飞行控制方法、装置及无人机制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提出了一种飞行控制方法、装置及无人机，涉及飞行控制技术领域，该方法包括：获取吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出无人机的目标航向角速度；依据当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出无人机的目标速度变化量；分别依据目标航向角速度和目标速度变化量，控制无人机飞行。本发明专利技术实施例所提供的一种飞行控制方法、装置及无人机，能够降低无人机跟踪飞行时的人力成本。

【技术实现步骤摘要】
飞行控制方法、装置及无人机
本专利技术涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种飞行控制方法、装置及无人机。
技术介绍
目前市场上带云台的无人机跟踪方案，往往需要两个操作手同时操作，一人操作云台，另一人根据云台的动作和回传画面调整飞机，这使得跟踪任务至少需要两人同时参与。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种飞行控制方法、装置及无人机，能够降低无人机跟踪飞行时的人力成本。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行控制方法，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量；分别依据所述目标航向角速度和所述目标速度变化量，控制所述无人机飞行。第二方面，本专利技术实施例提供了一种飞行控制方法，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据所述当前吊舱姿态信息及预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量；分别依据所述目标航向角速度和所述目标速度变化量，控制所述无人机飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机中的飞行控制器，所述无人机被配置有吊舱设备，所述方法包括：获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度；依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量；分别依据所述目标航向角速度和所述目标速度变化量，控制所述无人机飞行。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述吊舱设备的当前吊舱姿态信息的步骤，包括：获取所述吊舱设备相对无人机的当前姿态；根据所述吊舱设备相对无人机的当前姿态，获取所述吊舱设备的当前对地姿态作为所述当前吊舱姿态信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述吊舱设备相对无人机的当前姿态，获取所述吊舱设备的当前对地姿态作为所述当前吊舱姿态信息的步骤，包括：以无人机当前姿态校正所述吊舱设备相对无人机的当前姿态，生成所述吊舱设备的当前对地姿态作为所述当前吊舱姿态信息，其中，所述当前吊舱姿态信息至少包括吊舱对地俯仰角、吊舱对地偏航角。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前吊舱姿态信息及预设的吊舱目标偏航角确定出所述无人机的目标航向角速度的步骤，包括：依据所述吊舱对地偏航角及预设的吊舱目标偏航角，生成所述无人机的目标航向角速度。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量的步骤，包括：依据预设的目标对地俯仰角及所述吊舱对地俯仰角，计算生成目标速度变化量。6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前吊舱姿态信息还包括所述无人机与目标体之间的当前间距和吊舱对地俯仰角速度，所述依据所述当前吊舱姿态信息及预设的目标对地俯仰角确定出所述无人机的目标速度变化量的步骤，包括：依据所述当前间距、所述吊舱对地俯仰角速度及所述吊舱对地俯仰角，计算生成所述无人机与所述目标体在沿所述无人机与所述目标体连线方向上的相对速度；依据预设的目标对地俯仰角、所述吊舱对地俯仰角及所述当前间距，计算生成调整速度；以所述调整速度校正所述相对速度，生成目标速度变化量。7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：天津远度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12