飞行器及其控制方法和计算机可读存储介质技术

本公开是关于一种飞行器，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。根据本发明专利技术的实施例，无人飞行器的电机接收驱动信号并不存在时间间隔，从而可以避免在选通模块停止将第一处理器输出的驱动信号传输至飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机的过程中，飞行器的电机接收不到驱动信号的问题，保证电机工作的连续性，避免飞行器因电机停转而产生问题。

Aircraft and Its Control Method and Computer Readable Storage Media

The present disclosure relates to an aircraft, comprising at least two processors, in which each processor of at least two processors simultaneously outputs a driving signal after the aircraft is started, and a gating module for receiving the driving signals of at least two processors and selecting one of the received driving signals. The driving signal generated by the non-abnormal processor is transmitted to the motor of the aircraft. According to an embodiment of the present invention, there is no time interval for the motor of an unmanned aerial vehicle to receive the driving signal, thus avoiding stopping the transmission of the driving signal output by the first processor to the motor of the aircraft in the gating module and transmitting the driving signal output by the non-abnormal second processor of the at least two processors to the motor of the aircraft. In the process of the motor of the aircraft, the problem that the motor of the aircraft can not receive the driving signal ensures the continuity of the motor work and avoids the problems caused by the motor shutdown.

【技术实现步骤摘要】
飞行器及其控制方法和计算机可读存储介质
本公开涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器、一种飞行器控制方法、一种计算机可读存储介质。
技术介绍
常规的无人机等飞行器，是通过一个处理器输出驱动信号，以驱动旋翼等部件工作。然而通过一个处理器输出驱动信号，在处理器出现故障时，就无法输出驱动信号，从而导致飞行器坠毁。目前虽然有的飞行器中设置有两个处理器，但依然会出现飞行器无法实时、连续的接收到驱动信号，从而导致飞行器坠毁的情况。
技术实现思路
本公开提供一种飞行器、一种飞行器控制方法和一种计算机可读存储介质。根据本公开的第一方面，提出一种飞行器，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。可选地，所述选通模块用于在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器，其特征在于，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器，其特征在于，包括：至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理器在所述飞行器启动后同时输出驱动信号；选通模块，用于接收所述至少两个处理器的驱动信号，并从接收到的驱动信号中选择一个非异常处理器所产生的驱动信号传输至所述飞行器的电机。2.根据权利要求1所述的飞行器，其特征在于，所述选通模块用于在将所述至少两个处理器中的第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机时，接收每个所述处理器输出的状态信号；根据所述状态信号确定异常的处理器；若确定所述第一处理器异常，停止将所述第一处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机，将所述至少两个处理器中非异常的第二处理器输出的驱动信号传输至所述飞行器的电机。3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其特征在于，还包括：多个传感器，每个所述传感器在所述飞行器启动后同时工作；其中，所述选通模块还用于接收和处理每个传感器采集的数据，并将处理后的传感器数据输入每个所述处理器，所述处理器用于根据所述传感器数据和/或来自遥控器的控制信号输出驱动信号。4.根据权利要求3所述的飞行器，其特征在于，所述多个传感器包括至少三个惯性传感器和/或至少三个距离传感器，其中，所述选通模块用于接收每个所述惯性传感器采集的第一数据和/或每个所述距离传感器采集的第二数据；在至少三份所述第一数据和/或至少三份所述第二数据中确定正常数据；按照预设规则基于所述正常数据确定目标数据；将所述目标数据输入每个所述处理器，其中，所述处理器用于根据所述目标数据输出所述驱动信号。5.根据权利要求1或3或4任一项所述的飞行器，其特征在于，所述选通模块为FPGA。6.根据权利要求1或3或4任一项所述的飞行器，其特征在于，每个所述处理器通过串行外设接口连接于所述选通模块。7.一种飞行器控制方法，其特征在于，适用于飞行器，所述飞行器包括至少两个处理器，其中，所述至少两个处理器中的每个处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾泽浩，刘宝旭，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11