重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈、驱动总成、转向机构、角度检测模块和转向限位阻挡件，十字支撑架上部设有台阶状安装面，十字支撑架下部设有安装槽，十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；内齿圈设在台阶状安装面上，转动圈通过轴承可转动地套设在转向内齿圈的外侧，转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。本实用新型专利技术使得AGV小车的重心沉降到较低的位置，可大幅度地降低了AGV小车的总体高度，提高了AGV小车的承重能力、稳定性。

New type of ultra-low rudder wheel driving device with gravity sinking

The utility model discloses a new type of ultra-low rudder wheel driving device with gravity sinking type, which comprises a cross support frame, steering inner gear ring, rotating ring, driving assembly, steering mechanism, angle detection module and steering limit block. The upper part of the cross support frame is provided with a step-like installation surface, and the lower part of the cross support frame is provided with an installation groove. The center position of the cross support frame is provided with holes through the upper and lower parts; the inner gear ring is arranged on the step-like installation surface, and the rotating ring is rotatably sleeved on the outer side of the steering inner gear ring through the bearing, and the steering inner gear ring is fixed with the auto-guided transport vehicle; the driving assembly includes a bracket, a planetary reducer hub, a hub rubber sleeve and a driving electric motor. The planetary reducer hub is rotatably mounted on the bracket through a bearing, and the rubber sleeve of the hub is sleeved on the planetary reducer hub. The utility model makes the center of gravity of the AGV car settle to a lower position, greatly reduces the overall height of the AGV car, and improves the load-bearing capacity and stability of the AGV car.

【技术实现步骤摘要】
重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置
本技术涉及一种舵轮驱动装置，具体来说，涉及一种用于驱动自动导引运输车的重心下沉式的超低舵轮驱动装置。
技术介绍
AGV小车(AutomatedGuidedVehicle)即为“自动导引运输车”，俗称“无人搬运车”，其是指装备有电磁或光学等自动导引装置，并能够沿预先设定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的承重型运输车。但是现有技术中AGV小车的舵轮驱动装置还存在以下缺陷：1)AGV小车常常受到一些物料运输现场工艺以及空间高度要求的严格限制，而AGV小车的总体高度主要取决于其舵轮驱动装置的垂直高度，由于传统的舵轮驱动装置的自身高度较高，这就限制了AGV小车在一些有空间高度要求具有严格限制的场合的推广应用；2)AGV小车的舵轮驱动装置的驱动轮安装支架采用单侧支撑的悬臂支撑架结构，不仅限制了AGV小车的承重能力，还会造成AGV小车在承重行走的过程中容易出现不平稳的现象，即使采用双侧双臂支撑的结构，也无法充分保证AGV小车在承重高速行走或者转向的过程中的稳定性，造成舵轮驱动装置的故障率较高，不仅影响生产效率，还增加了维修更换成本；3)AGV小车采用差速转向驱动装置实现转向行驶，差速转向驱动装置是利用两个电机转速的差速比实现转向，差速转向驱动装置转向效果差、转向稳定性差，容易发生故障，成本高，变更速速过程繁琐。
技术实现思路
针对以上的不足，本技术的目的是提供一种重心以超低高度的行驶下沉到地面或者AGV小车行驶台面附近，使得AGV小车的重心沉降到较低的位置，不仅大幅度地降低了AGV小车的总体高度，可拓宽AGV小车的应用领域，且有效提高了AGV小车的承重能力、以及AGV小车载重高速运行过程中的稳定性能的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈和驱动总成，所述十字支撑架的十字支撑梁的上部设有用于安装转动圈和内齿圈的台阶状安装面，所述十字支撑架的十字支撑梁的下部设有用于容置安装驱动总成的安装槽，所述十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；所述内齿圈设置在所述台阶状安装面上，所述转动圈套设在所述转向内齿圈的外侧，所述转动圈的内侧面与所述转向内齿圈的外侧面之间通过轴承转动连接，所述转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，所述支架固定安装在所述安装槽内对应于所述孔槽的位置；所述行星减速轮毂用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到制动器以实现快速减速制动，所述行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。为了进一步实现本专利技术，所述支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。为了进一步实现本专利技术，所述行星减速轮毂包括转动联接轴、一级太阳齿轮、三个一级行星小齿轮、一级行星架、一级行星内齿圈、传动齿轮轴、二级太阳齿轮、三个二级行星小齿轮、二级行星架和二级行星内齿圈，所述转动联接轴的一端轴心处设有与驱动电机输出轴的配合的第一中心孔，所述转动联接轴的另一端固定设有一级太阳齿轮，所述一级太阳齿轮通过转动联接轴与设置在支架上的驱动电机的输出轴固定连接；所述三个一级行星小齿轮枢设于所述一级行星架的行星齿轮轴上，且所述三个一级行星小齿轮均匀地布置在一级行星架上，所述一级行星内齿圈套设在三个一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述一级太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内并与三个一级行星小齿轮均啮合，同时三个一级行星小齿轮均与一级行星内齿圈啮合；所述传动齿轮轴用于将驱动电机的旋转扭矩传递给制动器，所述传动齿轮轴的一端固定连接在一级行星架的中心位置，所述传动齿轮轴的另一端连接于制动器，所述二级太阳齿轮套设在传动齿轮轴上并与一级行星架固定连接，所述三个二级行星小齿轮枢设于二级行星架上的行星齿轮轴上，所述三个二级行星小齿轮均匀地布置在二级行星架上，所述二级行星内齿圈套设在三个二级行星小齿轮以及二级行星架的外围，且三个二级行星小齿轮均与二级太阳齿轮啮合，同时三个二级行星小齿轮均与二级行星内齿圈啮合，所述轮毂胶套固定套设在二级行星内齿圈的外侧面上。为了进一步实现本专利技术，所述二级行星架为开设有左右贯通的套孔的环形支架。为了进一步实现本专利技术，所述超低舵轮驱动装置还包括用于控制驱动总成进行转弯换向行走的转向机构，所述转向机构包括电机支座、转向电机和转向小齿轮，转向电机通过电机支座固定设置在十字支撑架上，转向小齿轮的外轮齿与转向内齿圈的内轮齿啮合，转向小齿轮固定设置在转向电机的输出轴上。为了进一步实现本专利技术，所述超低舵轮驱动装置还包括用于检测驱动总成转向角度的监测与采集的角度检测模块，所述角度检测模块包括舵角传感器和舵角齿轮，所述舵角传感器固定设置在十字支撑架上，所述舵角齿轮的外轮齿与转向内齿圈的内轮齿啮合，所述舵角齿轮与所述舵角传感器连接。为了进一步实现本专利技术，所述超低舵轮驱动装置还包括转向限位阻挡件，所述转向限位阻挡件为设置在所述转动圈下表面对应于十字支撑架的十字支撑梁的垂直夹角内。本技术的有益效果：1、本技术的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，设置有十字支撑架，十字支撑架的十字支撑梁的上部设有用于安装转动圈与内齿圈的台阶状安装面，十字支撑架的十字支撑梁的下部设有用于容置安装驱动总成和转向机构的安装槽，十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽，以将位于十字支撑架上方的转向内齿圈和转动圈安装在十字支撑架的台阶状安装面上，以及将位于十字支撑架下方的驱动总成、转向机构、角度检测模块安装在十字支撑架的安装槽内，并将驱动总成的行星减速轮毂的上部部分容置于十字支撑架的孔槽内，使得舵轮驱动装置的总体高度基本等于十字支撑架的高度，从而大幅度地降低了舵轮驱动装置的高度，并使得AGV小车的重心降低到超低的位置，有效提高了AGV小车的承重能力、以及AGV小车载重高速运行过程中的稳定性能。因此，这种把十字支撑架设计镂空下沉的方式，并将行星减速轮毂的上部部分容置于十字支撑架的镂空孔槽内，并采用十字支撑架的十字支撑结构在平面上对AGV小车进行支撑，使得AGV小车的重心以超低高度的行驶下沉到地面或者AGV小车行驶台面附近，大幅度地降低了AGV小车的总体高度，可拓宽AGV小车的应用领域。2、本技术的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，相对于现有技术中的AGV小车的舵轮驱动装置的驱动轮安装支架采用单侧支撑的悬臂支撑架结构，改造设计成设计成具有双臂支撑结构的双侧支撑架，并在双臂支撑结构的双侧支撑架上设有十字支撑架，克服了传统AGV小车承重能力受到较大限制、以及AGV小车在承重高速行走的过程中容易出现不平稳的缺陷，本技术的舵轮驱动装置采用十字支撑架配合双臂支撑结构的双侧支撑架，代替传统单侧悬臂支撑结构对驱动总成的驱动轮进行支撑，可将AGV小车的承重能力提高到一倍以上，极大地增加了AGV小车的承载重量，而且可以保证AGV小车在承重高速行走的过程中或者转向行驶过程中更加平稳，性能更加稳定，有效减少了AGV小车在承重的情况下转向行走或者高速运行过程中的故障率，节约了维修更换成本，提高了生产效率。3、本技术的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，采用转向机构控制驱动总本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈和驱动总成，所述十字支撑架的十字支撑梁的上部设有用于安装转动圈和内齿圈的台阶状安装面，所述十字支撑架的十字支撑梁的下部设有用于容置安装驱动总成的安装槽，所述十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；所述内齿圈设置在所述台阶状安装面上，所述转动圈套设在所述转向内齿圈的外侧，所述转动圈的内侧面与所述转向内齿圈的外侧面之间通过轴承转动连接，所述转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，所述支架固定安装在所述安装槽内对应于所述孔槽的位置；所述行星减速轮毂用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到制动器以实现快速减速制动，所述行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。

【技术特征摘要】
1.一种重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：它包括十字支撑架、转向内齿圈、转动圈和驱动总成，所述十字支撑架的十字支撑梁的上部设有用于安装转动圈和内齿圈的台阶状安装面，所述十字支撑架的十字支撑梁的下部设有用于容置安装驱动总成的安装槽，所述十字支撑架的居中位置设有上下贯通的孔槽；所述内齿圈设置在所述台阶状安装面上，所述转动圈套设在所述转向内齿圈的外侧，所述转动圈的内侧面与所述转向内齿圈的外侧面之间通过轴承转动连接，所述转向内齿圈与自动导引运输车固定连接；所述驱动总成用于驱动舵轮驱动装置在地面的滚动行走，所述驱动总成包括支架、行星减速轮毂、轮毂胶套、驱动电机和制动器，所述支架固定安装在所述安装槽内对应于所述孔槽的位置；所述行星减速轮毂用于将驱动电机输出的旋转扭矩以一定的速比传递到制动器以实现快速减速制动，所述行星减速轮毂通过轴承可转动地安装在所述支架上，所述轮毂胶套套设在行星减速轮毂上。2.根据权利要求1所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述支架设计成双臂支撑结构的双侧支撑架。3.根据权利要求1所述的重心下沉式的新型超低舵轮驱动装置，其特征在于：所述行星减速轮毂包括转动联接轴、一级太阳齿轮、三个一级行星小齿轮、一级行星架、一级行星内齿圈、传动齿轮轴、二级太阳齿轮、三个二级行星小齿轮、二级行星架和二级行星内齿圈，所述转动联接轴的一端轴心处设有与驱动电机输出轴的配合的第一中心孔，所述转动联接轴的另一端固定设有一级太阳齿轮，所述一级太阳齿轮通过转动联接轴与设置在支架上的驱动电机的输出轴固定连接；所述三个一级行星小齿轮枢设于所述一级行星架的行星齿轮轴上，且所述三个一级行星小齿轮均匀地布置在一级行星架上，所述一级行星内齿圈套设在三个一级行星小齿轮以及一级行星架的外围，所述一级太阳齿轮设置在一级行星内齿圈内并...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈法林，
申请(专利权)人：广州智轮科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44