一种行驶控制方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种行驶控制方法，所述方法包括：车辆控制单元通过交通设备通信单元对监测范围内的交通设备信号进行监测；当交通设备通信单元接收到交通设备信号时，车辆控制单元根据车辆速度数据和待通过距离得到预计车辆通过时间，并对比车辆通过交通设备时间和交通设备变化时间；当车辆通过交通设备时间大于交通设备变化时间，且交通设备信号为第一交通设备信号时、或当车辆通过交通设备时间不大于交通设备变化时间，且交通设备信号为第三交通设备信号时、或当交通设备信号为第二交通设备信号时车辆控制单元根据待通过距离生成虚拟障碍物数据；根据虚拟障碍物数据和车辆速度数据生成制动指令。

【技术实现步骤摘要】
一种行驶控制方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种行驶控制方法。
技术介绍
随着经济的发展以及人工智能技术的崛起，自动驾驶汽车也越来越受市场的关注。自动驾驶汽车指的是依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。市场预测自动驾驶汽车的普及可以实现降低交通事故发生率、降低交通拥堵程度、降低投入交通基础设施的成本、以及减少对环境的污染等效果。但目前，自动驾驶领域的相关技术还并不成熟，使得自动驾驶车无法在实际道路中行驶。尤其是车辆在自动驾驶模式下，如何有效并精准识别信号灯，并根据信号灯的变化实现车辆起停，称为当前自动驾驶领域继续解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供了一种行驶控制方法，在自动驾驶模式下，通过交通设备信号进行监测感知车辆行驶道路前方是否存在信号灯，并确定信号灯的状态，用于车辆根据识别到的信号灯的状态以及当前车速确定是否需要停车等待信号灯，使得在自动驾驶模式下的车辆可以在存在信号灯的路况中安全、平稳的驾驶。并且，通过交通设备信号进行监测感知车辆行驶道路前方是否存在信号灯的方式，可以更精准的识别信号灯状态。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种行驶控制方法，包括：车辆中的车辆控制单元接收自动驾驶转换指令，并根据所述自动驾驶转换指令工作；所述车辆控制单元通过所述车辆中的交通设备通信单元对监测范围内的交通设备信号进行监测；所述交通设备信号包括交通设备状态信息和交通设备变化时间；当所述交通设备通信单元接收到所述交通设备信号时，所述车辆控制单元根据所述车辆速度数据和待通过距离得到预计车辆通过时间，并对比所述车辆通过交通设备时间和所述交通设备变化时间；当所述车辆通过交通设备时间大于所述交通设备变化时间，且所述交通设备信号为第一交通设备信号时、或当所述车辆通过交通设备时间不大于所述交通设备变化时间，且所述交通设备信号为第三交通设备信号时、或当所述交通设备信号为第二交通设备信号时，所述车辆控制单元根据所述待通过距离生成所述虚拟障碍物数据；根据所述虚拟障碍物数据和车辆速度数据生成制动指令，用以所述车辆根据所述制动指令工作。优选的，在所述确定所述交通设备信号是否为第一交通设备信号之前，所述方法还包括：所述车辆控制单元根据车辆行驶路线信息确定车辆行驶方向信息；确定与所述车辆行驶方向信息相对应的所述交通设备信号。优选的，在所述根据所述自动驾驶转换指令工作之后，所述方法还包括：所述车辆控制单元通过所述感知单元获取车辆环境信息。进一步优选的，所述确定所述交通设备信号是否为第一交通设备信号具体为：所述车辆控制单元解析所述车辆环境信息，确定所述车辆环境信息中是否包括交通设备图像信息；当所述车辆环境信息中包括交通设备图像信息，且所述交通设备通信单元接收到所述交通设备信号时，根据交通设备图像信息和所述交通设备状态信息所述确定所述交通设备信号是否为第一交通设备信号。进一步优选的，在所述车辆控制单元解析所述车辆环境信息，确定所述车辆环境信息中是否包括交通设备图像信息之前，所述方法还包括：所述车辆控制单元对所述车辆环境信息进行解析，确定所述车辆环境信息中是否包括第一障碍物信息；当所述车辆环境信息中包括所述第一障碍物信息时，根据所述车辆环境信息确定车辆与第一障碍物的距离数据；当所述车辆与第一障碍物的距离数据小于预设车距距离数据时，所述车辆控制单元生成减速指令，用以所述车辆根据所述减速指令工作。进一步优选的，当所述车辆环境信息中包括所述第一障碍物信息时，所述方法还包括：根据所述车辆环境信息确定车辆与第一障碍物的距离数据；根据所述车辆与第一障碍物的距离数据和所述车辆速度数据和生成跟随指令，用以所述车辆根据所述跟随指令工作。进一步优选的，所述车辆控制单元获取待通过距离具体为：根据所述车辆环境信息确定所述待通过距离。进一步优选的，在所述车辆根据所述制动指令工作之后，所述方法还包括：对所述交通设备信号进行监测；当所述交通设备信号由所述第三交通设备信号变为所述第一交通设备信号时，所述车辆控制单元生成启动指令，用以所述车辆根据所述启动指令工作；或者所述车辆控制单元根据所述交通设备变化时间生成启动指令，用以所述车辆根据所述启动指令工作。进一步优选的，在所述车辆控制单元根据所述交通设备变化时间生成启动指令之前，所述方法还包括：所述车辆控制单元通过感知单元获取车辆环境信息；所述车辆控制单元对所述车辆环境信息进行解析，确定所述车辆环境信息中是否包括第二障碍物信息；当所述车辆环境信息中不包括所述第二障碍物信息时，所述车辆控制单元根据所述交通设备变化时间生成所述启动指令。进一步优选的，所述制动指令、所述减速指令、所述跟随指令和所述启动指令中的纵向加速度数据，在预设加速度数据阈值内。本专利技术实施例提供的行驶控制方法，在自动驾驶模式下，通过交通设备信号进行监测感知车辆行驶道路前方是否存在信号灯，并确定信号灯的状态，用于车辆根据识别到的信号灯的状态以及当前车速确定是否需要停车等待信号灯，使得在自动驾驶模式下的车辆可以在存在信号灯的路况中安全、平稳的驾驶。并且，通过交通设备信号进行监测感知车辆行驶道路前方是否存在信号灯的方式，可以更精准的识别信号灯状态。附图说明图1为本专利技术实施例提供的行驶控制方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的行驶控制方法，实现于无人驾驶车辆中，用于自动识别并根据道路上的信号灯控制车辆起停，其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：步骤110，车辆控制单元接收自动驾驶转换指令，并根据自动驾驶转换指令工作；具体的，无人驾驶车辆中包括车辆控制单元、交通设备通信单元和感知单元。其中，车辆控制单元可以理解为用于控制车辆行驶的控制模块。交通设备通信单元可以理解为专用于道路中基础交通设施进行通信的模块，交通设备通信单元可以根据通信协议获取在交通设备信号辐射范围内的交通设备信号。本实施例中主要涉及的道路中基础交通设施为交通信号灯。感知单元可以理解为对车辆周围环境进行感知的模块。感知单元包括激光雷达模块、超声波雷达模块和摄像模块。激光雷达模块和超声波雷达模块用于对车辆车身的附近物体进行探测。摄像模块用于对车辆周围360°的环境状况进行图像采集。当车辆控制单元接收用户输入的自动驾驶转换指令时，无人驾驶车辆进入自动驾驶模式。自动驾驶转换指令可以是用户通过无人驾驶车辆中的显示屏输入的，也可以是通过服务器或其他遥控装置远程输入的。需要说明的是，本专利技术实施例中的无人驾驶车辆不仅包括上述车辆控制单元、交通设备通信单元和感知单元，本实施例中只列举了与本技术方案相关的各个单元，本领域技术人员可以根据需要设置其他实现无人驾驶车辆行驶的相关装置或单元。优选的，交通设备信号辐射范围为半径五百米。步骤120，车辆控制单元通过交通设备通信单元对监测范围内的交通设备信号进行监测；具体的，道路上的信号灯中具有可以向外辐射交通设备信号的装置，车辆控制单元可以通过交通设备通信单元对监测范围内的交通设备信号进行监测。当车辆驶入信号灯输出交通设备信号的辐射范围内时，交通设备通信单元可以接收到信号灯输出的交通设备信号。进一步具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的车辆控制单元接收自动驾驶转换指令，并根据所述自动驾驶转换指令工作；所述车辆控制单元通过所述车辆中的交通设备通信单元对监测范围内的交通设备信号进行监测；所述交通设备信号包括交通设备状态信息和交通设备变化时间；当所述交通设备通信单元接收到所述交通设备信号时，所述车辆控制单元根据所述车辆速度数据和待通过距离得到预计车辆通过时间，并对比所述车辆通过交通设备时间和所述交通设备变化时间；当所述车辆通过交通设备时间大于所述交通设备变化时间，且所述交通设备信号为第一交通设备信号时、或当所述车辆通过交通设备时间不大于所述交通设备变化时间，且所述交通设备信号为第三交通设备信号时、或当所述交通设备信号为第二交通设备信号时，所述车辆控制单元根据所述待通过距离生成所述虚拟障碍物数据；根据所述虚拟障碍物数据和车辆速度数据生成制动指令，用以所述车辆根据所述制动指令工作。

【技术特征摘要】
1.一种行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的车辆控制单元接收自动驾驶转换指令，并根据所述自动驾驶转换指令工作；所述车辆控制单元通过所述车辆中的交通设备通信单元对监测范围内的交通设备信号进行监测；所述交通设备信号包括交通设备状态信息和交通设备变化时间；当所述交通设备通信单元接收到所述交通设备信号时，所述车辆控制单元根据所述车辆速度数据和待通过距离得到预计车辆通过时间，并对比所述车辆通过交通设备时间和所述交通设备变化时间；当所述车辆通过交通设备时间大于所述交通设备变化时间，且所述交通设备信号为第一交通设备信号时、或当所述车辆通过交通设备时间不大于所述交通设备变化时间，且所述交通设备信号为第三交通设备信号时、或当所述交通设备信号为第二交通设备信号时，所述车辆控制单元根据所述待通过距离生成所述虚拟障碍物数据；根据所述虚拟障碍物数据和车辆速度数据生成制动指令，用以所述车辆根据所述制动指令工作。2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，在所述确定所述交通设备信号是否为第一交通设备信号之前，所述方法还包括：所述车辆控制单元根据车辆行驶路线信息确定车辆行驶方向信息；确定与所述车辆行驶方向信息相对应的所述交通设备信号。3.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，在所述根据所述自动驾驶转换指令工作之后，所述方法还包括：所述车辆控制单元通过所述感知单元获取车辆环境信息。4.根据权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，所述确定所述交通设备信号是否为第一交通设备信号具体为：所述车辆控制单元解析所述车辆环境信息，确定所述车辆环境信息中是否包括交通设备图像信息；当所述车辆环境信息中包括交通设备图像信息，且所述交通设备通信单元接收到所述交通设备信号时，根据交通设备图像信息和所述交通设备状态信息所述确定所述交通设备信号是否为第一交通设备信号。5.根据权利要求4所述的行驶控制方法，其特征在于，在所述车辆控制单元解析所述车辆环境信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，张放，李晓飞，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11