检测方法及装置、无人机、可读存储介质制造方法及图纸

一种检测方法及装置、无人机、可读存储介质，通过检测移动平台上的水泵的工作状态，可以更稳定、更有效、更准确地来判断水泵的进液管内是否充满了使得无法喷洒的空气量，有利于在水泵的进液管内充满了使得无法喷洒的空气量时，实现对移动平台的相关操作。本申请实施例中检测方法可应用于移动平台，移动平台包括用于喷洒液体的水泵和用于控制水泵的电子调速器，该检测方法包括：获取电子调速器的负载；检测负载是否满足预设条件；若是，则确定水泵处于预设工作状态。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】检测方法及装置、无人机、可读存储介质
本申请实施例涉及喷洒领域，尤其涉及一种检测方法及装置、无人机、可读存储介质。
技术介绍
在农业无人机的喷洒过程中，由于喷洒物的储液箱与管道之间的高度差，当无人机喷洒系统中的进液管道有破损或全部喷洒物被喷洒完时，将会导致喷洒系统中的管道(尤其是进液管道)充满了使得无法喷洒的空气量，且使得下一次喷洒时需要先排除足量的空气才可以继续喷洒。由此，判断进液管内是否充满了使得无法喷洒的空气量对农业无人机的正常喷洒显得尤为重要。目前，由于农业无人机上一般安装有压力计，则针对上述进液管内是否充满了使得无法喷洒的空气量的常规判断方法为：在水泵正常喷洒的前提下，直接判断压力计的压力值是否在约定的范围内。然而，压力计属于易损耗、易损坏产品，极容易造成管道内含有使得无法喷洒的空气量的误报，且压力计与压力计本身异常的情况耦合，不利于进液管内是否充满了使得无法喷洒的空气量的准确检测。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种检测方法及装置、无人机、可读存储介质，通过检测移动平台上的水泵的工作状态，可以更稳定、更有效、更准确地来判断水泵的进液管内是否充满了使得无法喷洒的空气量，有利于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测方法，其应用于移动平台，所述移动平台包括用于喷洒液体的水泵和用于控制所述水泵的电子调速器，其特征在于，所述检测方法包括：获取所述电子调速器的负载；检测所述负载是否满足预设条件；若是，则确定所述水泵处于预设工作状态。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种检测方法，其应用于移动平台，所述移动平台包括用于喷洒液体的水泵和用于控制所述水泵的电子调速器，其特征在于，所述检测方法包括：获取所述电子调速器的负载；检测所述负载是否满足预设条件；若是，则确定所述水泵处于预设工作状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的负载包括：获取所述电子调速器的工作参数信息；根据所述工作参数信息确定所述电子调速器的负载。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的工作参数信息包括：获取所述电子调速器的转速和工作电流；所述根据所述工作参数信息确定所述电子调速器的负载包括：根据所述转速和所述工作电流确定所述电子调速器的负载，所述负载与所述转速呈负相关，所述负载与所述工作电流呈正相关。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的工作参数信息包括：获取所述电子调速器的功率；所述根据所述工作参数信息确定所述电子调速器的负载包括：根据所述功率确定所述电子调速器的负载，所述负载与所述功率呈正相关。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的负载包括：获取预设时长内所述电子调速器的多个采样负载；根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载包括：将多个所述采样负载进行加权计算，得到所述电子调速器的负载。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载包括：从多个所述采样负载中确定最小的采样负载为所述电子调速器的负载。8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载是否满足预设条件包括：检测所述负载是否大于预设阈值，若是，则确定所述负载不满足所述预设条件。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述检测所述负载是否大于预设阈值之前，所述方法还包括：确定所述水泵的结构类型；根据所述结构类型确定所述预设阈值。10.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载是否满足预设条件包括：检测所述负载与基准负载的偏差是否位于预设允许范围内，若否，则确定所述负载满足所述预设条件，所述基准负载为在所述水泵处于满载所述喷洒液体时获取。11.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述电子调速器的负载包括：获取预设时长内所述电子调速器的多个采样负载；所述检测所述负载是否满足预设条件包括：根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载变化趋势；检测所述负载变化趋势是否符合预设趋势，若是，则确定所述负载满足所述预设条件。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载变化趋势是否符合预设趋势包括：根据所述负载变化趋势确定所述电子调速器的负载变化率；检测所述负载变化率是否大于预设变化率阈值，若是，则确定所述负载变化趋势符合所述预设趋势。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述检测所述负载变化趋势是否符合预设趋势包括：根据所述负载变化趋势确定所述电子调速器的负载变化率；当所述负载变化率位于预设变化率范围时，根据多个所述采样负载确定所述电子调速器的负载；检测所述负载与基准负载的偏差是否位于预设允许范围内，若否，则确定所述负载变化趋势符合所述预设趋势，所述基准负载为在所述水泵满载所述喷洒液体时获取。14.根据权利要求5至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取预设时长内所述电子调速器的多个采样负载包括：利用滑窗算法获取预设时长内所述电子调速器的多个采样负载。15.根据权利要求1至14中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述水泵处于预设工作状态之后，所述方法还包括：向所述移动平台的控制设备发送所述水泵的状态信息，以使得所述控制设备根据所述状态信息提示所述水泵的进液管内含有使得喷洒装置无法喷洒的空气量。16.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述水泵处于预设工作状态之后，所述方法还包括：若所述喷洒液体的剩余量不小于预设剩余量，则向所述控制设备发送第一提示信息，以使得控制设备根据所述第一提示信息进行故障排查提示。17.根据权利要求1至15中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述水泵处于预设工作状态之后，所述方法还包括：若所述喷洒液体的剩余量小于预设剩余量，则向所述控制设备发送第二提示信息，以使得所述控制设备根据所述第二提示信息进行所述喷洒液体喷洒完毕的提示。18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设工作状态为预设容量状态。19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述预设容量状态为预设空气容量状态。20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述预设空气容量状态为满载空气状态。21.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述喷洒装置为农药喷洒装置。22.根据权利要求1至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述移动平台为无人机。23.一种检测装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李占斌，何纲，邓晓晓，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44