处理器还用于保持所述转盘的转速不变，并根据所述转盘当前时刻的转速与安全转速的比较结果，控制所述出料口打开或者继续保持所述出料口关闭。18.根据权利要求17所...
【专利技术属性】
技术研发人员：常子敬，冯壮，黄稀荻，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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