舵轮及使用该舵轮的AGV制造技术

本实用新型专利技术提供了一种舵轮及使用该舵轮的AGV。所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在动力轮架(8)底部的行走机构，动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘，所述套筒部位于所述法兰盘的下方并且所述套筒部的底部具有开口；所述套筒部套设在所述柱形弹簧(12)之外，所述柱形弹簧(12)嵌套在所述套筒部之内；轴承(13)，套设在所述套筒部之外，并且所述轴承(13)位于所述法兰盘之下；环形轴套(2)，套设在所述套筒部之外并位于所述轴承(13)的上方。所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为前面所述的舵轮。

【技术实现步骤摘要】
舵轮及使用该舵轮的AGV
本技术涉及一种舵轮及使用该舵轮的AGV。
技术介绍
目前市场上有许多类似的带减震的舵轮产品因体积的问题无法运用到潜入式车型。结构的庞大臃肿不精简是制约现有舵机在小型车辆上发展的重要因素。现有的带减震的舵轮结构在设计上将减震和舵轮分为了2个独立的模块，在舵轮的顶部直接安装减震结构，使舵轮有了减震功能。这属于结构上的直接叠加。现有舵轮的减震设计都是按照这种形式。现有结构外形尺寸较大，占用空间较多，限制了在AGV((AutomatedGuidedVehicle，“自动导引运输车”)中的应用。综上所述，现有技术中存在以下问题：带减震的舵轮产品庞大臃肿不精简。
技术实现思路
本技术提供一种舵轮及使用该舵轮的AGV，以解决带减震的舵轮产品庞大臃肿不精简的问题。为此，本技术提出一种舵轮，所述舵轮包括：动力轮架8和连接在所述动力轮架8底部的行走机构，所述动力轮架8的顶部设有柱形的定位凸台，所述舵轮还包括：柱形弹簧12，套设在所述定位凸台上；导柱法兰1，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘，所述套筒部位于所述法兰盘的下方并且所述套筒部的底部具有开口；所述法兰盘封闭所述套筒部的顶部，所述套筒部套设在所述柱形弹簧12之外，所述柱形弹簧12嵌套在所述套筒部之内，所述法兰盘盖设在所述柱形弹簧12的顶部；轴承13，套设在所述套筒部之外，并且所述轴承13位于所述法兰盘之下；环形轴套2，套设在所述套筒部之外并位于所述轴承13的上方。进一步的，所述舵轮还包括：转向固定体7，连接所述动力轮架8；回转托架5，连接在所述转向固定体7上；其中，所述环形轴套2固定在所述回转托架5上，所述回转托架5为所述环形轴套2提供支撑。进一步的，所述舵轮还包括：转角电机6，安装在转向固定体7上；转角齿轮14，设置在所述回转托架5上并连接所述转角电机6；回转齿轮3，与所述转角齿轮14啮合；并且所述回转齿轮固定连接所述环形轴套。进一步的，所述行走机构包括：空心轴10，设置在所述动力轮架8底部；行走轮9，套设在所述空心轴10上；行走电机11，通过所述空心轴10连接所述行走轮9。进一步的，所述转向固定体7为圆环状。进一步的，所述回转托架5为中间设有开孔的盘状，所述轴承13、柱形弹簧12和所述套筒部均穿过所述开孔。本技术还提出一种使用舵轮的AGV，所述AGV包括：车架和设置在车架底部的舵轮，所述舵轮为前面所述的舵轮。进一步的，所述舵轮的数目为四个，四个所述舵轮呈平行四边形布置，所述平行四边形的相邻两边夹角小于90度。进一步的，所述AGV还包括：设置在车架底部的万向轮，所述车架的轮廓为矩形框架，所述车架分为位于车架两端的首段和尾段、以及连接在首段和尾段之间的中间段，所述首段、尾段和中间段均为矩形区域，所述首段包括四个小矩形，四个小矩形中，两个对角的小矩形上布置有万向轮，另外两个对角的小矩形上布置有所述舵轮；所述尾段和所述首段布置同样结构的所述万向轮和所述舵轮。进一步的，位于所述首段上的两个所述舵轮沿行进方向的间距大于等于0.5米。本技术将柱形弹簧套设在动力轮架所述定位凸台上，柱形弹簧嵌套在导柱法兰的套筒部之内，又将轴承套设在所述套筒部之外，这样，由动力轮架、柱形弹簧、导柱法兰和轴承形成的减震结构为多重组件形成的多重嵌套的复合结构，弹簧和包括轴承的滑动支撑结构塞入回转支撑结构中，在满足减震结构的同时大大降低了舵轮占用空间，使车体在有减震的情况下能设计的高度更小。本技术中，包括轴承的滑动支撑结构采用的模块概念设计，在不同的缓冲要求中更换中间的弹簧和支撑块的厚度就能运用在不同强度的减震工况。本技术的舵轮在成本上与单独采购的舵轮再加上减震成本降低很多，在结构上由于只有单个导向在导向结构上比4导柱的结构更加稳定，方便装配和调整。也不会出现憋死这种4导柱常见问题。本技术可以成为系列化根据客户的需求更换电机即可，相比较购买的舵轮更换舵轮意味着整个减震结构都要进行改动从而增加设计人员的负担。舵轮整体结构体积小巧整个高度降低可以让车体做的更矮更加灵活。附图说明图1为本技术的舵轮的主视方向的剖视结构示意图；图2为本技术的舵轮的侧视方向的结构示意图；图3为本技术的舵轮的立体结构示意图；图4为本技术的使用舵轮的AGV的立体结构示意图；图5为本技术的使用舵轮的AGV的仰视结构示意图；图6为本技术的使用舵轮的AGV遇到沟壑时的工作原理示意图。附图标号说明：1、导柱法兰；2、环形轴套；3、回转齿轮；4、回转齿轮的轴套的内圈；5、回转托架；6、转角电机；7、转向固定体；8、动力轮架；9、行走轮；10、空心轴；11、行走电机；12、柱形弹簧；13、轴承；14、转角齿轮；81、定位凸台；101、套筒部；103、法兰盘200、舵轮；300、AGV；301、车架；303万向轮；305、障碍物传感器3011、首段；3012、中间段；3013、尾段；40、沟壑具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本技术。如图1、图2和图3所示，本技术提出一种舵轮200，所述舵轮200包括：动力轮架8和连接在所述动力轮架8底部的行走机构，如图1所示，所述动力轮架8的顶部设有柱形的定位凸台81，动力轮架8的材质例为金属，所述舵轮还包括：柱形弹簧12，套设在所述定位凸台81上；柱形弹簧12根据设计负载不同直接更换不同的弹簧即可用于整个车体的减震；导柱法兰1，如图1所示，包括：轴向上依次连接的套筒部101和法兰盘103，所述套筒部101位于所述法兰盘103的下方并且所述套筒部101的底部具有开口；所述法兰盘103封闭所述套筒部101的顶部，所述套筒部101套设在所述柱形弹簧12之外，所述柱形弹簧12嵌套在所述套筒部101之内，所述法兰盘103盖设在所述柱形弹簧12的顶部；导柱法兰1是用于和车体连接，起到固定整个舵轮的作用，法兰盘103起到承载和承重的作用。法兰盘103通过柱形弹簧12弹性支撑在动力轮架8的定位凸台81上，因而，柱形弹簧12对法兰盘103实现了减震作用；套筒部101起到对柱形弹簧12导向和限位的作用；轴承13，套设在所述套筒部101之外，并且所述轴承13位于所述法兰盘之下，轴承13内圈固定，外圈转动，此外，轴承13还可以沿套筒部101的轴向滑动；环形轴套2，套设在所述套筒部之外并位于所述轴承13的上方，起到固定轴承13的作用。其中，动力轮架8用于将轮子固定和将柱形弹簧12限制在减震空间的尺寸；进一步的，所述舵轮200还包括：转向固定体7，连接所述动力轮架8，起到转接的作用；回转托架5，连接在所述转向固定体7上；其中，所述环形轴套2固定在所述回转托架5上，所述回转托架5为所述环形轴套2提供支撑。进一步的，所述舵轮还包括：转角电机6，安装在转向固定体7上；驱动行走机构的转向；转角齿轮14，设置在所述回转托架5上并连接所述转角电机6，例如转角齿轮14同轴连接转角电机6，接受转角电机6传来的扭矩；回转齿轮3，与所述转角齿轮14啮合，并且所述回转齿轮3固定连接所述环形轴套2；回转齿轮3的材质例如为金属；转角电机6的转动通过转角齿轮14传动到回转齿轮3上，回转齿轮的轴套的内圈4、回转托架5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵轮，其特征在于，所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在所述动力轮架(8)底部的行走机构，所述动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，所述舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘，所述套筒部位于所述法兰盘的下方并且所述套筒部的底部具有开口；所述法兰盘封闭所述套筒部的顶部，所述套筒部套设在所述柱形弹簧(12)之外，所述柱形弹簧(12)嵌套在所述套筒部之内，所述法兰盘盖设在所述柱形弹簧(12)的顶部；轴承(13)，套设在所述套筒部之外，并且所述轴承(13)位于所述法兰盘之下；环形轴套(2)，套设在所述套筒部之外并位于所述轴承(13)的上方。

【技术特征摘要】
1.一种舵轮，其特征在于，所述舵轮包括：动力轮架(8)和连接在所述动力轮架(8)底部的行走机构，所述动力轮架(8)的顶部设有柱形的定位凸台，所述舵轮还包括：柱形弹簧(12)，套设在所述定位凸台上；导柱法兰(1)，包括：轴向上依次连接的套筒部和法兰盘，所述套筒部位于所述法兰盘的下方并且所述套筒部的底部具有开口；所述法兰盘封闭所述套筒部的顶部，所述套筒部套设在所述柱形弹簧(12)之外，所述柱形弹簧(12)嵌套在所述套筒部之内，所述法兰盘盖设在所述柱形弹簧(12)的顶部；轴承(13)，套设在所述套筒部之外，并且所述轴承(13)位于所述法兰盘之下；环形轴套(2)，套设在所述套筒部之外并位于所述轴承(13)的上方。2.如权利要求1所述的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括：转向固定体(7)，连接所述动力轮架(8)；回转托架(5)，连接在所述转向固定体(7)上；其中，所述环形轴套(2)固定在所述回转托架(5)上，所述回转托架(5)为所述环形轴套(2)提供支撑。3.如权利要求2所述的舵轮，其特征在于，所述舵轮还包括：转角电机(6)，安装在转向固定体(7)上；转角齿轮(14)，设置在所述回转托架(5)上并连接所述转角电机(6)；回转齿轮(3)，与所述转角齿轮(14)啮合；并且所述回转齿轮(3)固定连接所述环形轴套(2)。4.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁志勇，郭俊逸，
申请(专利权)人：江苏驰众智能装备制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32