一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统，其方法包括对抓斗式清污机进行初始化，确定第一预设条件和第二预设条件；控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值；当动作电流值满足第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；如此重复，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号的最大值均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。本发明专利技术的抓斗式清污机的自动控制方法，实现了抓斗式清污机的自动化操作，减少了抓斗式清污机的空载损耗，节约了能源，真正实现了带智能控制抓斗式清污机的工作。

An Automatic Control Method and System of Grab Cleaner

The invention relates to an automatic control method and system of a grab-type cleaner, which includes initializing the grab-type cleaner, determining the first and second preset conditions, controlling the grab of the grab-type cleaner to descend the dregs and obtaining the action current value of the grab-type cleaner, and satisfying the first action current value. When the preset conditions and/or the limit switch of the grab of the cleaning machine triggers, the grab of the grab type cleaning machine is controlled to rise and transfer the waste residue in the grab to complete a slag grabbing action; thus, the maximum value of the action current signal of each slag grabbing action is obtained until the action current signal of each slag grabbing action of successive preset times is obtained. If the maximum value satisfies the second presupposition, the slag grabbing process will be terminated. The automatic control method of the grab-type cleaner realizes the automatic operation of the grab-type cleaner, reduces the no-load loss of the grab-type cleaner, saves energy and realizes the work of the grab-type cleaner with intelligent control.

【技术实现步骤摘要】
一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统
本专利技术涉及自动控制
，尤其涉及一种抓斗式清污机的自动控制方法及系统。
技术介绍
在市区雨水排水泵站工程中，由于河道长、支流多，河道内上游会飘来一些树枝、杂草、垃圾、塑料物品等，这些物品对水泵的运行安全影响很大，极容易缠绕到水泵叶轮中，造成水泵过载甚至烧毁。在泵站中，清污机一般设置在前池中，将河道内的杂物捞出。大、中型泵站使用较多的有钢丝绳式格栅除污机、回转式格栅除污机和移动式格栅除污机。其中，移动式格栅除污机是一种移动耙式格栅，应用最为广泛，其工作效率相当于三种传统机器的结合，即捞污耙、传输系统及卸渣系统，可以24小时全天工作，将杂物直接运到杂物堆积箱中，保证水泵机组运行安全。抓斗式清污机目前主要有两种控制模式，第一种是时间控制方法，即根据预设的时间间隔来进行自动捞渣；第二种是液位差控制方法，即根据格栅前后液位差值来控制格栅机自动捞渣。这两种控制模式实现起来较为简单，但是存在明显缺点，即预设的时间间隔或者液位差值不能太大，否则格栅前杂物累计过多，捞渣时一次性渣量过大，可能导致清污机发生过载保护，进而跳闸。若减小预设时间间隔或者液位差值，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；步骤2：控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值Iact；步骤3：当所述动作电流值Iact满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；步骤4：重复步骤2和步骤3，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值Iactmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号最大值Iactmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。

【技术特征摘要】
1.一种抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：对抓斗式清污机进行初始化，获取抓斗式清污机的初始化信息,所述初始化信息包括第一预设条件和第二预设条件；步骤2：控制抓斗式清污机的抓斗下降抓渣，获取抓斗式清污机的动作电流值Iact；步骤3：当所述动作电流值Iact满足所述第一预设条件和/或清污机抓斗的限位开关触发时，则控制抓斗式清污机的抓斗上升并转移抓斗内的废渣，完成一次抓渣动作；步骤4：重复步骤2和步骤3，获取每次抓渣动作的动作电流信号的最大值Iactmax,直至连续预设次数的每次抓渣动作的动作电流信号最大值Iactmax均满足第二预设条件，则结束抓渣流程。2.根据权利要求1所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于：所述第一预设条件为：所述动作电流值Iact满足预设电流范围，所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值Iactmax小于预设电流值；所述预设电流范围和预设电流值根据抓斗式清污机的最大负载电流确定。3.根据权利要求2所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为：Iact＝β*Imax其中，Iact为抓斗式清污机的动作电流值，Imax为抓斗式清污机的最大负载电流值，β为第一负载系数，且0.80≤β＜1.00；所述第二预设条件为：每次抓渣动作的动作电流信号最大值Iactmax均满足：Iactmax＝γ*Imax其中，Iactmax为抓斗式清污机抓斗抓渣动作中动作电流信号最大值，Imax为抓斗式清污机的最大负载电流值，γ为第二负载系数，且γ≤0.4。4.根据权利要求1至3任一项所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，还包括预先获取并存储清污机的最大负载电流值的步骤，具体包括：步骤11：获取抓斗式清污机的抓斗在空载时的空载电流信号；步骤12：对所述空载电流信号进行滤波处理；步骤13：重复步骤11和步骤12，直到空载电流信号的采样次数达到目标采样次数n，并根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I0；步骤14：根据所述基准电流信号I0确定清污机的最大负载电流值Imax。5.根据权利要求4所述抓斗式清污机的自动控制方法，其特征在于，所述步骤13中，根据n个经过滤波处理后的所述空载电流信号确定抓斗式清污机的基准电流信号I0具体为：取多个经过滤波处理后的所述空载电流信号的平均值作为清污机的基准电流信号I0；所述步骤14中根据所述基准电流信号I0确定清污机的最大负载电流Imax值具体为：Imax＝α*I0其中，Imax为抓斗式清污机的最大负载电流值，I0为抓斗式清污机的基准电流信号，α为转换因子，且α∈[2,5]。6.一种抓斗式清污机的自动控制系统，其特征在于：包括初始化单元和主...

【专利技术属性】
技术研发人员：于洪帅，刘志华，李朝军，雷明海，何皓，何钦，陈鹏，雷鸣，陈军伟，张志山，张芹，余鹏，白鸿杰，
申请(专利权)人：武汉市政工程设计研究院有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42