The utility model discloses an arc-legged multi-legged robot, which comprises a fuselage, a plurality of supporting legs arranged on both sides of the fuselage and a driving part providing driving force when the supporting legs walk. The supporting legs include legs and arc-legged legs, and are used to solve the problem that the foot of the existing multi-legged robot is a straight-legged structure. The arc-legged multi-legged robot provided by the utility model adopts the staggered arrangement of support legs. When the road condition is good, the arc-legged multi-legged robot has the advantages of fast and efficient wheeled robot, which can move quickly, and when the road condition is bad, the support legs can be used. The semi-circular structure is used to carry out climbing and pulling actions, which has a strong ability of obstacle surmounting.
【技术实现步骤摘要】
一种弧腿式多足机器人
本技术涉及多足机器人,具体涉及一种弧腿式多足机器人。
技术介绍
机器人技术是科学技术重大成就之一,现如今已被广泛用于工业技术、国防军事等
而随着科学技术的进步,机器人的研究已经不仅仅局限于结构化环境的定点作业,而更多地是向着非结构环境下的方向发展,这就要求机器人具备非结构化环境下的适应能力和自主能力。众所周知,目前的勘测、巡视、侦察机器人的移动方式多为轮式或者履式,轮式移动机构对地形的依赖度较高,不适宜崎岖地形作业,在崎岖和松软路面不仅丧失低能耗的优势,甚至难以通行。履带式机器人虽然能够一定程度的适应松软路面,但仍然不具备很好的越障性能。相比之下,多足机器人仅需要满足一定的离散落足点需求即可实现跨越或攀爬障碍、通过崎岖和松软的路面,对这种地形的适应性较强,对环境的破坏程度也较小。多足机器人的身体与地面是分离的,这种机械结构的优点在于,机器人的身体可以平稳地运动而不必考虑地面的粗糙程度和腿的放置位置,并且可以实现对运动稳定性的主动控制的能力。多足机器人在生产生活中有着广泛的应用,但目前的国内外在多足机器人研究方面都处于比较初期的阶段。对多足机器人的研究对我国现在的生产生活有着重要意义。现有的多足机器人中足部为直腿式结构,在面临复杂地形时越障能力不强,无法通过复杂地形。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种弧腿式多足机器人,用以解决现有技术中的多足机器人复杂地形下移动时越障能力不强的问题。为了实现上述任务,本技术采用以下技术方案:一种弧腿式多足机器人,包括机身、在所述机身两侧设置的多个支撑腿以及为所述的支撑腿行走时提供驱动力的驱动部 ...
【技术保护点】
1.一种弧腿式多足机器人,包括机身(1)、在所述机身(1)两侧设置的多个支撑腿(2)以及为所述的支撑腿(2)行走时提供驱动力的驱动部(3),其特征在于,所述的支撑腿(2)包括腿部(21)以及弧形足部(22)。
【技术特征摘要】
1.一种弧腿式多足机器人,包括机身(1)、在所述机身(1)两侧设置的多个支撑腿(2)以及为所述的支撑腿(2)行走时提供驱动力的驱动部(3),其特征在于,所述的支撑腿(2)包括腿部(21)以及弧形足部(22)。2.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人,其特征在于,所述的腿部(21)与弧形足部(22)为一体成型的弧状面。3.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人,其特征在于,所述的支撑腿(2)在所述的机身(1)两侧成对设置,相邻两对所述的支撑腿(2)交错设置。4.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人,其特征在于,所述弧形足部(22)的宽度小于所述弧形足部(22)的弧长。5.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人,其特征在于,在所述的弧形足部(22)的弧面外侧上安装有减震条(221)。6.如权利要求1所述的弧腿式多足机器人,其特征在于,所述的支撑腿(2)通过转动部(4)安装在所述的驱动部(3)上,所述的转动部(4)包括转动件(41)以及在所述转动件(41)上设置的用以与所述支撑腿(2)的腿部(21)连接的接触件(42)。7.如权利要求6所述的弧腿式多足机器人,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:王瑞霄,朱雅光,黄纯收,马云祥,岳名扬,杨帆,
申请(专利权)人:长安大学,
类型:新型
国别省市:陕西,61
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