【技术实现步骤摘要】
仿生六足式机器人行走机构
本技术涉及一种机器人构件，具体涉及一种仿生六足式机器人行走机构。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，越来越多的领域在应用工程机器人，而行走机构在机器人中占据举足轻重的地位。行走机构包括轮子类行走机构和仿生机械腿行走机构，虽轮子类中的轮式机构和履带式机构已经到了广泛的应用，但其各自有优缺点：轮式行走机构拥有速度快、效率高等优点，但其越障能力差、地形适应力差；履带式行走机构的越障能力有所提升，但是特殊地形下的灵活性和机动性能不足；无论是轮式行走机构还是履带式行走机构的底盘相对于地面都较低，当需要穿越水面时，会存在电机进水的风险。因此，当需要避障、穿过沙石、水面、地势不平稳等情况下，轮式与履带式行走机构难以顺利通行。目前，机械腿行走机构主要是两足式和四足式，由于腿部个数较少，腿部关节自由度较少，运动不够灵活，动态稳定性较差，在崎岖不平稳路面行走时机体的关节将受到很大的冲击力，适应地形能力差，适用范围有所限制。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术提供一种仿生六足式机器人行走机构，本行走机构对称设有三组机械腿，机械腿之间采用曲柄连接，机械腿多、且关节自由度多，实现灵活运动、动态稳定性好，通过直流减速电机的正反转结合曲柄的传递，实现行走机构的进退及转向，适应地形能力好，可在任何地形中行走。为了达到上述目的，本技术采取的技术方案：仿生六足式机器人行走机构，包括基板，所述基板的两侧对称设有3组呈竖折结构的连接支架，前组两连接支架的端部均铰接一前机械腿，两前机械腿对称倾斜设置，中组两连接支架的端部铰接一活动连接杆，两活动连接杆的底端部均铰接一中机...
【技术保护点】
1.仿生六足式机器人行走机构，其特征在于：包括基板(1)，所述基板(1)的两侧对称设有3组呈竖折结构的连接支架(2)，前组两连接支架(2)的底端部均铰接一前机械腿(3)，两前机械腿(3)对称倾斜设置，中组两连接支架(2)的底端部铰接一活动连接杆(4)，两活动连接杆(4)的端部均铰接一中机械腿(5)，两中机械腿(5)对称倾斜设置，后组两连接支架(2)的底端部均铰接一后机械腿(6)，两后机械腿(6)对称竖向设置，两后机械腿(6)与两前机械腿(3)的端部均与一传动连接杆(7)的一端部铰接，两组传动连接杆(7)的另一端部与两中机械腿(5)均铰接在一输出工作头(8)上，两输出工作头(8)分别与一直流减速电机(9)的输出轴连接，两直流减速电机(9)通过电机固定架(10)固定于基板(1)的底面上。
【技术特征摘要】
1.仿生六足式机器人行走机构，其特征在于：包括基板(1)，所述基板(1)的两侧对称设有3组呈竖折结构的连接支架(2)，前组两连接支架(2)的底端部均铰接一前机械腿(3)，两前机械腿(3)对称倾斜设置，中组两连接支架(2)的底端部铰接一活动连接杆(4)，两活动连接杆(4)的端部均铰接一中机械腿(5)，两中机械腿(5)对称倾斜设置，后组两连接支架(2)的底端部均铰接一后机械腿(6)，两后机械腿(6)对称竖向设置，两后机械腿(6)与两前机械腿(3)的端部均与一传动连接杆(7)的一端部铰...
【专利技术属性】
技术研发人员：黎泉，朱艳，贾广攀，蒋庆华，张小军，黄云伟，何家祺，黄伟鸿，蔡威，
申请(专利权)人：钦州学院，
类型：新型
国别省市：广西,45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。