The invention discloses a biped upper body walking device, which comprises a hip, a leg and a screw driving mechanism. The hip includes a supporting balance plate, and the lower end of the supporting balance plate is provided with spherical joints; the leg includes thighs and legs, and a screw module is arranged on the thigh. The leg is connected with the thigh through a screw slider, and the thigh is corresponding to the thigh. Spherical joint connection; Screw drive mechanism includes threaded screw rod and slider, threaded screw rod has positive and negative threads, and the positive and negative threads are respectively provided with slider, slider and thigh on the same side are connected with double hinged connecting rod; hip support balance plate and screw drive mechanism are provided with legs for driving the front and back swing of thigh. The screw driving mechanism is equipped with a leg opening mechanism for driving two sliders to move synchronously in opposite direction or opposite direction. The screw module between the thigh and the leg can drive the upper and lower leg to expand and contract through the driving device. The walking device can improve the stability of the walking device in the forward and lateral straight course.
【技术实现步骤摘要】
双足对分上体行走器
本专利技术涉及一种机器人
,特别涉及一种机器人的行走装置。
技术介绍
目前,世界上大多数机器人均通过实时驱动以模仿人类行走形态,因此会导致机器人行走动作缓慢,且能耗超出人的十倍的缺点,这严重制约了机器人的续航、作业、载荷能力。被动行走原理的提出为实现高效自然行走提供了一个可能的解决途径,被动行走系统是仅依靠重力来被动地转动机器人各关节,有许多优秀的基于被动动力学的双足行走机器人被设计出来,包括荷兰Delft大学的机器人Leo;美国密歇根大学的机器人MABEL;英国斯特灵大学的机器人Runbot等。然而基于被动行走原理的机器人,如何在行走中保持稳定性是需要克服的一大难题。申请号为CN201410766404.1的专利文件公开了一种齿轮传动对分上体节能被动行走装置,该装置也是采用齿轮传动实现的,能实现机器人在往前走时上体总是保持对分,能提高双足机器人的稳定性,但是其不能实现机器人的横向行走及横向行走过程中的稳定性。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种双足对分上体行走器,能够始终保持在向前行走和横向行走过程中上体对分,以提高行走稳定性,且能够实现行走器行走腿的伸缩运动,可以较好适应复杂环境。为达到上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种双足对分上体行走器,包括髋部、腿部以及丝杆传动机构,其特征在于:所述髋部包括支撑平衡板,所述支撑平衡板的下端设有球形关节;所述腿部包括大腿和小腿,所述大腿上设置有丝杆模组,所述小腿通过丝杆滑块与大腿连接,所述大腿与对应的球形关节连接;所述丝杆传动机构包括螺纹丝杆和滑块,所述螺纹丝杆上设有正 ...
【技术保护点】
1.一种双足对分上体行走器,包括髋部、腿部以及丝杆传动机构,其特征在于:所述髋部包括支撑平衡板,所述支撑平衡板的下端设有球形关节;所述腿部包括大腿和小腿,所述大腿上设置有丝杆模组,所述小腿通过丝杆滑块与大腿连接,所述大腿与对应的球形关节连接;所述丝杆传动机构包括螺纹丝杆和滑块,所述螺纹丝杆上设有正反螺纹,且正反螺纹上分别设有滑块,滑块和同侧大腿之间设有双铰连杆相连;所述支撑平衡板与丝杆传动机构间设有用于驱动大腿前后摆动的腿部行进机构;丝杆传动机构上设有用于驱动两个滑块同步相向或相背移动的腿部张开机构;大腿与小腿之间的丝杆模组通过驱动装置可带动小腿上下伸缩。
【技术特征摘要】
1.一种双足对分上体行走器,包括髋部、腿部以及丝杆传动机构,其特征在于:所述髋部包括支撑平衡板,所述支撑平衡板的下端设有球形关节;所述腿部包括大腿和小腿,所述大腿上设置有丝杆模组,所述小腿通过丝杆滑块与大腿连接,所述大腿与对应的球形关节连接;所述丝杆传动机构包括螺纹丝杆和滑块,所述螺纹丝杆上设有正反螺纹,且正反螺纹上分别设有滑块,滑块和同侧大腿之间设有双铰连杆相连;所述支撑平衡板与丝杆传动机构间设有用于驱动大腿前后摆动的腿部行进机构;丝杆传动机构上设有用于驱动两个滑块同步相向或相背移动的腿部张开机构;大腿与小腿之间的丝杆模组通过驱动装置可带动小腿上下伸缩。2.根据权利要求1所述的双足对分上体行走器,其特征在于:所述腿部张开机构包括设置在所述丝杆传动机构上的主动锥齿轮,所述螺纹丝杆上设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮,所述从动锥...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐俊,周雪卿,张建伟,
申请(专利权)人:深圳市行者机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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