一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台制造技术

本发明专利技术属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、驱动电机、调节电机，当使用本发明专利技术设计的机器人行走平台时，在正常行驶过程中，两个驱动电机工作，两个驱动电就会过两个后驱动轮驱动机器人平台行走；在直线行走过程中，当机器人转向时，通过控制两个驱动电机的输出转速控制两个后驱动轮的转速；通过两个后驱动轮的转速差实现机器人的转向；当机器人通过坑洼路面时，通过两个板簧来缓冲前驱动轮的摆动；使得机器人可以顺利通过坑洼路面。该机器人行走平台设计简便；减少了机器人行走平台设计的成本。

A wheeled robot walking platform for non auxiliary pavement

The invention belongs to the technical field of robot walking platform, in particular relates to a wheeled robot walking platform used for simple non-auxiliary road surface, which includes rear driving wheel, support platform, front driving wheel, driving motor and regulating motor. When using the robot walking platform designed by the invention, during normal driving process, two wheels are used. When two driving motors work, two driving motors drive the robot platform through two rear driving wheels; when the robot steers in a straight line, the speed of the two rear driving wheels is controlled by controlling the output speed of the two driving motors; the speed difference between the two rear driving wheels is used to realize the robot's turning; when the robot steers, the speed difference between the two rear driving wheels is used to control the speed of the two rear driving wheels. When the robot passes through the pitted road surface, two leaf springs are used to cushion the swing of the front drive wheel so that the robot can pass through the pitted road surface smoothly. The robot's walking platform is simple in design and reduces the cost of robot walking platform design.

【技术实现步骤摘要】
一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台
本专利技术属于机器人行走平台
，尤其涉及一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台。
技术介绍
现有的机器人行走平台一般采用轮式或者履带，轮式结构的行走平台；对于一些极其复杂、恶劣的地形环境，为了适应这种地形环境，机器人行走平台在设计上就会比较复杂。加大了机器人的设计成本；而一般的机器人行走平台的前驱动轮为万向轮，万向轮在通过坑洼路面时就会左右摆动；加大了机器人能源的损耗；所以设计一种稳定且结构简便的机器人行走平台是非常有必要的。本专利技术设计一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台解决如上问题。
技术实现思路
为解决现有技术中的上述缺陷，本专利技术公开一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，它是采用以下技术方案来实现的。一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、第一驱动轴、第一驱动板、第一连接块、第二驱动板、第二驱动轴、第二连接块、伸缩外套、伸缩内杆、第一支撑杆、第一支块、第二支撑杆、第四支撑、方形驱动块、螺纹杆、第五支撑、支撑孔、连接转轴、连接套、螺纹孔、支撑轴、调节块、固定块、轮轴、连接环、固定轴套、第三驱动板、第三驱动轴、板簧、方形槽、拨杆、第六支撑，其中支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；第一驱动板的一端安装在调节机构上；第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块的一端具有圆形孔；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上。伸缩外套的两端嵌套安装有两个伸缩内杆；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二连接快上具有圆形孔；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接快上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上，且分别位于两个固定轴套的下侧；两个拨杆的一端分别安装在两个连接环的外圆面上；两个拨杆的另一端分别位于两个调节块上所开的方形槽内；两个拨杆与对应的方形槽之间分别安装有两个板簧；两个板簧分别位于对应拨杆的两侧；两个板簧的一端分别安装在对应拨杆的两侧面上；两个板簧的另一端分别安装在对应方形槽的两侧面上。第五支撑的两端分别安装有一个第二支撑杆；第五支撑通过两个第二支撑杆安装在支撑平台的下侧；第五支撑位于伸缩外套的下侧；调节电机安装在第五支撑上；第四支撑的两端分别安装有一个第一支撑杆；第四支撑通过两个第一支撑杆安装在支撑平台的下侧；第四支撑位于伸缩外套的下侧；螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；螺纹杆的一端与调节电机的输出轴连接；方形驱动块上具有贯通的螺纹孔；方形驱动块通过螺纹孔与螺纹杆的配合安装在螺纹杆上；连接套安装在方形驱动块的上侧；第一支块上具有支撑孔；第一支块的下侧安装有连接转轴；第一支块通过连接转轴与连接套的配合安装在方形驱动块的上侧；第一支块上的支撑孔嵌套与伸缩外套上。上述调节机构包括驱动块、密封板、液压孔、驱动方板、调节安装壳、导槽，其中调节安装壳的两侧开有两个液压孔；调节安装壳的上侧面上开有导槽；调节安装壳通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；驱动方板安装在调节安装壳内侧；驱动块的一端安装在驱动方板的上侧；驱动块的另一端穿过调节安装壳上所开的导槽位于调节安装壳的外侧；密封板安装在驱动块上；密封板与调节安装壳上所开的导槽配合。上述第一驱动板与驱动块位于调节安装壳外侧的一端连接；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；液压管连接于调节机构的一端与调节机构中的两个液压孔连接。作为本技术的进一步改进，上述密封板的宽度为调节安装壳所开的导槽的宽度的二倍；密封板的长度为调节安装壳所开的导槽的长度的二倍。作为本技术的进一步改进，上述作为液压泵的替换方案为气泵。作为本技术的进一步改进，上述作为两个调节块与对应的第三驱动板之间通过第三驱动轴连接的替换方式为通过焊接连接。作为本技术的进一步改进，上述在初始状态下，拨杆在两个板簧的作用下处于固定块上所开方形槽的中间位置。本专利技术中两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；当两个驱动电机工作时，两个驱动电就会带动两个驱动轴转动；两个驱动轴转动带动两个后驱动轮转动；通过两个后驱动轮驱动机器人平台行走；同时通过控制两个驱动电机的输出转速可以控制两个后驱动轮的转速；进而通过两个后驱动轮的转速差实现机器人的转向；当两个驱动电机工作时，两个驱动电机就会带动两个液压泵的输入轴转动，使得两个液压泵工作；本专利技术设计的油箱可以给两个液压泵提供油量。本专利技术中调节安装壳的两侧开有两个液压孔；调节安装壳的上侧面上开有导槽；调节安装壳通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；驱动方板安装在调节安装壳内侧；驱动块的一端安装在驱动方板的上侧；驱动块的另一端穿过调节安装壳上所开的导槽位于调节安装壳的外侧；密封板安装在驱动块上；密封板与调节安装壳上所开的导槽配合；第一驱动板与驱动块位于调节安装壳外侧的一端连接；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；液压管连接于调节机构的一端与调节机构中的两个液压孔连接；当两个液压泵工作时，当两个驱动电机的输出轴的转速不同时，两个液压泵排出的油压就会不同；此时排出油压高的液压泵就会通过油压推动驱动方板向排出油压低的液压泵的一侧移动；此时驱动方板移动就会带动驱动块移动；驱动块移动就会带动第一驱动板移动；本专利技术中密封板的作用是对调节安装壳起到密封作用，防止调节安装壳内的油挥发泄露；影响调节安装壳内的油压。本专利技术中第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块通过圆形孔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、第一驱动轴、第一驱动板、第一连接块、第二驱动板、第二驱动轴、第二连接块、伸缩外套、伸缩内杆、第一支撑杆、第一支块、第二支撑杆、第四支撑、方形驱动块、螺纹杆、第五支撑、支撑孔、连接转轴、连接套、螺纹孔、支撑轴、调节块、固定块、轮轴、连接环、固定轴套、第三驱动板、第三驱动轴、板簧、方形槽、拨杆、第六支撑，其中支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；第一驱动板的一端安装在调节机构上；第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块的一端具有圆形孔；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上；伸缩外套的两端嵌套安装有两个伸缩内杆；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二连接快上具有圆形孔；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接快上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上，且分别位于两个固定轴套的下侧；两个拨杆的一端分别安装在两个连接环的外圆面上；两个拨杆的另一端分别位于两个调节块上所开的方形槽内；两个拨杆与对应的方形槽之间分别安装有两个板簧；两个板簧分别位于对应拨杆的两侧；两个板簧的一端分别安装在对应拨杆的两侧面上；两个板簧的另一端分别安装在对应方形槽的两侧面上；第五支撑的两端分别安装有一个第二支撑杆；第五支撑通过两个第二支撑杆安装在支撑平台的下侧；第五支撑位于伸缩外套的下侧；调节电机安装在第五支撑上；第四支撑的两端分别安装有一个第一支撑杆；第四支撑通过两个第一支撑杆安装在支撑平台的下侧；第四支撑位于伸缩外套的下侧；螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；螺纹杆的一端与调节电机的输出轴连接；方形驱动块上具有贯通的螺纹孔；方形驱动块通过螺纹孔与螺纹杆的配合安装在螺纹杆上；连接套安装在方形驱动块的上侧；第一支块上具有支撑孔；第一支块的下侧安装有连接转轴；第一支块通过连接转轴与连接套的配合安装在方形驱动块的上侧；第一支块上的支撑孔嵌套与伸缩外套上；上述调节机构包括驱动块、密封板、液压孔、驱动方板、调节安装壳、导槽，其中调节安装壳的两侧开有两个液压孔；调节安装壳的上侧面上开有导槽；调节安装壳通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；驱动方板安装在调节安装壳内侧；驱动块的一端安装在驱动方板的上侧；驱动块的另一端穿过调节安装壳上所开的导槽位于调节安装壳的外侧；密封板安装在驱动块上；密封板与调节安装壳上所开的导槽配合；上述第一驱动板与驱动块位于调节安装壳外侧的一端连接；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；液压管连接于调节机构的一端与调节机构中的两个液压孔连接。...

【技术特征摘要】
1.一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、第一驱动轴、第一驱动板、第一连接块、第二驱动板、第二驱动轴、第二连接块、伸缩外套、伸缩内杆、第一支撑杆、第一支块、第二支撑杆、第四支撑、方形驱动块、螺纹杆、第五支撑、支撑孔、连接转轴、连接套、螺纹孔、支撑轴、调节块、固定块、轮轴、连接环、固定轴套、第三驱动板、第三驱动轴、板簧、方形槽、拨杆、第六支撑，其中支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；第一驱动板的一端安装在调节机构上；第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块的一端具有圆形孔；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上；伸缩外套的两端嵌套安装有两个伸缩内杆；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二连接快上具有圆形孔；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接快上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上，且分别位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：张磊，胡丽云，蒋洁琼，
申请(专利权)人：张磊，胡丽云，蒋洁琼，
类型：发明
国别省市：山东,37