一种四足机器人制造技术

一种四足机器人，包括四条机械腿、机架、设置于机架上的重心偏移调节机构以及控制系统，所述四条机械腿设置于机架的底部，所述的重心偏移调节机构包括横截面为方形的机构框架。本实用新型专利技术有益效果：本实用新型专利技术机器人的机械腿灵活度较高，能够自主检测并调节重心偏移等问题，同时能够自主检测避障行走。

A Quadruped Robot

A quadruped robot includes four legs, a frame, a center of gravity offset adjusting mechanism and a control system. The four legs are arranged at the bottom of the frame. The center of gravity offset adjusting mechanism includes a frame with square cross section. The utility model has the beneficial effect that the mechanical leg of the robot has high flexibility, can independently detect and adjust the deviation of the center of gravity, and can independently detect obstacle avoidance walking.

【技术实现步骤摘要】
一种四足机器人
本技术涉及机器人领域，具体地说是一种四足机器人。
技术介绍
机器人是近年来最活跃的研究领域之一，按照运动方式不同，机器人可以分为轮式、履带式和足式机器人等。相对于轮式和履带式机器人，足式机器人具有很好的环境适应性，能在坑洼、烁石、草地、崎岖山地等复杂环境下的运动，可以帮助人们在危险环境下完成救援和探险任务。军事上，足式机器人既可以完成战场物质搬运，也可以携带军用侦查、作战装备协助士兵作战。因此，足式机器人的设计与开发具有广阔的应用前景。但现有的机器人的机械腿灵活程度往往不够，同时自主调节重心偏移的能力较差。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种四足机器人，解决机器人不够灵活且不能实现自主调节重心偏移等问题。本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种四足机器人，包括四条机械腿、机架、设置于机架上的重心偏移调节机构以及控制系统，所述四条机械腿设置于机架的底部，所述的重心偏移调节机构包括横截面为方形的机构框架，设机构框架任一相对的两条边长度所在方向为X方向，另外相对的两条边长度所在方向为Y方向，垂直于X和Y所在平面的为Z方向，沿机构框架X方向的两条边分别设有X方向本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四足机器人，其特征在于：包括四条机械腿（1）、机架（2）、设置于机架（2）上的重心偏移调节机构（3）以及控制系统，所述四条机械腿（1）设置于机架（2）的底部，所述的重心偏移调节机构（3）包括横截面为方形的机构框架（4），设机构框架任一相对的两条边长度所在方向为X方向，另外相对的两条边长度所在方向为Y方向，垂直于X和Y所在平面的为Z方向，沿机构框架（4）X方向的两条边分别设有X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6），沿机构框架Y方向的两条边分别设有Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8），X方向丝杆Ⅰ（5）、X方向丝杆Ⅱ（6）、Y方向光轴Ⅰ（7）以及Y方向丝杆（8）的两端均通过设置于机构框架（...

【技术特征摘要】
1.一种四足机器人，其特征在于：包括四条机械腿（1）、机架（2）、设置于机架（2）上的重心偏移调节机构（3）以及控制系统，所述四条机械腿（1）设置于机架（2）的底部，所述的重心偏移调节机构（3）包括横截面为方形的机构框架（4），设机构框架任一相对的两条边长度所在方向为X方向，另外相对的两条边长度所在方向为Y方向，垂直于X和Y所在平面的为Z方向，沿机构框架（4）X方向的两条边分别设有X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6），沿机构框架Y方向的两条边分别设有Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8），X方向丝杆Ⅰ（5）、X方向丝杆Ⅱ（6）、Y方向光轴Ⅰ（7）以及Y方向丝杆（8）的两端均通过设置于机构框架（4）四角处的联轴器（9）固定，每个联轴器（9）可沿其所在机构框架（4）Z方向的边上下滑动，X方向丝杆Ⅰ（5）、X方向丝杆Ⅱ（6）、Y方向光轴Ⅰ（7）以及Y方向丝杆（8）上均设有可沿机构框架（4）上设置的轨道槽滑动的滑块（10），在X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6）之间设有平行于Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8）的Y方向光轴Ⅱ（11），Y方向光轴Ⅱ（11）的两端分别固定于X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6）上设置的滑块（10）内，在Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8）之间设有平行于X方向丝杆Ⅰ（5）和X方向丝杆Ⅱ（6）的X方向光轴（12），X方向光轴（12）的两端分别固定于Y方向光轴Ⅰ（7）和Y方向丝杆（8）上设置的滑块（10）内，X方向光轴（12）和Y方向光轴Ⅱ（11）的相交处设置联轴器固定，在该联轴器的底面上设置有配重器（17），X方向丝杆Ⅰ（5）与Y方向光轴Ⅰ（7）的相交处设有垂直于X方向丝杆Ⅰ（5）和Y方向光轴Ⅰ（7）所在平面的Z方向丝杆（13）；所述控制系统包括设置于机架（2）上的加速度传感器、6个超声波传感器、分别设置于X方向丝杆Ⅰ（5）端部、Y方向丝杆（8）端部和Z方向丝杆（13）端部的X方向电机（16）、Y方向电机（15）和Z方向电机（14）以及控制器，其中3个超声波传感器设置于四足机器人的前方，另外3个超声波传感器设置于四足机器人的后方，所述加速度传感器和6个超声波传感器分别与控制器连接，控制器分别与X方向电机（16）、Y方向电机（15）和Z方向电机（14）连接。2.根据权利要求1所述的一种四足机器人，其特征在于：所述的机械腿包括由上至下依次连接的固定顶板（1-1）、髋关节、大腿、膝盖关节（1-18）...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伏，王亚飞，陈新辉，郑莉敏，马田乐，陈天华，陈自均，徐锐良，王甲甲，付三玲，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：新型
国别省市：河南,41