一种差动轮及全向移动平台制造技术

本发明专利技术涉及驱动轮技术领域，提供了一种差动轮及全向移动平台，差动轮包括差动驱动机构，差动驱动机构包括第一差动驱动组件、第二差动驱动组件以及固定组件，第一差动驱动组件包括第一电机、第一传动单元以及第一输出驱动轮，第一传动单元与第一电机连接，且第一传动单元与第一输出驱动轮连接；第二差动驱动组件包括第二电机、第二传动单元以及第二输出驱动轮，第二传动单元与第二电机连接，且第二传动单元与第二输出驱动轮连接；固定组件包括底板，第一电机和第二电机均固定连接在底板上，且第一输出驱动轮和第二输出驱动轮分别位于底板的相对两侧；差动轮结构简单，整体结构小巧，可用于活动范围更加狭窄的场合。

【技术实现步骤摘要】
一种差动轮及全向移动平台
本专利技术涉及驱动轮
，更具体地说，是涉及一种差动轮及全向移动平台。
技术介绍
随着科技的发展，在智能泊车、仓储物流、柔性装配等众多
进行物品的搬运时，为了能够提升工作效率和可靠性，通常都会使用辅助工具来协助物品的搬运。其中全向移动平台因其可以全向移动，当其用于自动停车库的泊车机器人、智能仓储中的物流搬运车或柔性装配中的人机协作机器人等领域时，可以更加灵活高效地搬运物品，因而越来越受到市场的青睐。目前全向移动平台多采用多舵轮或麦克纳姆轮来实现全向移动平台的全向移动，其中麦克纳姆轮由于其自身结构(麦克纳姆轮的滚子之间存在间隙，容易产生振动或打滑，导致能量损失严重)的原因，存在工作效率低、速度慢且制造成本高昂的问题；而舵轮的尺寸一般较大，当将舵轮用于全向移动平台时，全向移动平台的整体尺寸太大，无法适用于空间狭小的场合，因此其应用场景有限。以上不足，有待改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种差动轮，以解决现有全向移动平台无法应用于空间狭小的场合的技术问题。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：提供一种差动轮，包括差动驱动机构，所述差动驱动机构包括第一差动驱动组件、第二差动驱动组件以及固定组件；所述第一差动驱动组件包括第一电机、第一传动单元以及第一输出驱动轮，所述第一传动单元与所述第一电机连接，且所述第一传动单元与所述第一输出驱动轮连接；所述第二差动驱动组件包括第二电机、第二传动单元以及第二输出驱动轮，所述第二传动单元与所述第二电机连接，且所述第二传动单元与所述第二输出驱动轮连接；所述固定组件包括底板，所述第一电机和所述第二电机均固定连接在所述底板上，且所述第一输出驱动轮和所述第二输出驱动轮分别位于所述底板的相对两侧。在一个实施例中，所述第一电机设有第一电机轴，所述第一传动单元至少包括套设在所述第一电机轴上的第一电机齿轮以及与所述第一输出驱动轮连接的第一驱动轮齿轮，所述第一电机齿轮带动所述第一驱动轮齿轮转动；所述第二电机设有第二电机轴，所述第二传动单元至少包括套设在所述第二电机轴上的第二电机齿轮以及与所述第二输出驱动轮连接的第二驱动轮齿轮，所述第二电机齿轮带动所述第二驱动轮齿轮转动。在一个实施例中，所述第一传动单元还包括与所述第一电机齿轮啮合的第一齿轮以及与所述第一驱动轮齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮共轴连接；所述第二传动单元还包括与所述第二电机齿轮啮合的第三齿轮以及与所述第二驱动轮齿轮啮合的第四齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮共轴连接。在一个实施例中，所述固定组件还包括固定连接在所述底板上的第一侧板和第二侧板；所述第一侧板上开设有供所述第一电机轴穿过的第一电机轴通孔、供所述第一驱动轮的轴穿过的第一驱动轮轴通孔以及供所述第一齿轮的轴穿过的第一齿轮轴通孔；所述第二侧板上开设有供所述第二电机轴穿过的第二电机轴通孔、供所述第二驱动轮的轴穿过的第二驱动轮轴通孔以及供所述第三齿轮的轴穿过的第三齿轮轴通孔。在一个实施例中，所述第一传动单元包括第一传动部以及第一行星减速部，所述第一传动部的一端与所述第一电机连接，所述第一传动部的另一端与所述第一行星减速部连接，所述第一行星减速部与所述第一输出驱动轮连接；所述第二传动单元包括第二传动部以及第二行星减速部，所述第二传动部的一端与所述第二电机连接，所述第二传动部的另一端与所述第二行星减速部连接，所述第二行星减速部与所述第二输出驱动轮连接。在一个实施例中，所述差动驱动机构还包括箱体，所述箱体盖设于所述底板上，且所述第一电机、所述第一传动单元、所述第二电机以及所述第二传动单元均设于所述箱体内，所述第一输出驱动轮以及所述第二输出驱动轮分别位于所述箱体的两侧。在一个实施例中，所述差动轮还包括固定机构，所述固定机构包括用于容置所述箱体的固定部以及封口部，所述固定部与所述封口部配合连接，所述差动驱动机构可相对所述固定部转动。在一个实施例中，所述固定部的内壁设有环向轨道；所述差动驱动机构还包括限制轴承组件，所述限制轴承组件包括与所述箱体均连接的轴向限制轴承和径向限制轴承，所述轴向限制轴承的轴向与所述环向轨道的轴向垂直，所述径向限制轴承的轴向与所述环向轨道的轴向平行，所述轴向限制轴承和所述径向限制轴承均容置于所述环向轨道中。本专利技术的目的还在于提供一种全向移动平台，其特征在于：包括上述的差动轮、平台本体以及控制器，所述差动轮连接于所述平台本体的底部，所述控制器连接于所述平台本体上且与所述差动轮的第一电机和所述第二电机均连接。在一个实施例中，所述全向移动平台还包括升降机构，所述升降机构包括升降台、与所述平台本体连接的升降组件以及用于控制所述升降组件的执行器，所述升降台与所述升降组件连接，所述执行器与所述升降组件连接，所述执行器与所述控制器连接。本专利技术提供的一种差动轮的有益效果在于：(1)本申请提供的差动轮结构简单，整体结构小巧，当其应用于全向移动平台时，可以有效减小全向移动平台的体积，使得全向移动平台整体结构小巧轻便，从而可以用于活动范围更加狭窄的场合，有效拓展其使用场景。(2)通过分别控制差动轮第一电机和第二电机的工作状态，从而可以分别控制第一输出驱动轮和第二输出驱动轮的工作状态，一方面使得差动轮可以快速进行直行或旋转，从而可以通过差动驱动的方式控制差动轮全向运动，另一方面也使得设有驱动轮的全向移动平台可以快速进行直行或旋转等运动方式的调整，调节快速且灵活。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的差动轮的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的差动轮的爆炸结构示意图一；图3为本专利技术实施例提供的差动轮的爆炸结构示意图二；图4为本专利技术实施例提供的差动轮的第一差动驱动组件的结构示意图一；图5为本专利技术实施例提供的差动轮的第一差动驱动组件的结构示意图二；图6为本专利技术实施例提供的差动轮的第二差动驱动组件的结构示意图一；图7为本专利技术实施例提供的差动轮的第二差动驱动组件的结构示意图二；图8为本专利技术实施例提供的差动轮的固定组件的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的差动轮的另一种结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的差动轮的箱体和限制轴承组件的结构示意图；图11为本专利技术实施例提供的差动轮的箱体的结构示意图一；图12为本专利技术实施例提供的差动轮的箱体的结构示意图二；图13为本专利技术实施例提供的差动轮的一种固定机构的剖面结构示意图；图14为本专利技术实施例提供的差动轮的另一种固定机构的结构示意图；图15为本专利技术实施例提供的全向移动平台的升降组件收回时结构示意图；图16为本专利技术实施例提供的全向移动平台的爆炸结构示意图；图17为本专利技术实施例提供的全向移动平台的升降组件打开时结构示意图；图18为本专利技术实施例提供的两个全向移动平台协作搬运物料时的结构示意图；图19为本专利技术实施例提供的两个全向移动平台协作搬运物料时的爆炸结构示意图；图20为本专利技术实施例提供的差动轮直向运动示意图；图21为本专利技术实施例提供的差动轮旋转运动示意图；图22为本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种差动轮，其特征在于：包括差动驱动机构，所述差动驱动机构包括第一差动驱动组件、第二差动驱动组件以及固定组件；所述第一差动驱动组件包括第一电机、第一传动单元以及第一输出驱动轮，所述第一传动单元与所述第一电机连接，且所述第一传动单元与所述第一输出驱动轮连接；所述第二差动驱动组件包括第二电机、第二传动单元以及第二输出驱动轮，所述第二传动单元与所述第二电机连接，且所述第二传动单元与所述第二输出驱动轮连接；所述固定组件包括底板，所述第一电机和所述第二电机均固定连接在所述底板上，且所述第一输出驱动轮和所述第二输出驱动轮分别位于所述底板的相对两侧。

【技术特征摘要】
1.一种差动轮，其特征在于：包括差动驱动机构，所述差动驱动机构包括第一差动驱动组件、第二差动驱动组件以及固定组件；所述第一差动驱动组件包括第一电机、第一传动单元以及第一输出驱动轮，所述第一传动单元与所述第一电机连接，且所述第一传动单元与所述第一输出驱动轮连接；所述第二差动驱动组件包括第二电机、第二传动单元以及第二输出驱动轮，所述第二传动单元与所述第二电机连接，且所述第二传动单元与所述第二输出驱动轮连接；所述固定组件包括底板，所述第一电机和所述第二电机均固定连接在所述底板上，且所述第一输出驱动轮和所述第二输出驱动轮分别位于所述底板的相对两侧。2.如权利要求1所述的差动轮，其特征在于：所述第一电机设有第一电机轴，所述第一传动单元至少包括套设在所述第一电机轴上的第一电机齿轮以及与所述第一输出驱动轮连接的第一驱动轮齿轮，所述第一电机齿轮带动所述第一驱动轮齿轮转动；所述第二电机设有第二电机轴，所述第二传动单元至少包括套设在所述第二电机轴上的第二电机齿轮以及与所述第二输出驱动轮连接的第二驱动轮齿轮，所述第二电机齿轮带动所述第二驱动轮齿轮转动。3.如权利要求2所述的差动轮，其特征在于：所述第一传动单元还包括与所述第一电机齿轮啮合的第一齿轮以及与所述第一驱动轮齿轮啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮共轴连接；所述第二传动单元还包括与所述第二电机齿轮啮合的第三齿轮以及与所述第二驱动轮齿轮啮合的第四齿轮，所述第三齿轮和所述第四齿轮共轴连接。4.如权利要求3所述的差动轮，其特征在于：所述固定组件还包括固定连接在所述底板上的第一侧板和第二侧板；所述第一侧板上开设有供所述第一电机轴穿过的第一电机轴通孔、供所述第一驱动轮的轴穿过的第一驱动轮轴通孔以及供所述第一齿轮的轴穿过的第一齿轮轴通孔；所述第二侧板上开设有供所述第二电机轴穿过的第二电机轴通孔、供所述第二驱动轮的轴穿过的第二驱动轮轴通孔以及供所述第三齿轮的轴穿过的第三齿轮轴通...

【专利技术属性】
技术研发人员：周全，梁明庄，
申请(专利权)人：深圳市功夫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44