一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，该系统包括：主、副遥控器，主、副遥控器接收机，切换模块及飞控系统；主遥控器与主遥控器接收机相连，副遥控器与副遥控器接收机相连；两接收机均与切换模块相连；切换模块与飞控系统相连。该方法包括：主遥控器发送主控制信号以及切换开关信号给主遥控器接收机，副遥控器发送副控制信号给副遥控器接收机；主遥控器接收机将信号发送给切换模块，副遥控器接收机将信号发送给切换模块；切换模块将主控制信号或副控制信号发送给飞控系统；飞控系统对无人机进行控制。本发明专利技术的双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，可缩短发生意外时教练获得对无人机操控权的时间，降低飞行事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法
本专利技术涉及无人机
，特别涉及一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法。
技术介绍
近几年无人机的发展比较快，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视等领域有极为广阔的应用前景。因此有对无人机飞手进行飞行教学的需求。传统无人机教学通常是由教练员带领学员进行无人机飞行教学，教练员站在学员身边教导学员飞行操作的同时兼顾预防学员飞行失控发生飞行事故。但是在传统教学模式中，一个无人机只有一个遥控器，在学员发生飞行失控的情况下学员需要将遥控器交给教练，在这期间有一定的交接时间，如果情况紧急很容易发生飞行事故。申请号为：201610077891.X的中国专利技术专利公开了一种无人机双遥控系统，该专利技术提出一种无人机双遥控系统，用于对无人机进行控制。但是该专利技术中主从遥控器之间有通信连接，这就需要主从遥控器之间型号相同(或兼容)，组成配套遥控器，并且主从遥控器之间的通讯线缆会妨碍教练和飞行学员的飞行操作。此外，在该专利技术中，当主遥控器有任何操作时便剥夺从遥控器的控制权，这便使得教练无意的触碰摇杆会干扰学员对无人机的控制，从而造成飞行事故或者教学不便。
技术实现思路
本专利技术针对上述现有技术中存在的问题，提出一种双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，可以有效缩短发生意外时教练获得对无人机操控权的时间，从而有效降低无人机教学中飞行事故的发生；也可以实现远距离多遥控器接力控制无人机。为解决上述技术问题，本专利技术是通过如下技术方案实现的：本专利技术提供一种双遥控器控制的无人机控制系统，其包括：主遥控器、主遥控器接收机、副遥控器、副遥控器接收机、切换模块以及飞控系统；其中，所述主遥控器包括：切换开关，所述主遥控器与所述主遥控器接收机相连，所述主遥控器用于将主控制信号及切换开关信号传输给所述主遥控器接收机；所述副遥控器与所述副遥控器接收机相连，所述副遥控器用于将副控制信号传输给所述副遥控器接收机；所述主遥控器接收机以及所述副遥控器接收机均与所述切换模块相连，所述主遥控器接收机用于接收所述主遥控器的主控制信号以及切换开关信号，并将所述主控制信号以及切换开关信号传输给所述切换模块；所述副遥控器接收机用于接收所述副遥控器的副控制信号，并将所述副控制信号传输给所述切换模块；所述切换模块与所述飞控系统相连；当所述切换模块同时收到所述主控制信号以及所述副控制信号时，所述切换模块用于判断所述切换开关信号，所述切换开关信号包括：第一信号以及第二信号；当所述切换开关信号为第一信号时，所述切换模块用于将所述主控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换开关信号为第二信号时，所述切换模块用于将所述副控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换模块只收到所述主控制信号或只收到所述副控制信号时，所述切换模块用于将收到的所述主控制信号或所述副控制信号传输给所述飞控系统；所述飞控系统用于根据接收到的主控制信号或副控制信号对无人机进行控制。较佳地，所述主遥控器与所述副遥控器为同种遥控器或为不同种遥控器。较佳地，所述副控制器包括多个。本专利技术还提供一种无人机的控制方法，其包括以下步骤：S11：主遥控器发送主控制信号以及切换开关信号给主遥控器接收机和/或副遥控器发送副控制信号给副遥控器接收机；S12：所述主遥控器接收机将接收到的所述主控制信号以及切换开关信号发送给切换模块和/或所述副遥控器接收机将接收到的副控制信号发送给切换模块；S13：所述切换模块判断接收到的信号，当接收到的信号包括所述主控制信号、切换开关信号以及所述副控制信号时，判断切换开关信号为第一信号还是第二信号，当为第一信号时，将所述主控制信号发送给飞控系统，当为第二信号时，将所述副控制信号发送给所述飞控系统；当接收到的信号只有所述主控制信号或只有所述副控制信号时，将所述主控制信号或所述副控制信号发送给飞控系统；S14：所述飞控系统根据接收到的所述主控制信号或所述副控制信号对无人机进行控制。较佳地，所述步骤S11具体为：主遥控器发送主控制信号以及切换开关信号给主遥控器接收机和/或副遥控器发送副控制信号给副遥控器接收机；所述步骤S12具体为：所述主遥控器接收机将接受到的所述主控制信号以及切换开关信号和/或所述副遥控器接收机将接收到的所述副控制信号发送给切换模块。较佳地，所述主遥控器与所述副遥控器为同种遥控器或为不同种遥控器。相较于现有技术，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术的双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，一台无人机由双遥控器操控，教练自由切换两个遥控器对无人机的控制权，有效缩短发生意外时教练获得对无人机操控权的时间，从而有效降低无人机教学中飞行事故的发生，也可以实现远距离多遥控器接力控制无人机；(2)本专利技术的双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，主遥控器和副遥控器可以是不同品牌不同型号的遥控器，实用性强；(3)本专利技术的双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，主遥控器和从遥控器之间没有有线或无线形式的通信连接，不会妨碍教练和飞行学员的飞行操作；(4)本专利技术的双遥控器控制的无人机控制系统及控制方法，可以用于无人机教学，教练手持主遥控器，学员使用副遥控器，教练可以通过主遥控器上的切换开关实时保护学员操控无人机的安全。当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明下面结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明：图1为本专利技术的一实施例的双遥控器控制的无人机控制系统示意图；图2a-2c为本专利技术的一实施例的切换模块的输入输出模块电路图；图3a-3d为本专利技术的一实施例的切换模块的逻辑选择模块电路图；图4为本专利技术的一实施例的无人机的控制方法的流程图；图5为本专利技术的一实施例的无人机的控制方法的步骤S13的流程图；图6为本专利技术的一实施例的应用场景图。标号说明：1-主遥控器，2-副遥控器，4-切换模块，5-飞控系统；31-主遥控器接收机，32-副遥控器接收机。具体实施方式下面对本专利技术的实施例作详细说明，本实施例在以本专利技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本专利技术的保护范围不限于下述的实施例。实施例1：结合图1，本实施例对本专利技术的双遥控器控制的无人机控制系统进行详细描述，如图1所示，其包括：主遥控器1、副遥控器2、主遥控器接收机31、副遥控器32、切换模块4以及飞控系统5；其中，主遥控器1包括：切换开关，主遥控器1与主遥控器接收机31相连，主遥控器1用于将主控制信号及切换开关信号传输给主遥控器接收机31；副遥控器2与副遥控器接收机32相连，副遥控器2用于将副控制信号传输给副遥控器接收机32；主遥控器接收机31以及副遥控器32分别与切换模块4相连，主遥控器接收机31用于接收主遥控器1的主控制信号以及切换开关信号，并将主控制信号以及切换开关信号传输给切换模块4；副遥控器接收机32用于接收副遥控器2的副控制信号，并将副控制信号传输给切换模块4；切换模块4与飞控系统5相连；当切换模块4同时收到主控制信号以及副控制信号时，切换模块4用于判断切换开关信号，切换开关信号包括：第一信号以及第二信号；当切换开关信号为第一信号时，切换模块4用于将主控制信号传输给飞控系统5；当切换开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双遥控器控制无人机的控制系统，其特征在于，包括：主遥控器、主遥控器接收机、副遥控器、副遥控器接收机、切换模块以及飞控系统；其中，所述主遥控器包括：切换开关，所述主遥控器与所述主遥控器接收机相连，所述主遥控器用于将主控制信号及切换开关信号传输给所述主遥控器接收机；所述副遥控器与所述副遥控器接收机相连，所述副遥控器用于将副控制信号传输给所述副遥控器接收机；所述主遥控器接收机以及所述副遥控器接收机均与所述切换模块相连，所述主遥控器接收机用于接收所述主遥控器的主控制信号以及切换开关信号，并将所述主控制信号以及切换开关信号传输给所述切换模块；所述副遥控器接收机用于接收所述副遥控器的副控制信号，并将所述副控制信号传输给所述切换模块；所述切换模块与所述飞控系统相连；当所述切换模块同时收到所述主控制信号以及所述副控制信号时，所述切换模块用于判断所述切换开关信号，所述切换开关信号包括：第一信号以及第二信号；当所述切换开关信号为第一信号时，所述切换模块用于将所述主控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换开关信号为第二信号时，所述切换模块用于将所述副控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换模块只收到所述主控制信号或只收到所述副控制信号时，所述切换模块用于将收到的所述主控制信号或所述副控制信号传输给所述飞控系统；所述飞控系统用于根据接收到的主控制信号或副控制信号对无人机进行控制。...

【技术特征摘要】
1.一种双遥控器控制无人机的控制系统，其特征在于，包括：主遥控器、主遥控器接收机、副遥控器、副遥控器接收机、切换模块以及飞控系统；其中，所述主遥控器包括：切换开关，所述主遥控器与所述主遥控器接收机相连，所述主遥控器用于将主控制信号及切换开关信号传输给所述主遥控器接收机；所述副遥控器与所述副遥控器接收机相连，所述副遥控器用于将副控制信号传输给所述副遥控器接收机；所述主遥控器接收机以及所述副遥控器接收机均与所述切换模块相连，所述主遥控器接收机用于接收所述主遥控器的主控制信号以及切换开关信号，并将所述主控制信号以及切换开关信号传输给所述切换模块；所述副遥控器接收机用于接收所述副遥控器的副控制信号，并将所述副控制信号传输给所述切换模块；所述切换模块与所述飞控系统相连；当所述切换模块同时收到所述主控制信号以及所述副控制信号时，所述切换模块用于判断所述切换开关信号，所述切换开关信号包括：第一信号以及第二信号；当所述切换开关信号为第一信号时，所述切换模块用于将所述主控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换开关信号为第二信号时，所述切换模块用于将所述副控制信号传输给所述飞控系统；当所述切换模块只收到所述主控制信号或只收到所述副控制信号时，所述切换模块用于将收到的所述主控制信号或所述副控制信号传输给所述飞控系统；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王红雨，胡江颢，万顺，尹午荣，汪梁，乔文超，王迎春，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31