关节传动装置和机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种关节传动装置和机器人，该关节传动装置包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。本实用新型专利技术技术方案旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩、高精度的输出要求，方便使用。

【技术实现步骤摘要】
关节传动装置和机器人
本技术涉及足式机器人和外骨骼机器人
，特别涉及一种关节传动装置。
技术介绍
随着科学技术发展，足式机器人广泛应用于工业、服务行业；机器人广泛应用于军事、工业负重助力，以及医疗、康复的助老助残场合。现有的足式机器人或者穿戴式外骨骼机器人对各个主动关节的输出要求较高，需要满足高转速、高出力的使用效果，并达到支撑穿戴者的自身重量，从而辅助穿戴者完成正常的辅助或者康复等活动。同时外骨骼机器人为达到良好的助力及跟随效果，往往在各关节控制中采用力传感器器进行力控制或者阻抗控制。为满足高转速、大扭矩输出，往往采用电机配合齿轮、带轮等体积质量较大的减速机构，或者采用液压驱动，则会配合液压泵站，整体质量更大，在有限的空间或者质量限制下，很难满足合理传动比的配置，无法同时满足出力与转速的要求，不利于使用，造成人体穿戴不便，运动不灵活。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种关节传动装置，旨在降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。为实现上述目的，本技术提供的关节传动装置，包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。可选地，所述传动件为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴。可选地，所述第一输出转轴还套设有第一带轮，所述输入转轴还套设有第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。可选地，所述传动件为链条，所述第一输出转轴还套设有第一齿盘，所述第二输入转轴还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。可选地，所述关节传动装置还包括安装板，所述驱动件与所述谐波减速机均与所述安装板固定连接；且/或，所述安装板还设有减重孔。可选地，所述安装板包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件还包括与所述第一输出转轴连接的驱动本体，所述驱动本体与所述安装板固定连接，所述第一输出转轴伸出所述第一安装孔；所述谐波减速机还包括与所述输入转轴连接的减速机本体，所述减速机本体与所述驱动件位于所述安装板的同一侧，所述减速机本体与所述安装板固定连接，所述输入转轴伸出所述第二安装孔；所述第一输出转轴和所述输入转轴位于所述安装板的同一侧。可选地，所述第一输出转轴的转速为10rpm-10000rpm。可选地，所述第一输出转轴的转速为10rpm-5000rpm；且/或，所述关节传动装置还包括散热组件，所述散热组件贴合于所述减速机本体的一表面；且/或，所述关节传动装置还包括电源组件，所述电源组件与所述驱动件电性连接；且/或，所述驱动件为电机。可选地，所述关节组件包括：第一转轮，所述第一转轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一转轮转动；第一齿轮，所述第一齿轮套接固定于所述第二输出转轴，所述第二输出转轴带动所述第一齿轮转动；二级联动组件，所述二级联动组件包括：第二转轮；所述第一转轮与所述第二转轮之间连接有牵引组件，所述第一转轮转动时，所述第一转轮带动所述牵引组件运动，所述牵引组件带动所述第二转轮转动，且所述第二转轮的转动方向与所述第一转轮的转动方向相反；第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二转轮同轴设置，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。本技术还提出一种机器人，包括关节传动装置，该关节传动装置包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。本技术的技术方案通过设置驱动件和谐波减速机，并使传动件绕过驱动件的第一输出转轴和输入转轴，从而使驱动件驱动谐波减速机运动，并将谐波减速机的第二输出转轴与关节组件连接，以使第二输出转轴驱动关节组件运动。由于谐波减速机具有传动速比大、承载能力高、传动精度高、传动效率高、运动平稳、体积小、重量轻的特点，并且通过设置绕过第一输出转轴和输入转轴的传动件，使驱动件和谐波减速机具备较大的输出扭矩，减少了关节传动装置的整体尺寸。如此，本技术技术方案可以降低外骨骼整体质量，安装空间紧凑，并实现合理的传动比配置，满足高转速、大扭矩的输出要求，方便使用。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术关节传动装置一实施例的结构示意图；图2为本技术关节传动装置一实施例的截面结构示意图；图3为本技术关节传动装置的关节组件一实施例的结构示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100关节传动装置36铰接连杆10驱动件40传动件11第一输出转轴50安装板111第一带轮51减重孔12驱动本体60传动杆20谐波减速机71第一齿轮21输入转轴72第二齿轮211第二带轮73第一转轮22第二输出转轴74第二转轮23减速机本体75牵引组件30关节组件751第四传动线32二级连杆752固定块组件321导轮7521第三固定块33关节线轮7522第四固定块34第一转接轴80连接件35第二转接轴本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种关节传动装置100。参照图1至图3，本技术技术方案提出的关节传动装置100包括：驱动件10，所述驱动件10包括第一输出转轴11；谐波减速机20，所述谐波减速机20包括输入转轴21和第二输出转轴22；传动件40，所述传动件40绕过所述第一输出转轴11和所述输入转轴21，以使所述驱动件10驱动所述谐波减速机20；关节组件30，所述第二输出转轴22与所述关节组件30连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种关节传动装置，其特征在于，包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。

【技术特征摘要】
1.一种关节传动装置，其特征在于，包括：驱动件，所述驱动件包括第一输出转轴；谐波减速机，所述谐波减速机包括输入转轴和第二输出转轴；传动件，所述传动件绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴，以使所述驱动件驱动所述谐波减速机；关节组件，所述第二输出转轴与所述关节组件连接，并驱动所述关节组件运动。2.如权利要求1所述的关节传动装置，其特征在于，所述传动件为同步带，所述同步带绕过所述第一输出转轴和所述输入转轴。3.如权利要求2所述的关节传动装置，其特征在于，所述第一输出转轴还套设有第一带轮，所述输入转轴还套设有第二带轮，所述同步带绕过所述第一带轮和所述第二带轮。4.如权利要求1所述的关节传动装置，其特征在于，所述传动件为链条，所述第一输出转轴还套设有第一齿盘，所述输入转轴还套设有第二齿盘，所述链条绕过所述第一齿盘和所述第二齿盘。5.如权利要求1至4中任一项所述的关节传动装置，其特征在于，所述关节传动装置还包括安装板，所述驱动件与所述谐波减速机均与所述安装板固定连接；且/或，所述安装板还设有减重孔。6.如权利要求5所述的关节传动装置，其特征在于，所述安装板包括相邻设置的第一安装孔和第二安装孔，所述驱动件还包括与所述第一输出转轴连接的驱动本体，所述驱动本体与所述安装板固定连接，所述第一输出转轴伸出所述第一安装孔；所述谐波减速机还包括与所述输入转轴连接的减速机本体，所述减速机本体与所述驱动件位于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈海平，韩小刚，姜德卉，马舜，王璐，谭高辉，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44