一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法，该装置包括前方道路信息采集模块、弧形道路场景判断模块、当前车辆状态采集模块、历史车辆状态调用模块、加速度获得模块和车速控制模块。前方道路信息采集模块用于采集前方道路信息，弧形道路场景判断模块用于判断当前车辆是否处于弧形道路场景中，当前车辆状态采集模块用于采集当前车辆状态信息，历史车辆状态调用模块用于调用对应的历史车辆状态信息，加速度获得模块用于根据历史车辆状态信息和当前车辆状态信息，获得加速度，车速控制模块用于根据加速度，控制当前车辆加速到预定速度。本发明专利技术能够避免在弧形道路场景下目标丢失后，发生突然加速的状况，提高了行车安全和驾驶体验。

【技术实现步骤摘要】
一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法
本专利技术涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法。
技术介绍
智能驾驶技术是目前汽车行业的一个热点，智能驾驶技术指的是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。由于机器的行为更为精确和程式化，避免了驾驶员长期集中注意力进行驾驶而导致疲劳，因此提高了行车安全。在智能驾驶技术中，巡航系统为其重要的组成部分之一，其中巡航系统的实现主要依靠毫米波雷达传感器或摄像头、或者两者结合的方式来探测周围的路况信息，巡航系统分为自适应巡航和定速巡航两种。定速巡航能够按照预先设定的速度控制车辆行驶。自适应巡航控制是一个允许车辆巡航控制系统通过调整速度以适应交通状况的汽车功能。安装在车辆前方的雷达用于检测在本车前进道路上是否存在速度更慢的车辆。若存在速度更慢的车辆，自适应巡航控制会降低车速并控制与前方车辆的间隙或时间间隙。若系统检测到前方车辆并不在本车行驶道路上时将加快本车速度使之回到之前所设定的速度。在弧形道路场景下(如弧形路面、弧形桥面、起伏路面、起伏桥面、坡路等)，由于雷达位置随着弧面的变化，从而导致前方目标丢失，对前方目标会失去探测能力，现有技术中，当巡航目标丢失时，自车会切换到定速巡航模式，在切换时，往往会进行加速，直到加速到预设的定速巡航速度为止。在弧形道路处，如果车辆突然加速，会严重影响车辆的驾驶性能。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是弧形道路场景下巡航目标丢失后车速控制的问题。为了解决上述问题，本专利技术提出了一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置及方法，本专利技术具体是以如下技术方案实现的：本专利技术的第一方面提出了一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置，包括前方道路信息采集模块、弧形道路场景判断模块、当前车辆状态采集模块、历史车辆状态调用模块、加速度获得模块和车速控制模块；所述前方道路信息采集模块，用于采集前方道路信息；所述弧形道路场景判断模块，用于判断当前车辆是否处于弧形道路场景中；所述当前车辆状态采集模块，用于当前车辆处于弧形道路场景中时，采集当前车辆状态信息；所述历史车辆状态调用模块，用于当前车辆处于弧形道路场景中时，调用对应的历史车辆状态信息；所述加速度获得模块，用于根据所述历史车辆状态信息和所述当前车辆状态信息，获得加速度；所述车速控制模块，用于根据所述加速度，控制当前车辆加速到预定速度。进一步地，所述加速度获得模块包括第一加速度获得单元、第二加速度获得单元和加速度对比单元；所述第一加速度获得单元，用于根据所述根据历史车辆状态信息获得第一加速度；所述第二加速度获得单元，用于根据所述当前车辆状态信息，获得第二加速度。所述加速度对比单元，用于对比第一加速度和第二加速度，选择较小值的加速度发送到车速控制模块。具体地，所述车速控制模块，用于根据较小值的加速度控制当前车辆加速到预定速度。进一步地，所述装置还包括弧形道路场景存储模块和驾驶员意图判断模块，所述弧形道路场景存储模块，用于存储所述历史车辆状态信息；所述驾驶员意图判断模块，用于根据驾驶员意图，判断车辆是否会转弯，若是，则控制车辆速度，使得在执行转弯操作时的车辆速度在限制速度范围内。具体地，所述历史车辆状态信息包括场景信息、加速度信息、速度信息和车距信息，所述当前车辆状态信息包括当前场景信息、当前速度信息和当前车距信息。本专利技术的第二个方面提出了一种弧形道路场景下的巡航车速控制方法，所述方法包括：判断巡航目标是否丢失；当巡航目标丢失时，采集前方道路信息；根据前方道路信息，判断当前车辆是否处于弧形道路场景中；当当前车辆处于弧形道路场景中时，采集当前车辆状态信息并调用对应的历史车辆状态信息；根据历史车辆状态信息和当前车辆状态信息，获得加速度；根据加速度，控制当前车辆加速到预定速度。进一步地，所述根据历史车辆状态信息和当前车辆状态信息，获得加速度，包括：根据所述根据历史车辆状态信息获得第一加速度，根据所述当前车辆状态信息，获得第二加速度。进一步地，所述根据加速度，控制车辆加速到预定速度，包括：比较第一加速度和第二加速度，选取较小值的加速度；根据较小值的加速度控制车辆加速到预定速。进一步地，所述判断巡航目标是否丢失之前，还包括：将所述历史车辆状态信息进行存储；所述根据第一加速度，控制车辆加速到预定速度之前，还包括：判断驾驶员意图，根据驾驶员意图，判断车辆是否会转弯，若是，则控制车辆速度，使得在执行转弯操作时的车辆速度在限制速度范围内。进一步地，所述历史车辆状态信息包括场景信息、加速度信息、速度信息和车距信息，所述当前车辆状态信息包括当前场景信息、当前速度信息和当前车距信息。实施本专利技术，具有如下有益效果：本专利技术提出的一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置，所述装置具有弧形道路场景存储模块，能够存储在弧形道路场景下的历史车辆状态信息，根据历史车辆状态获得第一加速度，与此同时，获得当前车辆状态信息，根据该当前车辆状态信息获得第二加速度，并在两个加速度中取较小值作为最终的加速度，在巡航目标丢失后，车辆切换为定速巡航时，通过所述加速度，加速车辆到定速巡航的速度，提高对加速度控制的精度，避免在目标丢失后，切换为定速巡航时发生突然加速的状况，提高了行车安全和驾驶体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的弧形道路场景下的巡航车速控制装置的第一种结构框图；图2为本专利技术实施例提供的弧形道路场景下的巡航车速控制装置的第二种结构框图；图3为本专利技术实施例提供的弧形道路场景下的巡航车速控制方法的第一种流程图；图4是本专利技术实施例提供的弧形道路场景下的巡航车速控制方法的第二种流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本申请所提供的几个实施例中，所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本专利技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。实施例1：本专利技术实施例中提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，包括前方道路信息采集模块、弧形道路场景判断模块、当前车辆状态采集模块、历史车辆状态调用模块、加速度获得模块和车速控制模块；所述前方道路信息采集模块，用于采集前方道路信息；所述弧形道路场景判断模块，用于判断当前车辆是否处于弧形道路场景中；所述当前车辆状态采集模块，用于当前车辆处于弧形道路场景中时，采集当前车辆状态信息；所述历史车辆状态调用模块，用于当前车辆处于弧形道路场景中时，调用对应的历史车辆状态信息；所述加速度获得模块，用于根据所述历史车辆状态信息和所述当前车辆状态信息，获得加速度；所述车速控制模块，用于根据所述加速度，控制当前车辆加速到预定速度。

【技术特征摘要】
1.一种弧形道路场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，包括前方道路信息采集模块、弧形道路场景判断模块、当前车辆状态采集模块、历史车辆状态调用模块、加速度获得模块和车速控制模块；所述前方道路信息采集模块，用于采集前方道路信息；所述弧形道路场景判断模块，用于判断当前车辆是否处于弧形道路场景中；所述当前车辆状态采集模块，用于当前车辆处于弧形道路场景中时，采集当前车辆状态信息；所述历史车辆状态调用模块，用于当前车辆处于弧形道路场景中时，调用对应的历史车辆状态信息；所述加速度获得模块，用于根据所述历史车辆状态信息和所述当前车辆状态信息，获得加速度；所述车速控制模块，用于根据所述加速度，控制当前车辆加速到预定速度。2.根据权利要求1所述的弧形道路场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述加速度获得模块包括第一加速度获得单元、第二加速度获得单元和加速度对比单元；所述第一加速度获得单元，用于根据所述根据历史车辆状态信息获得第一加速度；所述第二加速度获得单元，用于根据所述当前车辆状态信息获得第二加速度。所述加速度对比单元，用于对比第一加速度和第二加速度，选择较小值的加速度发送到车速控制模块。3.根据权利要求2所述的弧形道路场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，所述车速控制模块，用于根据所述较小值的加速度控制当前车辆加速到预定速度。4.根据权利要求1所述的弧形道路场景下的巡航车速控制装置，其特征在于，还包括弧形道路场景存储模块和驾驶员意图判断模块；所述弧形道路场景存储模块，用于存储所述历史车辆状态信息；所述驾驶员意图判断模块，用于根据驾驶员意图，判断车辆是否会转弯，若是，则控制车辆速度，使得在执行转弯操作时的车辆速度在限制速度范围内。5.根据权利要求4所述的弧形道路场景下的巡航车速控制装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：范永凯，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33