A legged inspection robot with separation of landing and walking functions includes: the fuselage and a plurality of mechanical legs arranged around the side wall of the fuselage, which can separate landing and walking functions; a fuselage bar is arranged between the fuselage and the mechanical legs; and each group of mechanical legs includes a parallel mechanism connected by ball pairs and a footpad. \u3002 The invention adopts leg structure, which has stronger obstacle-surmounting ability than wheel or caterpillar structure; the leg adopts parallel structure, which has stronger load-carrying capacity than serial leg structure; the branched chain of parallel mechanism above the leg enables it to realize three-dimensional space movement of the foot end point of the leg; the passive ball pair below the leg has local position. The whole mechanism has the ability of three-dimensional movement and three-dimensional rotation, and has a strong attitude adjustment ability in displacement detection.
【技术实现步骤摘要】
着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人
本专利技术涉及的是一种行走机器人领域的技术,具体是一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人。
技术介绍
地外星体探测,是人类进行空间资源开发与利用、空间科学与技术创新的重要途径。巡视机器人能够代替人类进入人类难以涉足的区域,保护人类生命财产安全。现有技术的巡视机器人多为车轮式、履带式和腿足式,其中:腿足式机器人多为串联机构,该种机器人的承载能力有限,难以承受巨大的冲击力。具有调姿与行走功能的机器人存在行走时灵活性不高的问题。随着人类对未来地外星体的基地建设的要求以及危险作业的要求,提出一种集折叠展开、着陆缓冲、地形适应、姿态调整和行走移位五大功能于一身的机器人,并将其着陆与行走功能分离,进一步提升其稳定性。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的上述不足,提出一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人,将着陆与行走功能分离,提供操作更加稳定、缓冲效果更优的腿式机器人。本专利技术是通过以下技术方案实现的:本专利技术包括:机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿实现整体三自由度移动,该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离。所述的机身与机械腿之间设有机身杆件。所述的每组机械腿包括:通过球副相连的并联机构和足垫。所述的并联机构包括:一组着陆链、一组行走链和两组配合链,其中:两组配合链分别位于着陆链的两侧且与着陆链上的支撑座通过球副相连以实现相对支撑座的三自由度转动,行走链位于机身和着陆链之间且与着陆链固定连接,着陆链和配合链分别与机身杆件通过转动副连接,行走链与机身杆件通过虎克铰连接。所述的着陆链上设有环形杆件,其内部设有火工锁定装置,其 ...
【技术保护点】
1.一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人,其特征在于,包括:机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿,该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离;所述的机身与机械腿之间设有机身杆件;所述的每组机械腿包括:通过球副相连的并联机构和足垫;所述的并联机构包括:一组着陆链、一组行走链和两组配合链,其中:两组配合链分别位于着陆链的两侧且与着陆链上的支撑座通过球副相连以实现相对支撑座的三自由度转动,行走链位于机身和着陆链之间且与着陆链固定连接,着陆链和配合链分别与机身杆件通过转动副连接,行走链与机身杆件通过虎克铰连接。
【技术特征摘要】
1.一种着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人,其特征在于,包括:机身和在机身侧壁环绕设置的多组机械腿,该机械腿能够将着陆功能和行走功能相分离;所述的机身与机械腿之间设有机身杆件;所述的每组机械腿包括:通过球副相连的并联机构和足垫;所述的并联机构包括:一组着陆链、一组行走链和两组配合链,其中:两组配合链分别位于着陆链的两侧且与着陆链上的支撑座通过球副相连以实现相对支撑座的三自由度转动,行走链位于机身和着陆链之间且与着陆链固定连接,着陆链和配合链分别与机身杆件通过转动副连接,行走链与机身杆件通过虎克铰连接。2.根据权利要求1所述的着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人,其特征是,所述的着陆链上设有环形杆件,其内部设有火工锁定装置,其末端通过球副与足垫相连以实现三自由度转动。3.根据权利要求2所述的着陆与行走功能分离的腿式巡视机器人,其特征是,所述的每组配合链包括:两...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭为忠,林荣富,彭泽坤,
申请(专利权)人:上海交通大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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