转向控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种转向控制方法，包括：EPS模块接收BVCU通过CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；在EPS模块运转时，转向机将EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向EPS模块发送手力矩信息；EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器获取车辆当前转向速度；EPS模块进行判断。转向角度和转向力矩可以进行反馈，大大提高了转向控制精度，而且便于进行车辆运行模式切换。

【技术实现步骤摘要】
转向控制方法及系统
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种转向控制方法及系统。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。为了更方便的区分和定义线控技术，线控的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的线控技术都可以称为完全线控技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的线控适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求线控汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。智能化的无人驾驶车辆必然涉及到自动驾驶技术，虽然自动驾驶技术近年来发展迅速，但乘用车自动驾驶距真正商业化还有一定的距离，且对于自动驾驶车辆中车轮转向角的控制，现有相关技术是基于车辆当前状态，预测车辆在一定时间后的位置点。依据所预测的位置点的纵坐标定位一个目标位置点，并进一步获得所预测的位置点与目标位置点在横向上的位移差。接下来，据此得到的横向位移差，及横向位移与车轮转向角的传递关系反推得到下一步所应施加的车轮转向角度。但是，在车辆行驶过程中，车轮转向角不断变化，依据不变的车轮转向角来预测下一时间段后车辆的位置点，存在较大误差。当基于这一预测的位置点进行目标位置点定位时，所定位的目标位置点是实际中不可达到的位置，据此进行车轮转向角控制时，车轮转向角的控制精度难以保证，并且上述方法以预测位置点与目标位置点之间的位移差进行车轮转向角控制，并未考虑车轮转向角对车辆转向特性的影响。而且，并没有涉及到车辆运行模式如何切换的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种转向控制方法及系统，以解决现有技术中的车轮转向控制精度不高且没有涉及车辆运行模式如何切换的问题。为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供了一种转向控制方法，所述转向控制方法包括：电动助力转向系统EPS模块接收底层车辆控制器BVCU通过控制器局域网络CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；在所述EPS模块运转时，转向机将所述EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向所述EPS模块发送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二转向控制信息；EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器获取车辆当前转向速度；所述EPS模块将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第三修正信息包括当前转向速度。优选的，所述在车辆处于第一驾驶模式时，EPS模块接收BVCU通过CAN总线发送的第一转向控制信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转，具体包括：EPS控制器接收所述BVCU发送的车辆的第一转向控制信息，并对所述第一转向控制信息和预设的转向参数列表进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度；电机根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转。优选的，所述EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩具体包括：角度传感器测量车辆当前转向角度和当前转向速度，并将所述当前转向速度发送给所述EPS控制器；力矩传感器测量车辆当前转向力矩，并将所述当前转向力矩发送给所述EPS控制器。优选的，所述转向控制方法还包括：所述EPS控制器将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第三修正信息包括当前转向速度。优选的，所述方法还包括：所述EPS模块获取故障信息码，并将所述故障信息码通过CAN总线发送给所述BVCU。第二方面，本专利技术提供了一种转向控制系统，所述转向控制系统包括：电动助力转向系统EPS模块，用于接收底层车辆控制器BVCU通过控制器局域网络CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；转向机，与所述EPS模块相连接，用于在所述EPS模块运转时，将所述EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置，与所述EPS模块相连接，用于检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向所述EPS模块发送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二转向控制信息；所述EPS模块还用于，获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器，与所述EPS控制器相连接，用于获取车辆当前转向速度，并将所述当前转向速度发送给所述EPS模块；所述EPS模块还用于，将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：电动助力转向系统EPS模块接收底层车辆控制器BVCU通过控制器局域网络CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；在所述EPS模块运转时，转向机将所述EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向所述EPS模块发送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二转向控制信息；EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器获取车辆当前转向速度；所述EPS模块将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第三修正信息包括当前转向速度。...

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法包括：电动助力转向系统EPS模块接收底层车辆控制器BVCU通过控制器局域网络CAN总线发送的第一转向控制信息和第一驾驶模式信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转；在所述EPS模块运转时，转向机将所述EPS模块运转时的机械能，转化为压力能，以驱动车轮运转；方向盘操控装置检测是否存在手力矩，当存在手力矩时，向所述EPS模块发送手力矩信息；其中，所述手力矩信息包括第二转向控制信息；EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩；速度传感器获取车辆当前转向速度；所述EPS模块将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第三修正信息包括当前转向速度。2.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述在车辆处于第一驾驶模式时，EPS模块接收BVCU通过CAN总线发送的第一转向控制信息，并对所述第一转向控制信息进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，并根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转，具体包括：EPS控制器接收所述BVCU发送的车辆的第一转向控制信息，并对所述第一转向控制信息和预设的转向参数列表进行处理，得到目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度；电机根据所述目标转向力矩、目标转向角度和目标转向速度，进行运转。3.根据权利要求2所述的转向控制方法，其特征在于，所述EPS模块获取车辆当前转向角度和车辆当前转向力矩具体包括：角度传感器测量车辆当前转向角度和当前转向速度，并将所述当前转向速度发送给所述EPS控制器；力矩传感器测量车辆当前转向力矩，并将所述当前转向力矩发送给所述EPS控制器。4.根据权利要求3所述的转向控制方法，其特征在于，所述转向控制方法还包括：所述EPS控制器将所述当前转向角度和目标转向角度进行比较，当所述当前转向角度和所述目标转向角度的差值大于预设的第一阈值时，生成第一修正信息，并将所述第一修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向力矩和目标转向力矩进行比较，当所述当前转向力矩和目标转向力矩的差值大于预设的第二阈值时，生成第二修正信息，并将所述第二修正信息发送给所述BVCU；以及，将所述当前转向速度和目标转向速度进行比较，当所述当前转向速度和所述目标转向速度的差值大于预设的第三阈值时，生成第三修正信息，并将所述第三修正信息发送给所述BVCU；其中，所述第一修正信息包括当前转向角度，所述第二修正信息包括当前转向力矩，所述第三修正信息包括当前转向速度。5.根据权利要求1所述的转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：所述EPS模块获取故障信息码，并将所述故障信息码通过CAN总线发送给所述BVCU...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11