仿生脚组件及仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了仿生脚组件及仿生机器人，涉及仿生机器人技术领域。本发明专利技术提供的仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；行走电机用于安装于基架上，电机法兰与行走电机的输出轴传动连接，第一仿生脚分别与电机法兰和第一偏心轮转动连接，第二仿生脚分别与第一偏心轮和第二偏心轮转动连接，第三仿生脚分别与第二偏心轮和第三偏心轮转动连接，第三偏心轮通过转轴与基架转动连接。本发明专利技术还提供一种包括仿生脚组件的仿生机器人。本发明专利技术提供的仿生脚组件及仿生机器人具有仿生特性和良好的运动性能。

Bionic Foot Components and Bionic Robots

The invention discloses a bionic foot assembly and a bionic robot, and relates to the technical field of a bionic robot. The bionic foot assembly provided by the invention comprises a walking motor, a motor flange, a first bionic foot, a first eccentric wheel, a second bionic foot, a second eccentric wheel, a third bionic foot, a third eccentric wheel and a rotating shaft; the walking motor is used for mounting on a base frame, and the motor flange is connected with the output shaft of the walking motor, and the first bionic foot is divided into two parts. The second bionic foot is rotated with the first eccentric wheel and the second eccentric wheel respectively. The third bionic foot is rotated with the second eccentric wheel and the third eccentric wheel respectively. The third eccentric wheel is rotated with the rotating shaft and the base frame. The invention also provides a bionic robot including a bionic foot assembly. The bionic foot assembly and the bionic robot provided by the invention have bionic characteristics and good motion performance.

【技术实现步骤摘要】
仿生脚组件及仿生机器人
本专利技术涉及仿生机器人
，具体而言，涉及仿生脚组件及仿生机器人。
技术介绍
本部分旨在为权利要求书及具体实施方式中陈述的本专利技术的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。机器人技术的发展已涉及诸多领域，比如工业领域、娱乐领域等。用于娱乐领域的机器人可以被叫做娱乐机器人，其以供人观赏、娱乐为目的。机器人的功能，可以行走或完成动作，可以有语言能力，或者是对某些器械的模仿。战车是一种作战机械，当将机器人技术应用与战车上时，其既可以作为娱乐工具进行使用(战车类玩具)，也可以以实际作战需求进行战车型机器人的开发。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种仿生脚组件，其结构简单、使用方便，并具有仿生特性和良好的运动性能。本专利技术提供一种关于仿生脚组件的技术方案：一种仿生脚组件，用于仿生机器人，所述仿生机器人包括基架。所述仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；所述行走电机用于安装于所述基架上，所述电机法兰与所述行走电机的输出轴传动连接，所述电机法兰、所述第一偏心轮、所述第二偏心轮及所述第三偏心轮的半径均相等；所述第一仿生脚分别与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述电机法兰与所述第一偏心轮同轴设置，且所述第一仿生脚相对所述电机法兰和所述第一偏心轮偏心设置；所述第二仿生脚分别与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第二偏心轮和所述第一偏心轮同轴设置，且所述第二仿生脚相对所述第一偏心轮和所述第二偏心轮偏心设置；所述第三仿生脚分别与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接，所述第三偏心轮与所述第二偏心轮同轴设置，且所述第三仿生脚相对所述第二偏心轮和所述第三偏心轮偏心设置；所述第三偏心轮通过所述转轴与所述基架转动连接。进一步地，所述仿生脚组件还包括第一芯轴、第二芯轴及第三芯轴，所述第一仿生脚通过所述第一芯轴与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述第二仿生脚通过所述第二芯轴与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第三仿生脚通过所述第三芯轴与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接。进一步地，所述电机法兰设置有安装所述第一芯轴的第一连接孔；所述第一偏心轮设置有安装所述第一芯轴的第二连接孔和安装所述第二芯轴的第三连接孔，所述第二连接孔与所述第一连接孔的位置相对设置；所述第二偏心轮设置有安装所述第二芯轴的第四连接孔和安装所述第三芯轴的第五连接孔，所述第四连接孔与所述第三连接孔的位置相对设置；所述第三偏心轮设置有安装所述第三芯轴的第六连接孔，所述第六连接孔与所述第五连接孔的位置相对设置。进一步地，所述电机法兰的侧边还设置有与所述第一连接孔连通的第一固定孔，所述第一偏心轮的侧边还设置有与所述第二连接孔连通的第二固定孔和与所述第三连接孔连通的第三固定孔，所述第二偏心轮的侧边还设置有与所述第四连接孔连通的第四固定孔和与所述第五连接孔连通的第五固定孔，所述第三偏心轮的侧边还设置有与所述第六连接孔连通的第六固定孔；所述第一固定孔和所述第二固定孔用于固定所述第一芯轴的两端，所述第三固定孔和所述第四固定孔用于固定所述第二芯轴的两端，所述第五固定孔和所述第六固定孔用于固定所述第三芯轴的两端。进一步地，所述第一仿生脚、所述第二仿生脚及所述第三仿生脚的结构和形状一致；所述第一仿生脚包括仿生脚本体和设置于所述仿生脚本体的连接孔和限位孔，所述连接孔和所述限位孔间隔设置，所述连接孔靠近所述本体的端部设置，所述连接孔套设于所述第一芯轴上，所述限位孔为条形孔。进一步地，所述仿生脚本体的两端还设置有呈弧形的弧形支撑部。进一步地，所述弧形支撑部远离所述仿生脚本体的侧面上设置有多个防滑凸起，多个所述防滑凸起相互之间均匀间隔地设置。进一步地，所述仿生脚组件还包括限位滑杆，所述限位滑杆用于固定于所述基架上，且所述第一仿生脚、所述第二仿生脚及所述第三仿生脚的所述限位孔均套设于所述限位滑杆上。进一步地，所述限位滑杆的设置有二配合孔，二所述配合孔关于所述限位滑杆的中心对称设置，且二配合孔分别位于所述限位滑杆的两端。本专利技术的另一目的在于提供一种仿生机器人，其具有仿生特性和良好的运动性能。本专利技术还提供一种关于仿生机器人的技术方案：一种仿生机器人，包括仿生脚组件。所述仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；所述行走电机用于安装于所述基架上，所述电机法兰与所述行走电机的输出轴传动连接，所述电机法兰、所述第一偏心轮、所述第二偏心轮及所述第三偏心轮的半径均相等；所述第一仿生脚分别与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述电机法兰与所述第一偏心轮同轴设置，且所述第一仿生脚相对所述电机法兰和所述第一偏心轮偏心设置；所述第二仿生脚分别与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第二偏心轮和所述第一偏心轮同轴设置，且所述第二仿生脚相对所述第一偏心轮和所述第二偏心轮偏心设置；所述第三仿生脚分别与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接，所述第三偏心轮与所述第二偏心轮同轴设置，且所述第三仿生脚相对所述第二偏心轮和所述第三偏心轮偏心设置；所述第三偏心轮通过所述转轴与所述基架转动连接。相比现有技术，本专利技术提供的仿生脚组件及仿生机器人的有益效果是：行走电机的作用是对电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴的转动提供动力。仿生脚组件在运行时：行走电机转动时带动电机法兰转动，第一偏心轮通过第一仿生脚与电机法兰连接，进而在电机法兰转动时带动第一仿生脚和第一偏心轮转动。同时，第一偏心轮带动第二仿生脚和第二偏心轮转动，第二偏心轮带动第三仿生脚、第三偏心轮及转轴转动。第一仿生脚和第三仿生脚的转动相对行走电机输出的转动是偏心的，第二仿生脚相对行走电机输出的转动是同轴的，第一仿生脚第一仿生脚、第二仿生脚及第三仿生脚在转动时能够带动基架运动。本专利技术提供的仿生脚组件及仿生机器人具有仿生特性和良好的运动性能。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术的实施例提供的仿生脚组件在第一视角下的结构示意图；图2为本专利技术的实施例提供的仿生脚组件在第二视角下的结构示意图；图3为本专利技术的实施例提供的仿生脚组件的分解结构示意图；图4为本专利技术的实施例提供的第一仿生脚的结构示意图；图5为本专利技术的实施例提供的仿生机器人在第一视角下的结构示意图；图6为本专利技术的实施例提供的仿生机器人在第二视角下的结构示意图；图7为图6中III处的放大结构示意图；图8为本专利技术的实施例提供的仿生机器人在第三视角下的结构示意图。图标：10-仿生机器人；100-仿生脚组件；101-第一芯轴；102-第二芯轴；103-第三芯轴；104-限位滑杆；1041-配合孔；110-行走电机；120-电机法兰；121-第一连接孔；130-第一仿生脚；131-仿生脚本体；132-连接孔；133本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生脚组件，用于仿生机器人，所述仿生机器人包括基架，其特征在于，所述仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；所述行走电机用于安装于所述基架上，所述电机法兰与所述行走电机的输出轴传动连接，所述电机法兰、所述第一偏心轮、所述第二偏心轮及所述第三偏心轮的半径均相等；所述第一仿生脚分别与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述电机法兰与所述第一偏心轮同轴设置，且所述第一仿生脚相对所述电机法兰和所述第一偏心轮偏心设置；所述第二仿生脚分别与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第二偏心轮和所述第一偏心轮同轴设置，且所述第二仿生脚相对所述第一偏心轮和所述第二偏心轮偏心设置；所述第三仿生脚分别与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接，所述第三偏心轮与所述第二偏心轮同轴设置，且所述第三仿生脚相对所述第二偏心轮和所述第三偏心轮偏心设置；所述第三偏心轮通过所述转轴与所述基架转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种仿生脚组件，用于仿生机器人，所述仿生机器人包括基架，其特征在于，所述仿生脚组件包括行走电机、电机法兰、第一仿生脚、第一偏心轮、第二仿生脚、第二偏心轮、第三仿生脚、第三偏心轮及转轴；所述行走电机用于安装于所述基架上，所述电机法兰与所述行走电机的输出轴传动连接，所述电机法兰、所述第一偏心轮、所述第二偏心轮及所述第三偏心轮的半径均相等；所述第一仿生脚分别与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述电机法兰与所述第一偏心轮同轴设置，且所述第一仿生脚相对所述电机法兰和所述第一偏心轮偏心设置；所述第二仿生脚分别与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第二偏心轮和所述第一偏心轮同轴设置，且所述第二仿生脚相对所述第一偏心轮和所述第二偏心轮偏心设置；所述第三仿生脚分别与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接，所述第三偏心轮与所述第二偏心轮同轴设置，且所述第三仿生脚相对所述第二偏心轮和所述第三偏心轮偏心设置；所述第三偏心轮通过所述转轴与所述基架转动连接。2.根据权利要求1所述的仿生脚组件，其特征在于，所述仿生脚组件还包括第一芯轴、第二芯轴及第三芯轴，所述第一仿生脚通过所述第一芯轴与所述电机法兰和所述第一偏心轮转动连接，所述第二仿生脚通过所述第二芯轴与所述第一偏心轮和所述第二偏心轮转动连接，所述第三仿生脚通过所述第三芯轴与所述第二偏心轮和所述第三偏心轮转动连接。3.根据权利要求2所述的仿生脚组件，其特征在于，所述电机法兰设置有安装所述第一芯轴的第一连接孔；所述第一偏心轮设置有安装所述第一芯轴的第二连接孔和安装所述第二芯轴的第三连接孔，所述第二连接孔与所述第一连接孔的位置相对设置；所述第二偏心轮设置有安装所述第二芯轴的第四连接孔和安装所述第三芯轴的第五连接孔，所述第四连接孔与所述第三连接孔的位置相对设置；所述第三偏心轮设置有安装所述第三芯轴的第六连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：李书阁，刘明，孙文成，赵鹏举，郭峰，李旭东，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：重庆,50