自适应弧面磁吸附爬行机器人制造技术

本发明专利技术提出了一种自适应弧面磁吸附爬行机器人，通过将磁吸附履带机构与车体铰连接，并设置减震器，当需要在钢管内弧或外弧做大角度、垂直爬行时，磁吸附履带机构随着地面弧度绕车体做适应性转动，减震器起到支撑和减震的作用，从而适应不同弧度的钢管或弧面；进一步的，通过将电机设置于链条履带内，无需安装复杂的齿轮变速机构，运行更加稳定；设置驱动齿轮和从动齿轮，并且二者间距可根据实际需要调节，方便调节履带张紧度；设置导向机构，能适起伏不平的地面，减小行走过程中的冲击力。

【技术实现步骤摘要】
自适应弧面磁吸附爬行机器人
本专利技术涉及爬行机器人领域，尤其涉及一种自适应弧面磁吸附爬行机器人。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及检测设备，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。目前市面上磁吸附爬行机器人，只能在平面上移动，无法在有弧度的钢管内弧面或外弧面移动，当需要在钢管内弧或外弧做大角度、垂直爬行时，因为自身结构原因，导致吸附力不够，从而使爬行器掉下来造成安全事故和损失，为了实现在钢管上大角度、垂直移动，一般都采用将磁履带或磁轮做成和钢管已知弧度的弧面来满足相同弧度的钢管或弧面，这样一台机器人需要配多种型号的磁履带或磁轮，导致需要频繁的更换磁履带或磁轮。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出了一种自适应弧面磁吸附爬行机器人。本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术提供了一种自适应弧面磁吸附爬行机器人，其包括车体(1)和两磁吸附履带机构(2)，磁吸附履带机构(2)包括机架(21)、驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)和链条履带(24)，驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)分别与机架(21)可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应弧面磁吸附爬行机器人，其包括车体(1)和两磁吸附履带机构(2)，磁吸附履带机构(2)包括机架(21)、驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)和链条履带(24)，驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)分别与机架(21)可转动连接并与链条履带(24)啮合，其特征在于：还包括至少两个减震器(3)，两机架(21)设置于车体(1)两侧并与之铰连接，减震器(3)两端分别铰连接车体(1)与机架(21)。

【技术特征摘要】
1.一种自适应弧面磁吸附爬行机器人，其包括车体(1)和两磁吸附履带机构(2)，磁吸附履带机构(2)包括机架(21)、驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)和链条履带(24)，驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)分别与机架(21)可转动连接并与链条履带(24)啮合，其特征在于：还包括至少两个减震器(3)，两机架(21)设置于车体(1)两侧并与之铰连接，减震器(3)两端分别铰连接车体(1)与机架(21)。2.如权利要求1所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：所述减震器(3)包括两铰接座(31)、一丝杆(32)和弹簧(33)，丝杆(32)两端分别与两铰接座(31)螺纹连接，弹簧(33)嵌套在丝杆(32)上且两端分别抵持两铰接座(31)，两铰接座(31)分别与车体(1)与机架(21)铰连接。3.如权利要求1所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：所述机架(21)包括两条平行设置的承重板(211)、一固定板(212)、一弯折板(213)和一铰接板(214)，两驱动齿轮(22)和两从动齿轮(23)分别设置于两条承重板(211)头部和尾部两侧，固定板(212)和铰接板(214)平行固定于承重板(211)设置，弯折板(213)两端分别固定连接固定板(212)和铰接板(214)，固定板(212)与承重板(211)固定设置，铰接板(214)分别与车体(1)和减震器(3)铰连接。4.如权利要求3所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：车体(1)侧面设置有支撑柱(11)，支撑柱(11)端面与铰接板(214)相互抵持。...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小庆，谭维奇，刘根，王晴，李伟华，
申请(专利权)人：武汉力博物探有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42