一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。

【技术实现步骤摘要】
一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人
本专利技术涉及输电辅助设备领域，具体的是一种自调节行走机构，还是一种所述具有自调节行走机构的巡检机器人。
技术介绍
具有自调节行走机构的巡检机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业，一般都是由可沿输电线路移动的机器人作业平台携带不同的作业工具完成不同的作业任务，例如巡检、除冰、清障等。其中机器人作业平台是整个作业系统的最重要组成部分，而机器人的越障机构又是机器人作业平台的重要组成部分。不同形式的越障也决定了机器人不同的越障方式和过程。复杂的越障机构使机器人越障过程复杂、结构重量大；而结构简单的越障机构可以简化机器人越障过程，提高机器人工作的稳定性和可靠性，也可以减轻机器人的重量，便于机器人的运输和上下线。
技术实现思路
为了解决现有越障机构结构复杂的问题。本专利技术提供了一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人，该行走机构可以使具有自调节行走机构的巡检机器人在辅助越障桥的帮助下，实现自主越障。越障桥与输电线路地线等粗，可跨越杆塔塔头与防震锤，机器人的主动行走轮和从动轮关节配合夹紧地线，并顺着越障桥与地线连接处的导向机构，从越障桥上跨越杆塔与防震锤。机器人主动轮在主动轮电机的驱动下，提供机器人行走动力。从动轮可使机器人抱紧输电线路地线，使机器人在行走过程中不会发生脱线的危险。本专利技术解决其技术问题所采用的技术专利技术是：一种自调节行走机构，包括本体支架、主动行走轮、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮，主动行走轮的轴线和两个从动轮的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮与两个从动轮能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。所述主动轮驱动机构含有主动行走轮电机、连接轴和卸载筒，连接轴、卸载筒和主动行走轮从内向外依次套设，主动行走轮电机能够驱动主动行走轮转动。连接轴的中心线、卸载筒的中心线和主动行走轮的中心线重合，卸载筒的一端与本体支架连接固定，连接轴的一端与主动行走轮电机的输出轴连接固定，连接轴的另一端与主动行走轮连接固定。主动行走轮位于本体支架的上部外，主动行走轮电机的一部分位于本体支架的上部内，主动行走轮的外周面设有环形凹槽，该环形凹槽内嵌设有防滑材料圈。该从动轮行走机构还含有内转轴、外套筒、支撑立柱、两根从动轮轴和两片连接条，两根从动轮轴固定于两片连接条的两端，内转轴固定于两片连接条的中部，两个从动轮一一对应的套设于两根从动轮轴外，两个从动轮能够以内转轴为轴同向转动。内转轴的轴线和两根从动轮轴的轴线均沿Y轴方向设置，外套筒套设于内转轴外，支撑立柱的轴线沿Z轴方向设置，支撑立柱的上端与外套筒连接固定。沿Z轴方向，支撑立柱外依次套设有弹簧、压力传感器和安装套，弹簧的上端与外套筒抵接，弹簧的下端与压力传感器抵接，压力传感器的位置相对于安装套固定，安装套与支撑立柱间隙配合，安装套与所述从动轮位置调整机构连接固定。所述从动轮位置调整机构含有从内向外依次套设的丝杠、第一螺母和滑块，本体支架内设有与滑块相配合的滑轨，丝杠和滑轨均沿Z轴方向设置，所述从动轮行走机构与滑块连接固定，当丝杠自转时，所述从动轮行走机构和滑块能够同步沿Z轴方向移动。丝杠的下部外依次套设有第二螺母和轴承，第二螺母和所述轴承均固定于本体支架的下端内，本体支架的下端外还设有用于驱动丝杠自转的丝杆驱动部件。一种具有自调节行走机构的巡检机器人，包括上述的自调节行走机构，该自调节行走机构的本体支架的上端固定有监视摄像头，本体支架的下端外固定连接有控制柜，控制柜连接有云台，云台的下端连接有巡检摄像头。本专利技术的有益效果是：在垂直方向进行微小旋转调节的从动轮行走机构，可以在机器人爬坡和下坡的时候更好的调节自身重心。在压力传感器和弹簧的配合下，从动轮关节和主动轮共同作用夹紧输电线路地线，并且不会发生脱线的故障。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。图1是本专利技术所述自调节行走机构的立体图。图2是本专利技术所述自调节行走机构的剖视图。图3是本专利技术所述具有自调节行走机构的巡检机器人的立体图。1、主动行走轮；2、监视摄像头；3、主动行走轮电机；4、本体支架；5、从动轮；6、丝杠；7、控制柜；8、铭牌卡槽；9、外套筒；10、弹簧；11、信号指示灯；12、手动开关；13、云台；14、巡检摄像头；15、防滑材料圈；16、卸载筒；17、连接轴；18、从动轮轴；19、连接条；20、内转轴；21、支撑立柱；22、安装座；23、压力传感器；24、安装套；25、第一螺母；26、滑块；27、滑轨；28、第二螺母。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。一种自调节行走机构，包括本体支架4、主动行走轮1、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮1的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮5，沿X轴方向，主动行走轮1位于两个从动轮5之间，主动行走轮1的轴线和两个从动轮5的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮1与两个从动轮5能够夹持固定沿X轴方向设置的导线(如地线)，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架4连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置，如图1和图2所示。在本实施例中，所述主动轮驱动机构含有主动行走轮电机3、连接轴17和卸载筒16，连接轴17、卸载筒16和主动行走轮1从内向外依次套设，主动行走轮电机3能够驱动主动行走轮1转动，从而驱动该行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人在导线(如地线)上行走。在本实施例中，连接轴17的中心线、卸载筒16的中心线和主动行走轮1的中心线重合，卸载筒16的左端与本体支架4连接固定，主动行走轮1与卸载筒16之间设有轴承，连接轴17的左端与主动行走轮电机3的输出轴连接固定，连接轴17的右端设有外翻边，连接轴17的右端与主动行走轮1连接固定，如图2所示。在本实施例中，本体支架4呈空心的立柱状结构，主动行走轮1位于本体支架4的上部外，主动行走轮电机3的一部分位于本体支架4的上部内，主动行走轮1的外周面设有环形凹槽，该环形凹槽内嵌设有防滑材料圈15。在本实施例中，该从动轮行走机构还含有内转轴20、外套筒9、支撑立柱21、两根从动轮轴18和两片连接条19，两根从动轮轴18固定于两片连接条19的两端，内转轴20固定于两片连接条19的中部，两个从动轮5一一对应的套设于两根从动轮轴18外，两个从动轮5能够以内转轴20为轴同向转动，即两个从动轮5能够同时以内转轴20为轴逆时针或顺时针转动一定的角度。在本实施例中，两片连接条19相互平行，两片连接条19完全相同，内转轴20的轴线位于连接轴17的轴线的正下方，内转轴20的轴线与连接轴17的轴线平行。内转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自调节行走机构，其特征在于，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮(1)的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)的轴线和两个从动轮(5)的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架(4)连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。

【技术特征摘要】
1.一种自调节行走机构，其特征在于，该自调节行走机构包括本体支架(4)、主动行走轮(1)、主动轮驱动机构、从动轮行走机构和从动轮位置调整机构，该从动轮行走机构位于主动行走轮(1)的下方，在以X、Y、Z轴为坐标轴的空间直角坐标系中，该从动轮行走机构含有沿X轴间隔设置的两个从动轮(5)，主动行走轮(1)的轴线和两个从动轮(5)的轴线均沿Y轴方向设置，主动行走轮(1)与两个从动轮(5)能够夹持固定沿X轴方向设置的导线，该从动轮行走机构通过该从动轮位置调整机构与本体支架(4)连接，该从动轮位置调整机构能够调整该从动轮行走机构在Z轴方向上的位置。2.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，所述主动轮驱动机构含有主动行走轮电机(3)、连接轴(17)和卸载筒(16)，连接轴(17)、卸载筒(16)和主动行走轮(1)从内向外依次套设，主动行走轮电机(3)能够驱动主动行走轮(1)转动。3.根据权利要求2所述的自调节行走机构，其特征在于，连接轴(17)的中心线、卸载筒(16)的中心线和主动行走轮(1)的中心线重合，卸载筒(16)的一端与本体支架(4)连接固定，连接轴(17)的一端与主动行走轮电机(3)的输出轴连接固定，连接轴(17)的另一端与主动行走轮(1)连接固定。4.根据权利要求2所述的自调节行走机构，其特征在于，主动行走轮(1)位于本体支架(4)的上部外，主动行走轮电机(3)的一部分位于本体支架(4)的上部内，主动行走轮(1)的外周面设有环形凹槽，该环形凹槽内嵌设有防滑材料圈(15)。5.根据权利要求1所述的自调节行走机构，其特征在于，该从动轮行走机构还含有内转轴(20)、外套筒(9)、支撑立柱(21)、两根从动轮轴(18)和两片连接条(19)，两根从动轮轴(18)固定于两片连接条(19)的两端，内转轴(20)固定于两片连接条(19)的中部，两个从动轮(5)一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘贞瑶，姜海波，李红旗，高超，李红云，高方玉，解玉文，郭嵘，郑鹏超，高强，于洪亮，王海亮，倪康婷，陈轩，范晓东，高安洁，曹向勇，杨振，汪昱，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司检修分公司，北京国网富达科技发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32