个性化的自主车辆乘坐特性制造技术

本文提供了一种用于控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：获得与用户相关联的乘坐偏好信息、识别当前车辆位姿、至少部分地基于乘坐偏好信息、当前车辆位姿、以及与路线相关的车辆运动学和动态约束来确定沿着路线的车辆运动计划，以及根据该运动计划操作车辆上的一个或多个致动器。用户特定的乘坐偏好信息影响由运动计划导致的车辆运动速率。

【技术实现步骤摘要】
个性化的自主车辆乘坐特性
本专利技术总体上涉及自主车辆，并且更具体地涉及在自主车辆中个性化或定制乘坐体验的系统和方法。
技术介绍
自主车辆是一种能够感测其周围环境而且很少或不需要用户输入进行导航的车辆。自主车辆使用诸如雷达、光探测和测距(激光雷达)装置以及图像传感器等感测装置来感测其环境。自主车辆系统还使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆对车辆通信、车辆对基础设施技术和/或线控驱动系统的信息来导航车辆。车辆自动化已经被归类到从零开始的数值水平，零相当于没有自动化，完全由人工操作；到五时，相当于全自动化，没有人工控制。诸如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统等各种自主驾驶辅助系统对应于较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应于较高的自动化水平。对于传统的手动控制车辆，车辆驾驶员能够根据他或她的特定喜好，动态且实时地调整乘坐感受和舒适度。然而，以完全自主模式运行的自动车辆可能缺乏对于特定乘员的品味或偏好情况进行实时响应的能力。因此，希望提供允许自动车辆考虑乘员偏好以及调整乘坐特性的系统和方法。此外，结合以下附图说明、前述
以及
技术介绍
，本专利技术其它令人满意的特征和特性可通过详细说明和所附权利要求书更清楚地了解。
技术实现思路
本专利技术提供了用于以个性化方式自主控制车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括由车载的控制器获得与用户相关联的乘坐偏好信息；由控制器识别当前车辆位姿；至少部分地基于乘坐偏好信息、当前车辆位姿、与路线或车辆相关联的一个或多个约束，由控制器来确定车辆沿着路线的运动计划；以及由该控制器根据运动计划来操作车载的一个或多个驱动器，其中乘坐偏好信息影响着由该运动计划引起的车辆运动速率。在另一个实施例中，自主车辆包括至少一个提供传感器数据的传感器；车辆车载的一个或多个驱动器；车辆车载的通信系统，用以接收与用户相关的乘坐偏好信息；以及控制器，其通过处理器并基于传感器数据以及乘坐偏好信息来识别当前车辆位姿；至少部分地基于传感器数据确定对象预测数据；至少部分地基于乘坐偏好信息、当前车辆位姿、对象预测数据以及与路线或车辆相关联的一个或多个约束来确定车辆沿着路线的运动计划，并且根据运动计划自主地操作车辆车载的一个或多个驱动器，其中乘坐偏好信息影响着由运动计划引起的车辆运动速率。在另一个实施例中，自主车辆系统包括：用于接收指示乘车偏好信息的用户输入的图形用户界面显示器；车辆车载的一个或多个驱动器；以及车辆车载的控制器，该控制器耦合到上述一个或多个驱动器上以获得乘坐偏好信息；至少部分地基于乘坐偏好信息、当前车辆位姿以及与路线或车辆相关联的一个或多个约束来确定沿着路线的车辆运动计划，并且根据运动计划操作车辆车载的一个或多个驱动器，其中乘坐偏好信息影响着由运动计划引起的车辆运动速率。附图说明以下将结合下述附图来描述示例性实施例，其中相同的附图标记表示相同的元件，其中：图1是根据各种实施例的具有行驶控制系统的自主车辆的功能框图；图2是根据图1中的各种实施例的具有一个或多个自主车辆的运输系统的功能框图；图3是根据一个或多个示例性实施例的用于车辆自动驾驶系统(ADS)的示意性框图；图4是根据一个或多个示例性实施例的用于车辆运动计划模块的框图；以及图5是根据一个或多个示例性实施例的用于控制图1中的自主车辆的乘坐特性控制过程的流程图。具体实施方式以下具体实施方式只是示例性的，并不旨在限制本专利技术的应用和用途。此外，本专利技术不受前述的
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技术介绍
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技术实现思路
或者以下的具体实施方式中提出的任何表述的或隐含的理论的约束。如本文所使用的，术语“模块”是指单独或任何组合的任何硬件、软件、固件、电子控制组件、处理逻辑和/或处理器装置，包括但不限于专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或群组的)以及存储器，组合逻辑电路和/或提供所描述功能的其他合适的组件。可以根据功能和/或逻辑块组件以及各种处理步骤来描述本专利技术公开的实施例。应当理解，这样的块组件可以通过配置为执行指定功能的任何数量的硬件、软件和/或固件组件来实现。例如，本专利技术公开的实施例可以采用各种集成电路组件，例如存储器元件、数字信号处理元件、逻辑元件、查找表等，其可以在一个或多个微处理器或其他控制装置的控制下执行各种功能。另外，本领域的技术人员可以结合任何数量的系统来实践本专利技术公开的实施例，并且这里描述的系统仅仅是本专利技术公开的示例性实施例。为了简洁起见，与信号处理、数据传输、信令、控制以及系统(及该系统独立操作的组件)的其他功能方面相关的传统技术可能在此不再详细描述。此外，这里包含的各个附图中示出的连接线旨在表示各个元件之间的示例功能关系和/或物理联接。应该注意的是，在本专利技术公开的实施例中可以存在许多替代或附加的功能关系或物理连接。参照图1，根据各种实施例，通常在100处所示的行驶控制系统与车辆10相关联。通常，行驶控制系统100根据与车辆乘员相关联的乘坐偏好信息来确定用于沿路线自主操作车辆10的运动计划。乘坐偏好信息影响车辆10在沿路线行驶和避开障碍物时横向和/或纵向移动的速率，其反而影响乘员乘坐体验，如下主要在图4和图5中更详细说明。如图1所示，车辆10通常包括底盘、车身14、前轮16以及后轮18。车身14布置在底盘上并且基本上包围车辆10的组件。车身14和底盘可以共同形成框架。车轮16和18各自在车身14的相应拐角附近旋转地联接到底盘上。在各种实施例中，车辆10是自主车辆，且行驶控制系统100合并入自主车辆10中(下文中称为自主车辆10)。例如，自主车辆10是经自动控制的用以将乘客从一个位置运送到另一个位置的车辆。在所示实施例中，将车辆10描绘为乘用车，但应该理解的是，包括摩托车、卡车、运动型多功能车(SUV)、休闲车(RV)、海运船以及飞机等的任何其他交通工具也可以使用。在一个示例性实施例中，自主车辆10是所谓的四级或五级自动化系统。四级系统表示“高度自动化”，指的是具有动态驾驶任务的各个方面的自动驾驶系统的驾驶模式特定性能，即使人类驾驶员对干预要求没有做出适当的响应。五级系统表示“全自动化”，指的是自动驾驶系统在人类驾驶员可以管理的所有道路以及环境条件下的动态驾驶任务的各个方面的全时性能。如图所示，自主车辆10通常包括推进系统20、传输系统22、转向系统24、制动系统26、传感器系统28、驱动器系统30、至少一个数据存储装置32、至少一个控制器34以及通信系统36。在各种实施例中，推进系统20可以包括内燃机、诸如牵引电动机的电机，和/或燃料电池推进系统。传输系统22配置为根据可选速度比将动力从推进系统20传输到车轮16和18。根据各种实施例，传输系统22可以包括步进比自动变速器、无级变速器或其他适当的变速器。制动系统26被配置为向车轮16和18提供制动转矩。在各种实施例中，制动系统26可以包括摩擦制动器、线制动器、诸如电机的再生制动系统和/或其他适当的制动系统。转向系统24影响车轮16和18的定位。尽管为了说明的目的将其描绘为包括转向盘，但是在本专利技术公开的范围内考虑的一些实施例中，转向系统24可以不包括转向盘。传感器系统28包括一个或多个感测装置40a到40n，可感测自主车辆10的外部环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种以个性化方式自主控制车辆的方法，所述方法包括：由所述车辆车载的控制器获得与用户相关联的乘坐偏好信息；由所述控制器识别当前车辆位姿；由所述控制器至少部分地基于所述乘坐偏好信息、所述当前车辆位姿、以及与路线相关联的约束来确定所述车辆沿着所述路线的运动计划；以及由所述控制器根据所述运动计划来操作所述车辆车载的一个或多个驱动器，其中所述乘坐偏好信息影响着由所述运动计划引起的车辆运动速率。

【技术特征摘要】
2017.06.12 US 15/6201751.一种以个性化方式自主控制车辆的方法，所述方法包括：由所述车辆车载的控制器获得与用户相关联的乘坐偏好信息；由所述控制器识别当前车辆位姿；由所述控制器至少部分地基于所述乘坐偏好信息、所述当前车辆位姿、以及与路线相关联的约束来确定所述车辆沿着所述路线的运动计划；以及由所述控制器根据所述运动计划来操作所述车辆车载的一个或多个驱动器，其中所述乘坐偏好信息影响着由所述运动计划引起的车辆运动速率。2.根据权利要求1所述的方法，所述乘坐偏好信息包括纵向约束，其中所述纵向约束纵向地影响所述车辆运动速率。3.根据权利要求1所述的方法，所述乘坐偏好信息包括横向约束，其中所述横向约束横向地影响所述车辆运动速率。4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括，由所述控制器获得物体的障碍物数据，其中：所述乘坐偏好信息包括分隔距离；以及所述分隔距离影响车辆相对于所述物体的所述车辆运动速率。5.根据权利要求1所述的方法，所述乘坐偏好信息包括多个约束，其中确定所述运动计划包括确定用于从所述当前车辆位姿沿着所述路线行驶、最大限度地符合所述多个约束条件的解决方案。6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述解决方案包括以最大限度地符合所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·哈格希加特，G·明斯特，K·朱，K·沃格特，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US