一种铸件抓取机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种铸件抓取机械手，包括机座、手臂和手部，所述手臂包括主臂组件、中臂组件和悬臂，所述中臂组件的两端分别与所述主臂组件和所述悬臂连接，所述主臂组件安装在所述机座上，所述悬臂与所述手部连接，所述手部包括与所述悬臂连接的支撑盘、设置在所述支撑盘上手部旋转马达和所述支撑盘下端连接有抓手；所述中臂组件包括中臂和副中臂，所述中臂和所述副中臂相互平行，所述副中臂通过缓冲杆与所述悬臂连接，所述缓冲杆采用聚氨酯材料；能方便夹住铸件的浇道系统，并将铸件往落砂机或振动输送槽上冲击以去除浇道系统，之后还可将铸件进行码垛或装箱。

A Casting Grabbing Manipulator

The utility model relates to a casting grabbing manipulator, which comprises a machine base, an arm and a hand. The arm comprises a main arm component, a middle arm component and a cantilever. The two ends of the middle arm component are respectively connected with the main arm component and the cantilever. The main arm component is installed on the machine base, and the cantilever is connected with the hand. The hand comprises a support disc connected with the cantilever, a hand rotating motor arranged on the support disc and a grasping hand connected to the lower end of the support disc; the middle arm assembly comprises a middle arm and a vice-middle arm, which are parallel to each other, and the vice-middle arm is connected with the cantilever through a buffer rod and the slow-moving arm. Punch rod is made of polyurethane material, which can easily clamp the runner system of castings and impact the castings on the sand drop machine or vibration conveyor to remove the runner system. After that, the castings can be stacked or packed.

【技术实现步骤摘要】
一种铸件抓取机械手
本技术涉及一种铸件抓取机械手。
技术介绍
在现有的技术中，铸造是常用的制造方法，在机械制造中占有很大的比重，多用于复杂形状和大型的工件加工。但是，铸件从砂箱中被翻倒出来，温度高，吊取点少，人工使用行车不易吊取铸件并进行码垛、装箱或者去除浇道系统，因此通常会采用机械手对工件进行翻转、搬运及去除浇道系统。现有的铸造机械手，在中臂与手部的连接处，没有缓冲装置，在油缸伸缩的过程中，冲击过大，使得手部抓取工件时，给工件过大的冲击力，抓取不稳定。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术存在的不足，提供一种能够用于抓取铸件的机械手。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种铸件抓取机械手，包括机座、手臂和手部，所述手臂包括主臂组件、中臂组件和悬臂，所述中臂组件的两端分别与所述主臂组件和所述悬臂连接，所述主臂组件安装在所述机座上，所述悬臂与所述手部连接，所述手部包括与所述悬臂连接的支撑盘、设置在所述支撑盘上手部旋转马达和所述支撑盘下端连接有抓手；所述中臂组件包括中臂和副中臂，所述中臂和所述副中臂相互平行，所述副中臂通过缓冲杆与所述悬臂连接，所述缓冲杆包括缓冲套筒、缓冲轴、耐磨环、缓冲杯、轴用耐磨圈及封板，所述缓冲套筒一端套接在所述副中臂内，另一端设有一盲孔，所述盲孔内安装有两个所述缓冲杯，两个所述缓冲杯之间设有耐磨环，所述盲孔的开口端设有封板，所述封板上设有凸台，所述凸台压紧所述缓冲杯，所述缓冲轴依次穿过所述封板、第一个所述缓冲杯、耐磨环及第二个所述缓冲杯，所述缓冲杯的内径与所述缓冲轴的外径相适配，外径与所述盲孔的内径相适配，所述耐磨环的外径大于所述缓冲杯的外径，所述缓冲轴的一端还设有耳环，用于连接悬臂。本技术的有益效果是：能方便夹住铸件的浇道系统，并将铸件往落砂机或振动输送槽上冲击以去除浇道系统，之后还可将铸件进行码垛或装箱；在副中臂和悬臂之间安装缓冲杆，使得手部抓紧工件时，更加稳定，更加可靠。进一步，所述缓冲杯采用聚酰亚胺材料。进一步，所述缓冲轴与所述封板之间还设有耐磨圈。采用上述进一步技术方案的有益效果是：减少缓冲轴磨损。进一步，所述机座包括固定底座和安装在所述固定底座上的旋转座，所述旋转座上设有主旋转马达，所述主旋转马达能够带动所述旋转座转动。进一步，所述旋转座上铰接有水平气缸和垂直气缸，所述水平气缸和所述垂直气缸平行设置，所述主臂组件包括主臂、第一副主臂和第二副主臂，所述主臂、第一副主臂和第二副主臂相互平行；所述垂直气缸的活塞杆的通过连接耳环分别与所述主臂的一端和所述第一副主臂的一端连接，所述主臂的另一端与所述中臂的一端连接，所述第一副主臂的另一端与所述中臂连接，所述第二副主臂的一端与所述旋转座铰接，另一端与连接板铰接。进一步，所述连接板包括第一铰接臂、第二铰接臂和第三铰接臂，所述第二副主臂与所述第一铰接臂铰接，所述第二铰接臂与所述主臂和所述中臂铰接，所述第三铰接臂与所述副中臂铰接。进一步，所述连接耳环为三角形结构，每个角上设有连接通孔，所述连接耳环的三个角分别与所述垂直油缸的活塞杆、主臂及第一副主臂铰接。进一步，所述抓手包括左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手通过同步连杆连接，所述左抓手和所述右抓手的上端还通过抓手油缸连接。采用上述进一步技术方案的有益效果是：使得左抓手和右抓手同时抓紧工件，抓取稳定。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为本技术中缓冲杆的结构示意图；在附图中，各标号所表示的部件名称列表如下：1、固定底座，2、旋转座，3、主旋转马达，4、支撑盘，5、垂直气缸，6、水平气缸，7、连接耳环，8、第一副主臂，9、中臂，10、主臂，11、第二副主臂，13、连接板，13-1、第一铰接臂，13-2、第二铰接臂，13-3、第三铰接臂，14、副中臂，15、缓冲杆，15-1、缓冲套筒，15-2、缓冲轴，15-3、耐磨环，15-4、缓冲杯，15-5、封板，15-6、耐磨环，15-7、耳环，16、悬臂，17、手部旋转马达，18、抓手油缸，19、抓手，20、同步连杆。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1-图2所示，一种铸件抓取机械手，包括机座、手臂和手部，所述手臂包括主臂组件、中臂组件和悬臂16，所述中臂组件的两端分别与所述主臂组件和所述悬臂16连接，所述主臂组件安装在所述机座上，所述悬臂与所述手部连接，所述手部包括与所述悬臂18连接的支撑盘4、设置在所述支撑盘4上的手部旋转马达17和所述支撑盘4下端连接有抓手19；所述中臂组件包括中臂9和副中臂14，所述中臂9和所述副中臂14相互平行，所述副中臂14通过缓冲杆15与所述悬臂16连接，所述缓冲杆15包括缓冲套筒15-1、缓冲轴15-2、耐磨环15-3、缓冲杯15-4及封板15-5，所述缓冲套筒15-1一端套接在所述副中臂14内，另一端设有一盲孔，所述盲孔内安装有两个所述缓冲杯15-4，两个所述缓冲杯15-4之间设有耐磨环15-3，所述盲孔的开口端设有封板15-5，所述封板15-5上设有凸台，所述凸台压紧所述缓冲杯15-4，所述缓冲轴15-2依次穿过所述封板15-5、第一个所述缓冲杯15-4、耐磨环15-3及第二个所述缓冲杯15-4，所述缓冲杯15-4的内径与所述缓冲轴15-2的外径相适配，外径与所述盲孔的内径相适配，所述耐磨环15-3的外径大于所述缓冲杯15-4的外径，所述缓冲轴15-4的一端还设有耳环15-7，用于连接悬臂。所述缓冲杯15-4采用聚酰亚胺材料，所述缓冲轴15-2与所述封板15-5之间还设有耐磨圈15-6。所述机座包括固定底座1和安装在所述固定底座1上的旋转座2，所述旋转座2上设有主旋转马达3，所述主旋转马达3能够带动所述旋转座2转动。所述旋转座2上铰接有水平气缸6和垂直气缸5，所述水平气缸6和所述垂直气缸5平行设置，所述主臂组件包括主臂10、第一副主臂8和第二副主臂11，所述主臂10、第一副主臂8和第二副主臂11相互平行；所述垂直气缸5的活塞杆的通过连接耳环7分别与所述主臂10的一端和所述第一副主臂8的一端连接，所述主臂10的另一端与所述中臂9的一端连接，所述第一副主臂8的另一端与所述中臂9连接，所述第二副主臂11的一端与所述旋转座铰2接，另一端与连接板13铰接。所述连接板13包括第一铰接臂13-1、第二铰接臂13-2和第三铰接臂13-3，所述第二副主臂11与所述第一铰接臂13-1铰接，所述第二铰接臂13-2与所述主臂和所述中臂铰接，所述第三铰接臂13-3与所述副中臂14铰接。所述连接耳环7为三角形结构，每个角上设有连接通孔，所述连接耳环7的三个角分别与所述垂直油缸5的活塞杆、主臂10及第一副主臂8铰接。所述抓手19包括左抓手和右抓手，所述左抓手和所述右抓手通过同步连杆20连接，所述左抓手和所述右抓手的上端还通过抓手油缸18连接。本技术的动作原理如下：水平气缸6和垂直气缸5的活塞同时伸长，共同带动带动主臂组件运动，主臂组件运动进而带动中臂组件运动，中臂组件与悬臂连接，带动手部运动，手部的抓手油缸18、主旋转马达3共同带动手部动作，抓紧工件；然后，主旋转马达3工作，水平气缸6和垂直气缸5的活塞同时收缩本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铸件抓取机械手，其特征在于，包括机座、手臂和手部，所述手臂包括主臂组件、中臂组件和悬臂，所述中臂组件的两端分别与所述主臂组件和所述悬臂连接，所述主臂组件安装在所述机座上，所述悬臂与所述手部连接，所述手部包括与所述悬臂连接的支撑盘、设置在所述支撑盘上手部旋转马达和所述支撑盘下端连接有抓手；所述中臂组件包括中臂和副中臂，所述中臂和所述副中臂相互平行，所述副中臂通过缓冲杆与所述悬臂连接，所述缓冲杆包括缓冲套筒、缓冲轴、耐磨环、缓冲杯、轴用耐磨圈及封板，所述缓冲套筒一端套接在所述副中臂内，另一端设有一盲孔，所述盲孔内安装有两个所述缓冲杯，两个所述缓冲杯之间设有耐磨环，所述盲孔的开口端设有封板，所述封板上设有凸台，所述凸台压紧所述缓冲杯，所述缓冲轴依次穿过所述封板、第一个所述缓冲杯、耐磨环及第二个所述缓冲杯，所述缓冲杯的内径与所述缓冲轴的外径相适配，外径与所述盲孔的内径相适配，所述耐磨环的外径大于所述缓冲杯的外径，所述缓冲轴的一端还设有耳环，用于连接悬臂。

【技术特征摘要】
1.一种铸件抓取机械手，其特征在于，包括机座、手臂和手部，所述手臂包括主臂组件、中臂组件和悬臂，所述中臂组件的两端分别与所述主臂组件和所述悬臂连接，所述主臂组件安装在所述机座上，所述悬臂与所述手部连接，所述手部包括与所述悬臂连接的支撑盘、设置在所述支撑盘上手部旋转马达和所述支撑盘下端连接有抓手；所述中臂组件包括中臂和副中臂，所述中臂和所述副中臂相互平行，所述副中臂通过缓冲杆与所述悬臂连接，所述缓冲杆包括缓冲套筒、缓冲轴、耐磨环、缓冲杯、轴用耐磨圈及封板，所述缓冲套筒一端套接在所述副中臂内，另一端设有一盲孔，所述盲孔内安装有两个所述缓冲杯，两个所述缓冲杯之间设有耐磨环，所述盲孔的开口端设有封板，所述封板上设有凸台，所述凸台压紧所述缓冲杯，所述缓冲轴依次穿过所述封板、第一个所述缓冲杯、耐磨环及第二个所述缓冲杯，所述缓冲杯的内径与所述缓冲轴的外径相适配，外径与所述盲孔的内径相适配，所述耐磨环的外径大于所述缓冲杯的外径，所述缓冲轴的一端还设有耳环，用于连接悬臂。2.根据权利要求1所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述缓冲杯采用聚酰亚胺材料。3.根据权利要求1或2所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述缓冲轴与所述封板之间还设有耐磨圈。4.根据权利要求3所述的铸件抓取机械手，其特征在于，所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜一，陈宏松，孙露，
申请(专利权)人：烟台一特铸造机械有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37