一种电磁履带自动吸附机器人制造技术

本发明专利技术公开一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架，所述的第一车身固定架转动安装有第二车身固定架，第一履带液压缸和第二履带液压缸；同时安装在履带架上；电刷导轨支架上固定案子有电刷导轨，在电刷导轨上设置有电刷；履带上固定安装有一圈电磁铁，在电磁铁上设置有电磁铁电刷，所述的电磁铁电刷可以在电刷导轨的电刷上滑动；本发明专利技术利用电刷和电磁铁上的电磁铁电刷，保证履带吸附在平面上的同时，不影响机器人的自由行走；利用固定架旋转液压缸改变第一车身固定架和第二车身固定架的角度，以适应不同角度的平面。

【技术实现步骤摘要】
一种电磁履带自动吸附机器人
本专利技术涉及贴墙吸附机器人
，特别涉及一种电磁履带自动吸附机器人。
技术介绍
在工业领域，随处可见铁质的管道、板材等等，例如铁罐，甲板等，这些设备在维修、检测和清洁的过程中，主要还是采用传统的人工方法，由于人工的劳动强度大等原因，目前使用人工方式，已经不适应当今社会的发展需求了，另外，在某些犄角旮旯的地方，使用人工作业难以完成任务需求，因为需求一种可以吸附的爬壁机器人来解决此类问题。申请号201410645993.8公开了磁吸附爬壁机器人，“分体式箱体的两侧均安装有上摆压带机构以及下摆压带机构，其中，上摆压带机构通过其压垫与分体式箱体连接，下摆压带机构通过其调整套安装在上摆压带机构的转轴上，履带轮安装在摆杆上，履带包裹在履带轮上，张紧轮张紧履带的上端，压带轮压紧履带的下端；电机的输出轴与履带轮连接”，这种技术方案仅仅能克服机器人运动时其吸附单元与壁面之间存在间隙的情况，对于两块垂直平面板连接处的地方，完成维修清理工作就十分不方便。申请号201010244629.2公开了一种磁盘吸附式爬壁机器人，“利用磁盘角度调节机构中各部件之间的机械连动关系，可以改变磁盘与壁面之间的夹角从而产生可变的磁吸附力，以便机器人既能够始终吸附在壁面上，又具有一定的负载能力。”由于磁吸附力与磁盘与壁面之间的夹角不是线性关系，所以这种调节方式的调节性不强，会导致磁吸附力而不能使机器人成功吸附在壁上。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种电磁履带自动吸附机器人，吸附力大，可以适应多种环境，履带角度可调节。本专利技术所使用的技术方案是：一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架、并联臂支架、并联臂底部圆盘、液压缸球副底座、并联臂液压缸、液压缸连杆座、顶部圆盘、机械臂底座、机械臂伸缩支架、机械臂伸缩液压缸、伸缩机械臂、机械臂伸缩液压缸杆架、导轨槽、机械臂转动架、机械手液压缸、机械手支架、机械手活动杆、机械手驱动槽、第一机械手夹片、第二机械手夹片、机械手夹片转动架、固定架旋转液压缸底座、固定架旋转液压缸、固定架旋转液压缸杆连接座、第二车身固定架、第二安装圆盘、第一安装圆盘、固定架液压缸座、固定架液压缸、固定架液压缸杆座、履带液压缸安装架圆盘、履带液压缸安装架、履带液压缸座、第三履带液压缸架、第一履带液压缸、第二履带液压缸、第三履带液压缸、第三履带液压缸杆架、履带架、旋转液压缸座、旋转液压缸、机械臂转动架连杆、固定架中心液压缸、伸缩弹簧。所述的第一车身固定架转动安装有第二车身固定架，在第一车身固定架上设置有固定架旋转液压缸底座，在第二车身固定架上设置有固定架旋转液压缸杆连接座，在固定架旋转液压缸底座和固定架旋转液压缸杆连接座之间安装有固定架旋转液压缸；在第一车身固定架和第二车身固定架上分别固定安装有第一安装圆盘和第二安装圆盘，所述的第一安装圆盘和第二安装圆盘上安装的结构相同，在第二安装圆盘上设置有五个固定架液压缸座，在第二安装圆盘中心位置的固定架液压缸座上转动安装有固定架中心液压缸，并在固定架中心液压缸套有伸缩弹簧，所述的伸缩弹簧固定安装在第二安装圆盘中心，其余四个固定架液压缸座上转动安装有固定架液压缸，五个固定架液压缸两端的连接方式均为球副，履带液压缸安装架圆盘设置有固定架液压缸杆座，所述的固定架液压缸的液压缸杆转动安装在固定架液压缸杆座上，所述的伸缩弹簧的另一端固定安装在履带液压缸安装架圆盘上；所述的履带液压缸安装架圆盘另一面固定安装有履带液压缸安装架，在履带液压缸安装架下方固定分别设置有两个履带液压缸座和一个第三履带液压缸架，在两个履带液压缸座分别转动安装有第一履带液压缸和第二履带液压缸，在第三履带液压缸架上转动安装有第三履带液压缸，所述的第二履带液压缸上设置有第三履带液压缸杆架，第三履带液压缸的液压缸杆转动安装在第三履带液压缸杆架上，所述的第一履带液压缸和第二履带液压缸同时安装在履带架上。所述的第一车身固定架下方固定安装有并联臂支架，在并联臂支架上固定安装并联臂底部圆盘，所述的并联臂底部圆盘上设置有六个液压缸球副底座，每个液压缸球副底座上分别转动安装有并联臂液压缸，在并联臂液压缸液压缸一端转动安装有液压缸连杆座，液压缸连杆座设置在顶部圆盘，在圆盘上固定安装有机械臂底座，所述的机械臂底座上中心固定安装有机械臂伸缩支架，在机械臂伸缩支架的两边固定安装有机械臂伸缩液压缸；所述的机械臂伸缩支架上滑动安装有伸缩机械臂，伸缩机械臂上设置有导轨槽和机械臂伸缩液压缸杆架，所述的机械臂伸缩液压缸杆架固定安装在机械臂伸缩液压缸的液压杆上，在伸缩机械臂上方转动安装有机械臂转动架，在机械臂转动架上固定安装有机械手液压缸和机械手支架，在机械臂转动架背部设置有机械臂转动架连杆，在伸缩机械臂上设置有旋转液压缸座，所述的旋转液压缸座和机械臂转动架连杆之间转动安装有旋转液压缸；所述的机械手支架上固定安装有机械手活动杆，在机械手活动杆上设置有机械手驱动槽，所述的机械手驱动槽上滑动安装有第一机械手夹片和第二机械手夹片，在机械手支架上固定安装有两个机械手夹片转动架，所述的第一机械手夹片和第二机械手夹片分别转动安装在机械手夹片转动架上。履带架包括：履带安装架、液压缸连接座、履带电机、电刷导轨、电刷导轨支架、履带、电刷、电磁铁、履带支撑板、电磁铁电刷、履带轮、履带支撑轮；其特征在于：所述的履带安装架两端设置有液压缸连接座，履带安装架上固定安装有电刷导轨支架，在电刷导轨支架上固定案子有电刷导轨，在电刷导轨上设置有电刷；所述的履带安装架上固定安装有履带支撑板，所述的履带支撑板两端固定安装有履带电机，履带电机的电机轴上固定安装有履带轮，履带支撑板另一面上下均转动安装有履带支撑轮，在履带轮和履带支撑轮固定转动安装有履带，所述的履带上固定安装有一圈电磁铁，在电磁铁上设置有电磁铁电刷，所述的电磁铁电刷可以在电刷导轨的电刷上滑动。进一步地，所述的电磁铁电刷与电刷接触时，电磁铁便通电。本专利技术有益效果：（1）本专利技术利用履带上安装的电磁铁可以吸附在铁质材料表面；（2）本专利技术利用电刷导轨上的电刷和电磁铁上的电磁铁电刷，保证履带吸附在平面上的同时，不影响机器人的自由行走；（3）本专利技术可以利用固定架旋转液压缸改变第一车身固定架和第二车身固定架的角度，以适应不同角度的平面；（4）本专利技术可以利用第三履带液压缸可以改变每个履带与车身固定架本身的角度；（5）本专利技术可以利用固定架液压缸改变履带架的角度，从而增加工作时的灵活性。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术背部角度结构示意图。图3为本专利技术履带的结构示意图。图4为本专利技术履带另一个角度的结构示意图。图5为本专利技术机械爪放大的结构示意图。附图标号：1-第一车身固定架；2-并联臂支架；3-并联臂底部圆盘；4-液压缸球副底座；5-并联臂液压缸；6-液压缸连杆座；7-顶部圆盘；8-机械臂底座；9-机械臂伸缩支架；10-机械臂伸缩液压缸；11-伸缩机械臂；12-机械臂伸缩液压缸杆架；13-导轨槽；14-机械臂转动架；15-机械手液压缸；16-机械手支架；17-机械手活动杆；18-机械手驱动槽；19-第一机械手夹片；20-第二机械手夹片；21-机械手夹片转动架；22-固定架旋转液压缸底座；23-固定架旋转液压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架（1）、并联臂支架（2）、并联臂底部圆盘（3）、液压缸球副底座（4）、并联臂液压缸（5）、液压缸连杆座（6）、顶部圆盘（7）、机械臂底座（8）、机械臂伸缩支架（9）、机械臂伸缩液压缸（10）、伸缩机械臂（11）、机械臂伸缩液压缸杆架（12）、导轨槽（13）、机械臂转动架（14）、机械手液压缸（15）、机械手支架（16）、机械手活动杆（17）、机械手驱动槽（18）、第一机械手夹片（19）、第二机械手夹片（20）、机械手夹片转动架（21）、固定架旋转液压缸底座（22）、固定架旋转液压缸（23）、固定架旋转液压缸杆连接座（24）、第二车身固定架（25）、第二安装圆盘（26）、第一安装圆盘（27）、固定架液压缸座（28）、固定架液压缸（29）、固定架液压缸杆座（30）、履带液压缸安装架圆盘（31）、履带液压缸安装架（32）、履带液压缸座（33）、第三履带液压缸架（34）、第一履带液压缸（35）、第二履带液压缸（36）、第三履带液压缸（37）、第三履带液压缸杆架（38）、履带架（39）、旋转液压缸座（40）、旋转液压缸（41）、机械臂转动架连杆（42）、固定架中心液压缸（43）、伸缩弹簧（44），其特征在于：所述的第一车身固定架（1）转动安装有第二车身固定架（25），在第一车身固定架（1）上设置有固定架旋转液压缸底座（22），在第二车身固定架（25）上设置有固定架旋转液压缸杆连接座（24），在固定架旋转液压缸底座（22）和固定架旋转液压缸杆连接座（24）之间安装有固定架旋转液压缸（23）；在第一车身固定架（1）和第二车身固定架（25）上分别固定安装有第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26），所述的第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26）上安装的结构相同，在第二安装圆盘（26）上设置有五个固定架液压缸座（28），在第二安装圆盘（26）中心位置的固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架中心液压缸（43），并在固定架中心液压缸（43）套有伸缩弹簧（44），所述的伸缩弹簧（44）固定安装在第二安装圆盘（26）中心，其余四个固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架液压缸（29），五个固定架液压缸（29）两端的连接方式均为球副，履带液压缸安装架圆盘（31）设置有固定架液压缸杆座（30），所述的固定架液压缸（29）的液压缸杆转动安装在固定架液压缸杆座（30）上，所述的伸缩弹簧（44）的另一端固定安装在履带液压缸安装架圆盘（31）上；所述的履带液压缸安装架圆盘（31）另一面固定安装有履带液压缸安装架（32），在履带液压缸安装架（32）下方固定分别设置有两个履带液压缸座（33）和一个第三履带液压缸架（34），在两个履带液压缸座（33）分别转动安装有第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36），在第三履带液压缸架（34）上转动安装有第三履带液压缸（37），所述的第二履带液压缸（36）上设置有第三履带液压缸杆架（38），第三履带液压缸（37）的液压缸杆转动安装在第三履带液压缸杆架（38）上，所述的第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36）同时安装在履带架（39）上；所述的第一车身固定架（1）下方固定安装有并联臂支架（2），在并联臂支架（2）上固定安装并联臂底部圆盘（3），所述的并联臂底部圆盘（3）上设置有六个液压缸球副底座（4），每个液压缸球副底座（4）上分别转动安装有并联臂液压缸（5），在并联臂液压缸（5）液压缸一端转动安装有液压缸连杆座（6），液压缸连杆座（6）设置在顶部圆盘（7），在圆盘（7）上固定安装有机械臂底座（8），所述的机械臂底座（8）上中心固定安装有机械臂伸缩支架（9），在机械臂伸缩支架（9）的两边固定安装有机械臂伸缩液压缸（10）；所述的机械臂伸缩支架（9）上滑动安装有伸缩机械臂（11），伸缩机械臂（11）上设置有导轨槽（13）和机械臂伸缩液压缸杆架（12），所述的机械臂伸缩液压缸杆架（12）固定安装在机械臂伸缩液压缸（10）的液压杆上，在伸缩机械臂（11）上方转动安装有机械臂转动架（14），在机械臂转动架（14）上固定安装有机械手液压缸（15）和机械手支架（16），在机械臂转动架（14）背部设置有机械臂转动架连杆（42），在伸缩机械臂（11）上设置有旋转液压缸座（40），所述的旋转液压缸座（40）和机械臂转动架连杆（42）之间转动安装有旋转液压缸（41）；所述的机械手支架（16）上固定安装有机械手活动杆（17），在机械手活动杆（17）上设置有机械手驱动槽（18），所述的机械手驱动槽（18）上滑动安装有第一机械手夹片（19）和第二机械手夹片（20），在机械手支架（16）上固定安装有两个机械手夹片转动架（21），所述的第一机械手夹片（19）和第二机械手夹片（20）分别转动安装在机械...

【技术特征摘要】
1.一种电磁履带自动吸附机器人，包括：第一车身固定架（1）、并联臂支架（2）、并联臂底部圆盘（3）、液压缸球副底座（4）、并联臂液压缸（5）、液压缸连杆座（6）、顶部圆盘（7）、机械臂底座（8）、机械臂伸缩支架（9）、机械臂伸缩液压缸（10）、伸缩机械臂（11）、机械臂伸缩液压缸杆架（12）、导轨槽（13）、机械臂转动架（14）、机械手液压缸（15）、机械手支架（16）、机械手活动杆（17）、机械手驱动槽（18）、第一机械手夹片（19）、第二机械手夹片（20）、机械手夹片转动架（21）、固定架旋转液压缸底座（22）、固定架旋转液压缸（23）、固定架旋转液压缸杆连接座（24）、第二车身固定架（25）、第二安装圆盘（26）、第一安装圆盘（27）、固定架液压缸座（28）、固定架液压缸（29）、固定架液压缸杆座（30）、履带液压缸安装架圆盘（31）、履带液压缸安装架（32）、履带液压缸座（33）、第三履带液压缸架（34）、第一履带液压缸（35）、第二履带液压缸（36）、第三履带液压缸（37）、第三履带液压缸杆架（38）、履带架（39）、旋转液压缸座（40）、旋转液压缸（41）、机械臂转动架连杆（42）、固定架中心液压缸（43）、伸缩弹簧（44），其特征在于：所述的第一车身固定架（1）转动安装有第二车身固定架（25），在第一车身固定架（1）上设置有固定架旋转液压缸底座（22），在第二车身固定架（25）上设置有固定架旋转液压缸杆连接座（24），在固定架旋转液压缸底座（22）和固定架旋转液压缸杆连接座（24）之间安装有固定架旋转液压缸（23）；在第一车身固定架（1）和第二车身固定架（25）上分别固定安装有第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26），所述的第一安装圆盘（27）和第二安装圆盘（26）上安装的结构相同，在第二安装圆盘（26）上设置有五个固定架液压缸座（28），在第二安装圆盘（26）中心位置的固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架中心液压缸（43），并在固定架中心液压缸（43）套有伸缩弹簧（44），所述的伸缩弹簧（44）固定安装在第二安装圆盘（26）中心，其余四个固定架液压缸座（28）上转动安装有固定架液压缸（29），五个固定架液压缸（29）两端的连接方式均为球副，履带液压缸安装架圆盘（31）设置有固定架液压缸杆座（30），所述的固定架液压缸（29）的液压缸杆转动安装在固定架液压缸杆座（30）上，所述的伸缩弹簧（44）的另一端固定安装在履带液压缸安装架圆盘（31）上；所述的履带液压缸安装架圆盘（31）另一面固定安装有履带液压缸安装架（32），在履带液压缸安装架（32）下方固定分别设置有两个履带液压缸座（33）和一个第三履带液压缸架（34），在两个履带液压缸座（33）分别转动安装有第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸（36），在第三履带液压缸架（34）上转动安装有第三履带液压缸（37），所述的第二履带液压缸（36）上设置有第三履带液压缸杆架（38），第三履带液压缸（37）的液压缸杆转动安装在第三履带液压缸杆架（38）上，所述的第一履带液压缸（35）和第二履带液压缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：冯瑞新，
类型：发明
国别省市：天津,12