【技术实现步骤摘要】
搬运设备
本专利技术涉及一种搬运设备。
技术介绍
自动引导搬运车是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段，也是在物流领域中首推的简单有效的自动物料运输方式。无人驾驶的电动车通过运用自动运输系统搬运货物，并能在互不干扰的情况下将货物高效可靠地送达目的地。作为物流设备领域中的新兴设备，自动引导搬运车的使用极大的减轻了人们的劳动强度，提高了物流运作效率和服务质量，降低了物流成本。目前地面的无轨自动搬运设备与货架的有轨自动搬运设备一般不能通用。地面行走的自动搬运设备通常是指自动引导运输车(AutomatedGuidedVehicle，简称“AGV”)，即装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的或者自动导引的路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。货架上行走的自动搬运设备通常称之为穿梭车(RailGuidedVehicle，简称“RGV”)，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行，将货物运送到指定地点或接驳设备。AGV以轮式移动为特征，属于轮式移动机器人(WheeledMobileRobot，简称“WMR”)的范畴，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。AGV以电池为动力，并装有非接触导航(导引)装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制实现无人驾驶的运输作业。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在...
【技术保护点】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：车体，固定于车体上的导航组件、运动控制组件、导向组件、升降组件和四个轮毂电机，四个轮毂电机相向倾斜，每个轮毂电机与地面的夹角大于等于45度且小于90度，所述运动控制组件分别与所述导航组件、导向组件、轮毂电机和升降组件连接，其中，所述导向组件包括：导向轨道，所述导向轨道包括环形轨道和由四根直线轨道两两垂直连通围成的井字轨道，所述环形轨道设置于与井字轨道中心所围成正方形空间内，所述环形轨道与每根直线轨道部分相切形成重叠部分，所述井字轨道的四个角中的每个角分别包括两根垂直连通的直线轨道的各一个端头，即每个角包括两个端头，与所述直线轨道的未重叠部分的所述环形轨道上，对应于所述井字轨道的四个角分别设有四个逆时针旋转工位和四个顺时针旋转工位，即每个角各设置有一个逆时针旋转工位和一个顺时针旋转工位；滑动于所述导向轨道的环形轨道和/或四根直线轨道内的第一车轮连杆、第二车轮连杆、第三车轮连杆和第四车轮连杆，四个所述轮毂电机，分别与所述第一车轮连杆、第二车轮连杆、第三车轮连杆和第四车轮连杆连接；将所述第一车轮连杆锁定于井字轨道的对应角的任一个端头内的第一行走止挡，将所述...
【技术特征摘要】
1.一种搬运设备，其特征在于，包括：车体，固定于车体上的导航组件、运动控制组件、导向组件、升降组件和四个轮毂电机，四个轮毂电机相向倾斜，每个轮毂电机与地面的夹角大于等于45度且小于90度，所述运动控制组件分别与所述导航组件、导向组件、轮毂电机和升降组件连接，其中，所述导向组件包括：导向轨道，所述导向轨道包括环形轨道和由四根直线轨道两两垂直连通围成的井字轨道，所述环形轨道设置于与井字轨道中心所围成正方形空间内，所述环形轨道与每根直线轨道部分相切形成重叠部分，所述井字轨道的四个角中的每个角分别包括两根垂直连通的直线轨道的各一个端头，即每个角包括两个端头，与所述直线轨道的未重叠部分的所述环形轨道上，对应于所述井字轨道的四个角分别设有四个逆时针旋转工位和四个顺时针旋转工位，即每个角各设置有一个逆时针旋转工位和一个顺时针旋转工位；滑动于所述导向轨道的环形轨道和/或四根直线轨道内的第一车轮连杆、第二车轮连杆、第三车轮连杆和第四车轮连杆，四个所述轮毂电机，分别与所述第一车轮连杆、第二车轮连杆、第三车轮连杆和第四车轮连杆连接；将所述第一车轮连杆锁定于井字轨道的对应角的任一个端头内的第一行走止挡，将所述第二车轮连杆锁定于井字轨道的对应角的任一个端头内第二行走止挡，将所述第三车轮连杆锁定于井字轨道的对应角的任一个端头内第三行走止挡，将所述第四车轮连杆锁定于井字轨道的对应角的任一个端头内第四行走止挡；分别对应于所述井字轨道的四个角设置的第一换向止挡、第二换向止挡、第三换向止挡和第四换向止挡，用于分别切断对应角上的环形轨道和/或直线轨道之间的通路；所述升降组件，包括：主升降丝杠，所述主升降丝杠的外壁上设置有外螺纹；与所述主升降丝杠的顶端垂直连接的背驮式载货平台；设置于所述主升降丝杠的下端的空载升降机构，用于将所述主升降丝杠进行顶升，进而所述主升降丝杠带动所述背驮式载货平台顶升，以由所述背驮式载货平台承载所述待搬运货物；套设于所述主升降丝杠上的负载升降螺母，所述负载升降螺母的螺母孔中设置有与所述外螺纹配合的内螺纹，所述负载升降螺母与所述车体连接，利用所述车体的旋转实现所述主升降丝杠、所述背驮式载货平台、所述待搬运货物的升降。2.如权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述导航组件，用于将车体的行走目的地信号和车体的当前的位置信号发送给运动控制组件；所述运动控制组件，用于根据接收的行走目的地信号和车体的当前的位置信号，控制所述导向组件和四个轮毂电机配合，进行车体的直线行走、转向和原地旋转。3.如权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述导航组件包括：摄像头模组，用于采集车体行走过程中的规划路径的地面上粘贴的图案标识；陀螺仪，用于采集车体行走过程中的方向信号；加速度计，用于采集车体行走过程中的距离信号；导航处理器，用于根据接收的图案标识、方向信号和距离信号生成车体的当前的位置信号，并发送给所述运动控制组件。4.如权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述井字轨道由最上方的水平的直线轨道开始，依逆时针方向，分别为第一直线轨道、第二直线轨道、第三直线轨道和第四直线轨道；所述井字轨道的右上角的两个端头按顺时针方向依次为第四直线轨道的端头E、第一直线轨道的端头A，所述井字轨道的左上角的两个端头按顺时针方向依次为第一直线轨道的端头B、第二直线轨道的端头F，所述井字轨道的右下角的两个端头按顺时针方向依次为第三直线轨道的端头D、第四直线轨道的端头H，所述井字轨道的左下角的两个端头按顺时针方向依次为第二直线轨道的端头G、第三直线轨道端头C；所述第一行走止挡用于锁定所述端头E或端头A，所述第二行走止挡用于锁定所述端头B或端头F，所述第三行走止挡用于锁定所述端头G或端头C，所述第四行走止挡用于锁定所述端头D或端头H；所述环形轨道上由对应所述井字轨道的右上角的位置开始顺时针方向依次为I逆时针旋转工位、M顺时针旋转工位、L逆时针旋转工位、P顺时针旋转工位、K逆时针旋转工位、O顺时针旋转工位、J逆时针旋转工位和N顺时针旋转工位；所述第一换向止挡对应于所述I逆时针旋转工位、M顺时针旋转工位，所述第四换向止挡对应于所述L逆时针旋转工位、P顺时针旋转工位，所述第三换向止挡对应于所述K逆时针旋转工位、O顺时针旋转工位，所述第二换向止挡对应于所述J逆时针旋转工位和N顺时针旋转工位。5.如权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述运动控制组件，用于控制所述第一车轮连杆滑动到端头A的位置，并控制所述第一行走止挡将所述第一车轮连杆限定于端头A的位置；控制所述第二车轮连杆滑动到端头B的位置，并控制所述第二行走止挡将所述第二车轮连杆限定于端头B的位置；控制所述第三车轮连杆滑动到端头C的位置，并控制所述第三行走止挡将所述第三车轮连杆限定于端头C的位置；控制所述第四车轮连杆滑动到端头D的位置，并控制所述第四行走止挡将所述第四车轮连杆限定于端头D的位置后；控制分别与所述第一车轮连杆、第二车轮连杆、第三车轮连杆和第四车轮连杆连接的四个轮毂电机带动所述车体横向直线行走。6.如权利要求5所述的搬运设备，其特征在于，所述运动控制组件，用于：控制轮毂电机带动对应连接的第一车轮连杆由端头A的位置滑动到端头G的位置，并控制所述第三行走止挡将所述第一车轮连杆限定于端头G的位置后；控制轮毂电机带动对应连接的第二车轮连杆由端头B的位置滑动到端头H的位置，并控制所述第四行走止挡将所述第二车轮连杆限定于端头H的位置后；控制轮毂电机带动对应连接的第三车轮连杆由端头C的位置滑动到端头E的位置，并控制所述第一行走止挡将所述第三车轮连杆限定于端头E的位置后；控制轮毂电机带动对应连接的第四车轮连杆由端头D的位置滑动到端头F的位置，并控制所述第二行走止挡将所述第四车轮连杆限定于端头F的位置后；控制分别与所述第一车轮连杆、第二车轮连杆、第三车轮连杆和第四车轮连杆连接的四个轮毂电机带动所述车体纵向直线行走。7.如权利要求6所述的搬运设备，其特征在于，所述运动控制组件，用于：控制所述第一行走止挡取消对第一车轮连杆在端头A的位置的限定，控制所述第一行走止挡挡住所述端头E的入口，控制所述第一换向止挡挡住靠近所述端口A和E侧的所述第四直线轨道与第一直线轨道之间的通路及挡住所述第一直线轨道与靠近所述端口A和E侧的环形轨道之间的通路，控制所述第二换向止挡挡住所述第一直线...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。