一种可变模式六足机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种可变模式六足机器人。其技术方案是：左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接。左侧主电机(34)启动时，左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)运动；左前足(35)与左后足(29)落下时，左中足(32)抬起。左侧辅助电机(19)启动时，改变左前足(35)、左中足(32)和左后足(29)的运动轨迹。右侧腿部机构(3)与左侧腿部机构(4)运动过程相同，顺序相反。实现了“双驱动+单一步幅”和“四驱动+变化步幅”的运动模式。本发明专利技术结构简单、成本低、稳定性好、行走速度快，倒退与转弯的能力强、能爬坡和能爬越标准规格的连续台阶。

【技术实现步骤摘要】
一种可变模式六足机器人
本专利技术属于机器人
尤其涉及一种可变模式六足机器人。
技术介绍
目前，常见的移动机器人主要有轮式、履带式、足式以及混合式等四种类型。传统的轮式机器人在运行过程中机器人的车轮与地面一直接触，对地面形廓以及地面的硬度湿度等指标有很高要求。履带式机器人采用履带与地面接触，增大了与地面的接触面积，对机器人的稳定性能也有很大的提高，但是针对复杂地形环境运动性能还是达不到要求。因此轮式、履带式机器人在一些场合的应用受到限制，而足式机器人由于在这些场合有很好的性能，得到很好的发展。足式移动机器人按照腿的数目可以分为单足、两足、四足、六足、八足以及更多足的机器人。单足与两足机器人具有很好的灵活性，越障性能也比较好，但单足与两足机器人的平衡和步态控制相对困难。为了实现机器人静态稳定行走，只有腿不少于四条，才能保证行走过程中的每个时刻都保证至少有三条腿支撑地面，但是四足机器人每次只能移动一条腿，效率比较低；而大于六足的机器人，具有更高的稳定性。六足机器人对整个足端点轨迹的要求很高，为了达到这些要求传统的六足机器人每条腿通常采用多电机驱动，这样就使得整个机器人电机数目多，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可变模式六足机器人，其特征在于所述可变模式六足机器人由机架(1)、左侧腿部机构(4)、右侧腿部机构(3)和控制系统(2)组成；左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接；机架(1)的结构是：箱型框架(14)一端的两侧对称地设置有两根固定连接的斜杆(5)，每两根固定连接的斜杆(5)与箱型框架(14)的两个竖杆分别构成三角形框架；设两个三角形框架为前方；箱型框架(14)底部靠近前端处设有主电机固定架(13)，箱型框架(14)底部靠近后端处设有电池固定架(12)；...

【技术特征摘要】
1.一种可变模式六足机器人，其特征在于所述可变模式六足机器人由机架(1)、左侧腿部机构(4)、右侧腿部机构(3)和控制系统(2)组成；左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)对称地安装在机架(1)内的左侧和右侧，控制系统(2)安装在机架(1)内，控制系统(2)与左侧腿部机构(4)和右侧腿部机构(3)分别连接；机架(1)的结构是：箱型框架(14)一端的两侧对称地设置有两根固定连接的斜杆(5)，每两根固定连接的斜杆(5)与箱型框架(14)的两个竖杆分别构成三角形框架；设两个三角形框架为前方；箱型框架(14)底部靠近前端处设有主电机固定架(13)，箱型框架(14)底部靠近后端处设有电池固定架(12)；主电机固定架(13)正上方设有辅助电机轴承座(7)，辅助电机轴承座(7)的前后两侧对称地设有前齿轮轴承座(6)和后齿轮轴承座(8)，前齿轮轴承座(6)、辅助电机轴承座(7)和后齿轮轴承座(8)左右对称地安装在箱型框架(14)上纵向杆的下平面；电池固定架(12)的上方设有上后曲柄轴承座(10)，两个上后曲柄轴承座(10)左右对称地安装在箱型框架(14)上纵向杆的下平面；箱型框架(14)的下纵向杆的上平面左右对称地装有下后曲柄轴承座(11)，下后曲柄轴承座(11)位于电池固定架(12)和箱型框架(14)后端之间；箱型框架(14)的两个上纵向杆间装有辅助电机固定框架(9)，辅助电机固定框架(9)位于主电机固定架(13)的正上方，辅助电机固定框架(9)为上水平板、下水平板、左侧板和右侧板围成的矩形框架；所述箱型框架(14)是由两个相同的矩形结构通过四角的横向杆对应连接而成；左侧主电机(34)安装在主电机固定架(13)左端，左下前曲柄(33)的顶角孔与左侧主电机(34)的输出轴连接，左下前曲柄(33)的两个底角孔与左下前摇杆(36)的一端和左下中摇杆(30)的一端对应铰接；左下前曲柄(33)为顶角孔和两个底角孔的孔中心连线为等腰三角形的刚体；左侧辅助电机(19)安装在辅助电机固定框架(9)的下水平板的下平面左侧，左侧辅助电机(19)的输出轴轴端安装在辅助电机轴承座(7)内，左侧辅助电机(19)的输出轴安装有左辅助主动齿轮(18)；左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)通过各自的齿轮轴对应地安装在前齿轮轴承座(6)和后齿轮轴承座(8)内，左前从动齿轮(17)和左后从动齿轮(20)分别与左辅助主动齿轮(18)啮合；左上前曲柄(16)的一端与左前从动齿轮(17)的轴连接，左上前曲柄(16)的另一端与左上前摇杆(15)的一端铰接，左上前摇杆(15)的另一端与左下前摇杆(36)的另一端铰接；左上中曲柄(21)的一端与左后从动齿轮(20)的轴连接，左上中曲柄(21)的另一端与左上中摇杆(22)的一端铰接，左上中摇杆(22)的另一端与左下中摇杆(30)的另一端铰接；左上连接杆(24)的一端与左上前曲柄(16)另一端的销轴铰接，左上连接杆(24)的另一端通过销轴与左上后摇杆(25)的一端和左上后曲柄(26)的一端分别铰接；左上后摇杆(25)的另一端与左下后摇杆(28...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯宇，华兆敏，屠凯，高颖，石维，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42